diff --git a/iqrobot.py b/iqrobot.py
index e2e8890..eba783c 100644
--- a/iqrobot.py
+++ b/iqrobot.py
@@ -128,8 +128,8 @@ class IQRobot:
             versatz = self.bewegungsSensor.get_yaw_angle()
             sum_versatz = sum_versatz + versatz
             abweichung = (kp * versatz + ki * sum_versatz) / 100
-            linker_speed = speed * (1 - abweichung)
-            rechter_speed = speed * (1 + abweichung)
+            linker_speed = speed * richtung * (1 - abweichung)
+            rechter_speed = speed * richtung * (1 + abweichung)
             self.antrieb.start_tank_at_power(int(linker_speed), int(rechter_speed))
             #print("Versatz: " + str(versatz) + " , linker Speed: " + str(linker_speed) + ", rechter Speed: " + str(rechter_speed) + ", strecke: " + str(sum_cm))