From d7026c60ad1ae087b76ffc466c63e33f77e7ca77 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: unknown Date: Wed, 8 Nov 2023 19:03:45 +0100 Subject: [PATCH 1/9] TEst --- README.md | 2 +- 1 file changed, 1 insertion(+), 1 deletion(-) diff --git a/README.md b/README.md index baba04a..d7c0858 100644 --- a/README.md +++ b/README.md @@ -16,7 +16,7 @@ Importiere den Code entweder über die Shell oder einen Git Client: - für Mac oder Windows: https://www.sourcetreeapp.com/ -Username und PW für Makerlab eingeben +Benutzername und Passwort für Makerlab eingeben Übersicht über Git Commands: https://ndpsoftware.com/git-cheatsheet.html#loc=workspace; From 6de4a7a70bc624e77e3de818e896681299f0d092 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Laptop 3 Date: Wed, 22 Nov 2023 18:43:25 +0100 Subject: [PATCH 2/9] Abstandssensor --- iqrobot.py | 16 ++++++++++++++-- main.py | 9 +++++++-- 2 files changed, 21 insertions(+), 4 deletions(-) diff --git a/iqrobot.py b/iqrobot.py index 0ea4b35..768c184 100644 --- a/iqrobot.py +++ b/iqrobot.py @@ -1,8 +1,8 @@ -# LEGO type:standard slot:6 autostart +# LEGO type:standard slot:7 autostart import math -from spike import PrimeHub, Motor, MotorPair, ColorSensor, MotionSensor +from spike import PrimeHub, Motor, MotorPair, ColorSensor, MotionSensor, DistanceSensor from spike.control import wait_for_seconds HELLO = "HELLO IQ" @@ -38,6 +38,8 @@ class IQRobot: self.bewegungsSensor: MotionSensor = MotionSensor() + self.abstandsSensor: DistanceSensor = DistanceSensor("D") + def show(self, image: str): ''' @@ -135,6 +137,15 @@ class IQRobot: rotations=volle_umdrehung*prozent/100 self.bothFrontMotors.move(rotations, unit='rotations',speed=20) + + def fahre_bis_abstand(self, abstand: int, speed=30, geregelt=True): + self.antrieb.start_at_power(speed) + abstand_gerade = self.abstandsSensor.get_distance_cm() + while abstand_gerade > abstand: + abstand_gerade = self.abstandsSensor.get_distance_cm() + print(str(abstand_gerade)) + self.antrieb.stop() + print("successfully loaded the IQ Lego teams code :)") @@ -145,3 +156,4 @@ print("successfully loaded the IQ Lego teams code :)") + diff --git a/main.py b/main.py index cffdfc7..3a68222 100644 --- a/main.py +++ b/main.py @@ -50,7 +50,7 @@ def importFile(slotid=0, precompiled=False, module_name='importFile'): # Importiere Code aus der Datei "iqrobot.py" # Dateiname und Modulname sollten gleich sein, dann kann man Code Completion nutzen -importFile(slotid=6, precompiled=True, module_name="iqrobot") +importFile(slotid=7, precompiled=True, module_name="iqrobot") import iqrobot as iq print(iq.HELLO) @@ -72,12 +72,15 @@ dh auch an die Funktionen im importierten Code übergeben werde # Initialisieren des Hubs, der Aktoren und Sensoren hub = PrimeHub() +print("HUB") # Initialisiere Robot Klasse mit unseren Funktionen iqRobot: iq.IQRobot = iq.IQRobot(hub) +print("HUB2") # Führe Funktionen aus unser Robot Klasse aus: iqRobot.show('HAPPY') +print("HAPPY") def hologram_aufgabe1(): iqRobot.fahre_gerade_aus(cm=75,speed=80) @@ -87,4 +90,6 @@ def hologram_aufgabe1(): iqRobot.drehe(-45, False) iqRobot.fahre_gerade_aus(cm=-75,speed=50) -hologram_aufgabe1() +#hologram_aufgabe1() + +iqRobot.fahre_bis_abstand(5) From 83c580e54fd8329f431595e1ab6a442dce48f1e6 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Laptop 3 Date: Wed, 22 Nov 2023 18:47:07 +0100 Subject: [PATCH 3/9] Port gefixt --- iqrobot.py | 2 +- main.py | 