diff --git a/iqrobot.py b/iqrobot.py
index 24c7d85..cdb3e07 100644
--- a/iqrobot.py
+++ b/iqrobot.py
@@ -147,7 +147,7 @@ class IQRobot:
         self.antrieb.stop()
         print ("Final Ziel: {}, Aktuell: {}".format(ziel, aktuell))
 
-    def fahre_gerade_aus(self, cm, speed=20):
+    def fahre_gerade_aus(self, cm, speed=20, intensity_stop=None, abstand_stop=None, abstand_greater=True):
         """
         Funktion um den Roboter geradeaus fahren zu lassen
 
@@ -171,8 +171,8 @@ class IQRobot:
         self.bewegungsSensor.reset_yaw_angle()
 
         # Mit irgendeiner Geschwindigkeit g>0 starten. Wert ist irrelevant
-        self.antrieb.start_tank(10, 10)
-        self.antrieb.set_default_speed(10)
+        self.antrieb.start_tank(richtung*10, richtung*10)
+        self.antrieb.set_default_speed(richtung*10)
 
         linker_speed=speed      # Geschwindigkeit linker Motor
         rechter_speed=speed     # Geschwindigkeit rechter Motor
@@ -184,7 +184,21 @@ class IQRobot:
         sum_versatz = 0         # Summe des Versatzes über Zeit
 
         # wiederhole solange die gefahrene Strecke noch nicht erreicht ist
-        while sum_cm < cm * richtung:
+        while sum_cm < cm * richtung:            
+            if intensity_stop:
+                red, green, blue, intensity = self.farbSensor.get_rgb_intensity()
+                print("Farbintensität: " + str(intensity))
+                if intensity == intensity_stop:
+                    break
+            if abstand_stop:
+                abstand = self.abstandsSensor.get_distance_cm()
+                print("Abstand: " + str(abstand))
+                if abstand_greater:
+                    if abstand >= abstand_stop:
+                        break
+                else:
+                    if abstand <= abstand_stop:
+                        break
             wait_for_seconds(0.05) # Sonst wird das zu oft ausgeführt
             sum_cm = self.strecke_gefahren() * richtung # Gefahrene Strecke, ggf. eben negativ machen
             versatz = self.bewegungsSensor.get_yaw_angle() # Um wie viel sind wir falsch?
diff --git a/main.py b/main.py
index 836ba18..0f0f73d 100644
--- a/main.py
+++ b/main.py
@@ -1,4 +1,4 @@
-# LEGO type:standard slot:5 autostart
+# LEGO type:standard slot:5
 
 import os, sys