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From: unknown <legouser@laptop-01.linuxmuster.lan>
Date: Wed, 24 May 2023 19:17:57 +0200
Subject: [PATCH] schreibe L mit Backstein Robot

---
 iqrobot.py | 55 +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++-------------
 main.py    | 13 +++++++------
 2 files changed, 49 insertions(+), 19 deletions(-)

diff --git a/iqrobot.py b/iqrobot.py
index 307b7d9..0ff3148 100644
--- a/iqrobot.py
+++ b/iqrobot.py
@@ -1,9 +1,9 @@
-# LEGO type:standard slot:6 autostart
+# LEGO type:standard slot:7 autostart
 
 from spike import PrimeHub, Motor, MotorPair, ColorSensor, MotionSensor
 from spike.control import wait_for_seconds
 
-HELLO = "HELLO IQ"
+HELLO = "HELLO IQ 2"
 
 '''
 Wir nutzen "Duck typing", dh wir schreiben hinter jede Variabel mit ':' die Klasse, zB `leftMotor: Motor`
@@ -17,8 +17,8 @@ class IQRobot:
         self.rightMotor: Motor = Motor(rightMotorPort)
         self.movementMotors: MotorPair = MotorPair(leftMotorPort, rightMotorPort) 
         #self.colorSensor: ColorSensor = ColorSensor(colorSensorPort)
-        self.frontMotorLeft: Motor = Motor("C")
-        self.frontMotorRight: Motor = Motor("D")
+        #self.frontMotorLeft: Motor = Motor("C")
+        self.frontMotorRight: Motor = Motor("E")
         self.motionSensor: MotionSensor = MotionSensor()
 
 
@@ -50,16 +50,44 @@ class IQRobot:
         self.movementMotors.stop()
 
 
-    def schreibeL(self):
-        print("Schreibe L")
-        self.frontMotorRight.run_for_rotations(-0.1)
-        self.movementMotors.set_default_speed(20)
-        self.movementMotors.move(5)
-        #self.movementMotors.move(7, steering=100)
-        self.drehe(-90)
-        self.movementMotors.move(2)
-        self.frontMotorRight.run_for_rotations(0.1)
 
+
+    def schreibeL(self, schreibe=True, zurueck=False):
+        if zurueck: 
+            step = 5
+            faktor = -1
+        else:
+            step = 1
+            faktor = 1
+        print("Schreibe L")
+        radius=9.5
+        stift_versatz=2.2
+        if schreibe:
+            self.frontMotorRight.run_for_rotations(0.4)
+        self.movementMotors.set_default_speed(10)
+
+        while (True):
+            if step == 0:
+                break
+            if step == 1:
+                self.movementMotors.move(faktor * 5)
+                if schreibe:
+                    self.frontMotorRight.run_for_rotations(-0.4)
+            if step == 2:
+                self.movementMotors.move(faktor * (-radius - stift_versatz))
+            if step == 3:
+                self.drehe(faktor * -90)
+            if step == 4:
+                self.movementMotors.move(faktor*(radius - stift_versatz))
+                if schreibe:
+                    self.frontMotorRight.run_for_rotations(0.4)
+            if step == 5:
+                self.movementMotors.move(faktor * 2)
+                if schreibe:
+                    self.frontMotorRight.run_for_rotations(-0.4)
+            if step == 6:
+                break
+            step += faktor
         # Fahre 5 cm rückwerts  
         # dann drehe nach rechts 90°
         # und fahre 2cm fohrwärts 
@@ -77,6 +105,7 @@ class IQRobot:
 
     def schreibeLego(self):
         self.schreibeL()
+        self.schreibeL(schreibe=False, zurueck=True)
         self.schreibeE()
         self.schreibeG()
         self.schreibeO()
diff --git a/main.py b/main.py
index 6775d00..2179ecb 100644
--- a/main.py
+++ b/main.py
@@ -1,4 +1,4 @@
-# LEGO type:standard slot:5
+# LEGO type:standard slot:4 autostart
 
 import os, sys
 
@@ -33,9 +33,10 @@ def importFile(slotid=0, precompiled=False, module_name='importFile'):
         program = f.read()
         print(program)
     try:
-        os.remove("/"+module_name+suffix)
+        os.remove("/"+module_name+".py")
+        os.remove("/"+module_name+".mpy")
     except:
-        pass
+        print("Couldn't remove old module")
     with open("/"+module_name+suffix,"w+") as f:
         print("trying to write import program")
         f.write(program)
@@ -50,7 +51,7 @@ def importFile(slotid=0, precompiled=False, module_name='importFile'):
 
 # Importiere Code aus der Datei "iqrobot.py"
 # Dateiname und Modulname sollten gleich sein, dann kann man Code Completion nutzen
-importFile(slotid=6, precompiled=True, module_name="iqrobot")
+importFile(slotid=7, precompiled=True, module_name="iqrobot")
 import iqrobot as iq
 print(iq.HELLO) 
 
@@ -72,8 +73,8 @@ dh auch an die Funktionen im importierten Code übergeben werde
 
 # Definiere an welchen Ports die Sensoren angeschlossen sind 
 COLOR_SENSOR_PORT = 'E' #not implemented yet
-LEFT_MOTOR_PORT = 'E'
-RIGHT_MOTOR_PORT = 'F'
+LEFT_MOTOR_PORT = 'F'
+RIGHT_MOTOR_PORT = 'B'
 
 # Initialisieren des Hubs, der Aktoren und Sensoren
 hub = PrimeHub()