From 7abd2bbd3f495d614d79a939b2fa9baa828dfc03 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Lars Haferkamp <>
Date: Wed, 10 Jan 2024 20:55:51 +0100
Subject: [PATCH 1/2] =?UTF-8?q?Neue=20Stop=20Optionen=20in=20der=20Geradef?=
 =?UTF-8?q?ahrfunktion:=20Farbintensit=C3=A4t=20und=20Abstand.?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

---
 iqrobot.py | 22 ++++++++++++++++++----
 main.py    | 23 +++++++++++++----------
 2 files changed, 31 insertions(+), 14 deletions(-)

diff --git a/iqrobot.py b/iqrobot.py
index 7a37375..dc11612 100644
--- a/iqrobot.py
+++ b/iqrobot.py
@@ -102,7 +102,7 @@ class IQRobot:
         self.antrieb.stop()
         print ("Final Ziel: {}, Aktuell: {}".format(ziel, aktuell))
 
-    def fahre_gerade_aus(self, cm, speed=20):
+    def fahre_gerade_aus(self, cm, speed=20, intensity_stop=None, abstand_stop=None, abstand_greater=True):
         """
         Funktion um den Roboter geradeaus fahren zu lassen
 
@@ -126,8 +126,8 @@ class IQRobot:
         self.bewegungsSensor.reset_yaw_angle()
 
         # Mit irgendeiner Geschwindigkeit g>0 starten. Wert ist irrelevant
-        self.antrieb.start_tank(10, 10)
-        self.antrieb.set_default_speed(10)
+        self.antrieb.start_tank(richtung*10, richtung*10)
+        self.antrieb.set_default_speed(richtung*10)
 
         linker_speed=speed      # Geschwindigkeit linker Motor
         rechter_speed=speed     # Geschwindigkeit rechter Motor
@@ -138,7 +138,21 @@ class IQRobot:
         sum_versatz = 0         # Summe des Versatzes über Zeit
 
         # wiederhole solange die gefahrene Strecke noch nicht erreicht ist
-        while sum_cm < cm * richtung:
+        while sum_cm < cm * richtung:            
+            if intensity_stop:
+                red, green, blue, intensity = self.farbSensor.get_rgb_intensity()
+                print("Farbintensität: " + str(intensity))
+                if intensity == intensity_stop:
+                    break
+            if abstand_stop:
+                abstand = self.abstandsSensor.get_distance_cm()
+                print("Abstand: " + str(abstand))
+                if abstand_greater:
+                    if abstand >= abstand_stop:
+                        break
+                else:
+                    if abstand <= abstand_stop:
+                        break
             wait_for_seconds(0.05) # Sonst wird das zu oft ausgeführt
             sum_cm = self.strecke_gefahren() * richtung # Gefahrene Strecke, ggf. eben negativ machen
             versatz = self.bewegungsSensor.get_yaw_angle() # Um wie viel sind wir falsch?
diff --git a/main.py b/main.py
index 0f27e6f..c026078 100644
--- a/main.py
+++ b/main.py
@@ -1,4 +1,4 @@
-# LEGO type:standard slot:5 autostart
+# LEGO type:standard slot:5
 
 import os, sys
 
@@ -104,9 +104,10 @@ def hologram():
     iqRobot.fahre_gerade_aus(-15,30)
 
 def augmented_reality():
-    iqRobot.drehe(-135)
-    iqRobot.fahre_gerade_aus(40,30)
-    iqRobot.drehe(90)
+    iqRobot.drehe(45)
+    # cm should be greater than real distance as we stop at color intensity
+    iqRobot.fahre_gerade_aus(cm=-50,speed=30, abstand_stop=89)
+    iqRobot.drehe(-90)
     iqRobot.fahre_gerade_aus(12,30)
     iqRobot.schaufel(-2200)
     iqRobot.fahre_gerade_aus(-4,30)
@@ -127,9 +128,10 @@ def backHome():
 #iqRobot.schaufel(1600, speed=100 )
 #iqRobot.schaufel(-1600, speed=100 )
 
-# druckmaschine()
-# hologram()
-# augmented_reality()
+iqRobot.schaufel(3000)
+druckmaschine()
+hologram()
+augmented_reality()
 #backHome()
 #huenchenaufgabe()
 
@@ -137,9 +139,10 @@ def backHome():
 
 #wait_for_seconds(2)
 
-while 0 == 0:
+#while 0 == 0:
     #print(iqRobot.abstandsSensor.get_distance_cm())
     #print(iqRobot.farbSensor.get_reflected_light())
-    print(str(iqRobot.farbSensor.get_blue())+" "+str(iqRobot.farbSensor.get_green())+" "+str(iqRobot.farbSensor.get_red()))
-    wait_for_seconds(0.5)
+    #print(str(iqRobot.farbSensor.get_blue())+" "+str(iqRobot.farbSensor.get_green())+" "+str(iqRobot.farbSensor.get_red()))
+    #wait_for_seconds(0.5)
+    #print(str(iqRobot.abstandsSensor.get_distance_cm()))
 

From 518f00fa5d6151e7d4afc23d8c73f7e5f7341fe0 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Lars Haferkamp <>
Date: Wed, 10 Jan 2024 20:59:57 +0100
Subject: [PATCH 2/2] Schneller fahren

---
 main.py | 4 ++--
 1 file changed, 2 insertions(+), 2 deletions(-)

diff --git a/main.py b/main.py
index c026078..025ae10 100644
--- a/main.py
+++ b/main.py
@@ -95,7 +95,7 @@ def druckmaschine():
 
 def hologram():
     iqRobot.drehe(45)
-    iqRobot.fahre_gerade_aus(37.5,30)
+    iqRobot.fahre_gerade_aus(37.5,60)
     iqRobot.fahre_bis_abstand(28,30,True)
     print(iqRobot.abstandsSensor.get_distance_cm())
     iqRobot.drehe(45)
@@ -106,7 +106,7 @@ def hologram():
 def augmented_reality():
     iqRobot.drehe(45)
     # cm should be greater than real distance as we stop at color intensity
-    iqRobot.fahre_gerade_aus(cm=-50,speed=30, abstand_stop=89)
+    iqRobot.fahre_gerade_aus(cm=-50,speed=50, abstand_stop=86)
     iqRobot.drehe(-90)
     iqRobot.fahre_gerade_aus(12,30)
     iqRobot.schaufel(-2200)