2 +- 2 files changed, 2 insertions(+), 2 deletions(-) diff --git a/iqrobot.py b/iqrobot.py index 768c184..509dcf6 100644 --- a/iqrobot.py +++ b/iqrobot.py @@ -1,4 +1,4 @@ -# LEGO type:standard slot:7 autostart +# LEGO type:standard slot:6 autostart import math diff --git a/main.py b/main.py index 3a68222..e63b281 100644 --- a/main.py +++ b/main.py @@ -50,7 +50,7 @@ def importFile(slotid=0, precompiled=False, module_name='importFile'): # Importiere Code aus der Datei "iqrobot.py" # Dateiname und Modulname sollten gleich sein, dann kann man Code Completion nutzen -importFile(slotid=7, precompiled=True, module_name="iqrobot") +importFile(slotid=6, precompiled=True, module_name="iqrobot") import iqrobot as iq print(iq.HELLO) From 4a0671105b197134e3bd08e81571d189e5026768 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Laptop 3 Date: Wed, 22 Nov 2023 18:48:30 +0100 Subject: [PATCH 4/9] Debug entfernt --- main.py | 3 --- 1 file changed, 3 deletions(-) diff --git a/main.py b/main.py index e63b281..1a4e5bb 100644 --- a/main.py +++ b/main.py @@ -72,15 +72,12 @@ dh auch an die Funktionen im importierten Code übergeben werde # Initialisieren des Hubs, der Aktoren und Sensoren hub = PrimeHub() -print("HUB") # Initialisiere Robot Klasse mit unseren Funktionen iqRobot: iq.IQRobot = iq.IQRobot(hub) -print("HUB2") # Führe Funktionen aus unser Robot Klasse aus: iqRobot.show('HAPPY') -print("HAPPY") def hologram_aufgabe1(): iqRobot.fahre_gerade_aus(cm=75,speed=80) From 01b4c1ebc6c00ca9c92d5baed467655fd5b86a44 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Laptop 3 Date: Wed, 22 Nov 2023 18:49:27 +0100 Subject: [PATCH 5/9] Docs --- main.py | 3 ++- 1 file changed, 2 insertions(+), 1 deletion(-) diff --git a/main.py b/main.py index 1a4e5bb..06a23f1 100644 --- a/main.py +++ b/main.py @@ -87,6 +87,7 @@ def hologram_aufgabe1(): iqRobot.drehe(-45, False) iqRobot.fahre_gerade_aus(cm=-75,speed=50) -#hologram_aufgabe1() +hologram_aufgabe1() +# Fahre, bis 5 Zentimeter vor Gegenstand iqRobot.fahre_bis_abstand(5) From cd47da6f23b60ae4665553185d64e8d883fba635 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Lars Haferkamp <> Date: Wed, 22 Nov 2023 18:56:19 +0100 Subject: [PATCH 6/9] Gerade aus Fahr Funktion mit PI Regler --- iqrobot.py | 38 ++++++++++++++++++++++++++------------ 1 file changed, 26 insertions(+), 12 deletions(-) diff --git a/iqrobot.py b/iqrobot.py index 0ea4b35..cec7049 100644 --- a/iqrobot.py +++ b/iqrobot.py @@ -27,14 +27,16 @@ class IQRobot: self.bothFrontMotors: MotorPair = MotorPair(FRONT_MOTOR_LEFT_PORT, FRONT_MOTOR_RIGHT_PORT) + self.linker_motor: Motor = Motor(LEFT_MOTOR_PORT) + self.antrieb: MotorPair = MotorPair(LEFT_MOTOR_PORT, RIGHT_MOTOR_PORT) # Radumfang neu berechnen und Motor konfigurieren # Radius der Antriebsräder self.rad_radius = 2.1 # Abstand zwischen Rädern (Mitte) und Vorderseite des Roboters self.abstand_rad_front = 5.55 - rad_umfang = 2 * math.pi * self.rad_radius - self.antrieb.set_motor_rotation(rad_umfang) + self.rad_umfang = 2 * math.pi * self.rad_radius + self.antrieb.set_motor_rotation(self.rad_umfang) self.bewegungsSensor: MotionSensor = MotionSensor() @@ -47,6 +49,9 @@ class IQRobot: self.hub.light_matrix.show_image(image) + def strecke_gefahren(self): + return -self.linker_motor.get_degrees_counted()/360 * self.rad_umfang + def drehe(self, grad=90, with_reset=True): """ Funktion um den Roboter auf der Stelle zu drehen @@ -75,23 +80,32 @@ class IQRobot: print ("Final Ziel: {}, Aktuell: {}".format(ziel, aktuell)) - def fahre_gerade_geregelt(self, cm): - """ - WIP by Lars & Klaus - """ + def fahre_gerade_aus(self, cm, speed=20): + self.linker_motor.set_degrees_counted(0) self.bewegungsSensor.reset_yaw_angle() + self.antrieb.start_tank(10, 10) self.antrieb.set_default_speed(10) + linker_speed=speed + rechter_speed=speed + kp = 1.5 + ki = 1.0 sum_cm = 0 + sum_versatz = 0 while sum_cm < cm: - self.antrieb.move(1) + wait_for_seconds(0.05) + sum_cm = self.strecke_gefahren() versatz = self.bewegungsSensor.get_yaw_angle() - self.drehe(grad=-versatz) - self.bewegungsSensor.reset_yaw_angle() - sum_cm = sum_cm + 1 + sum_versatz = sum_versatz + versatz + abweichung = (kp * versatz + ki * sum_versatz) / 100 + linker_speed = speed * (1 - abweichung) + rechter_speed = speed * (1 + abweichung) + self.antrieb.start_tank_at_power(int(linker_speed), int(rechter_speed)) + #print("Versatz: " + str(versatz) + " , linker Speed: " + str(linker_speed) + ", rechter Speed: " + str(rechter_speed) + ", strecke: " + str(sum_cm)) - self.antrieb.move(cm - sum_cm) + self.antrieb.stop() + self.drehe(-versatz) def fahre_mit_drehung(self, strecke1, grad, strecke2): @@ -105,7 +119,7 @@ class IQRobot: self.fahre_gerade_geregelt(strecke2 - self.abstand_rad_front) - def fahre_gerade_aus(self, cm: float, speed: int): + def fahre_gerade_aus_alt(self, cm: float, speed: int): """ Funktion zum gerade aus fahren mit Korrektur am Ende From dc5950178189a8d244b9abca27f6e8beebffabde Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Laptop 3 Date: Wed, 22 Nov 2023 19:00:15 +0100 Subject: [PATCH 7/9] . --- main.py | 3 --- 1 file changed, 3 deletions(-) diff --git a/main.py b/main.py index 06a23f1..cffdfc7 100644 --- a/main.py +++ b/main.py @@ -88,6 +88,3 @@ def hologram_aufgabe1(): iqRobot.fahre_gerade_aus(cm=-75,speed=50) hologram_aufgabe1() - -# Fahre, bis 5 Zentimeter vor Gegenstand -iqRobot.fahre_bis_abstand(5) From 1214813e2ad7e22eed0e5d6751b1953a9b962080 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Makerlab Laptop 1 Date: Wed, 22 Nov 2023 19:16:58 +0100 Subject: [PATCH 8/9] =?UTF-8?q?H=C3=BCnchen?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit --- main.py | 10 +++++++++- 1 file changed, 9 insertions(+), 1 deletion(-) diff --git a/main.py b/main.py index 296fcf8..3908dbc 100644 --- a/main.py +++ b/main.py @@ -81,7 +81,15 @@ iqRobot.show('HAPPY') iqRobot.fahre_mit_drehung(strecke1=10, grad=90, strecke2=10) iqRobot.fahre_mit_drehung(strecke1=0, grad=-90, strecke2=10) - +def huenchenaufgabe(self): + iqRobot.fahre_gerade_aus(40,60) + iqRobot.drehe(-40,True) + iqRobot.fahre_gerade_aus(20,60) + iqRobot.drehe(-20) + iqRobot.fahre_gerade_aus(55,60) + iqRobot.heber(10,30) + +huenchenaufgabe() From 16601f268a9bacb58e52f7ad60effa7bfebdfd86 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Lars Haferkamp <> Date: Wed, 22 Nov 2023 20:16:47 +0100 Subject: [PATCH 9/9] Kleiner Fix, kein self da nicht in einer Klasse --- main.py | 2 +- 1 file changed, 1 insertion(+), 1 deletion(-) diff --git a/main.py b/main.py index d5ac33c..da74640 100644 --- a/main.py +++ b/main.py @@ -79,7 +79,7 @@ iqRobot: iq.IQRobot = iq.IQRobot(hub) # Führe Funktionen aus unser Robot Klasse aus: iqRobot.show('HAPPY') -def huenchenaufgabe(self): +def huenchenaufgabe(): iqRobot.fahre_gerade_aus(40,60) iqRobot.drehe(-40,True) iqRobot.fahre_gerade_aus(20,60)