From 71209bbf1ca17228ac0e9bbdc5d6bde444df589b Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Harry Kimpel Date: Wed, 29 Nov 2023 17:29:15 +0100 Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?Hinzuf=C3=BCgen=20von=20Kommentaren?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit Signed-off-by: Harry Kimpel --- iqrobot.py | 31 ++++++++++++++++++------------- 1 file changed, 18 insertions(+), 13 deletions(-) diff --git a/iqrobot.py b/iqrobot.py index 41431d4..f89d80c 100644 --- a/iqrobot.py +++ b/iqrobot.py @@ -42,7 +42,6 @@ class IQRobot: self.abstandsSensor: DistanceSensor = DistanceSensor("D") - def show(self, image: str): ''' Zeige Bild auf LED Matrix des Spikes @@ -50,7 +49,6 @@ class IQRobot: ''' self.hub.light_matrix.show_image(image) - def strecke_gefahren(self): return -self.linker_motor.get_degrees_counted()/360 * self.rad_umfang @@ -62,11 +60,16 @@ class IQRobot: mittels Vorzeichen +/- kann links oder rechts herum gedreht werden :param bool with_reset: Parameter, um den Gierwinkel zurückzusetzen, Standard: True """ + + # ist überhaupt etwas zu tun für uns? d.h. grad ist enweder 0 oder 360 if grad == 0 or grad == 360 : print("nichts zu tun") return + + # soll der Gierwinkel zurückgesetzt werden? if with_reset: self.bewegungsSensor.reset_yaw_angle() + #steering = 100 if grad > 0 else -100 toleranz = 0 aktuell = self.bewegungsSensor.get_yaw_angle() @@ -75,13 +78,16 @@ class IQRobot: self.antrieb.start(steering=steering, speed=10) differenz = ziel - aktuell print ("Start Ziel: {}, Aktuell: {}".format(ziel, aktuell)) + + # wiederhole solange der Grad der Drehung noch nicht erreicht ist while abs(differenz) > toleranz : aktuell = self.bewegungsSensor.get_yaw_angle() differenz = ziel - aktuell pass + + # stoppe die Bewegung self.antrieb.stop() print ("Final Ziel: {}, Aktuell: {}".format(ziel, aktuell)) - def fahre_gerade_aus(self, cm, speed=20): """ @@ -96,12 +102,14 @@ class IQRobot: self.antrieb.start_tank(10, 10) self.antrieb.set_default_speed(10) - linker_speed=speed - rechter_speed=speed - kp = 1.5 - ki = 1.0 - sum_cm = 0 - sum_versatz = 0 + linker_speed=speed # Gescwindigkeit linker Motor + rechter_speed=speed # Gescwindigkeit rechter Motor + kp = 1.5 # Verstärkungsfaktor + ki = 1.0 # Integralfaktor + sum_cm = 0 # bereits gefahrene Strecke + sum_versatz = 0 # Summe des Versatzes über Zeit + + # wiederhole solange die gefahrene Strecke noch nicht erreicht ist while sum_cm < cm: wait_for_seconds(0.05) sum_cm = self.strecke_gefahren() @@ -116,7 +124,6 @@ class IQRobot: self.antrieb.stop() self.drehe(-versatz) - def fahre_mit_drehung(self, strecke1, grad, strecke2): """ Funktion für eine Fahrt mit 1. Strecke, dann Drehung in der Mitte, dann 2. Strecke @@ -126,7 +133,6 @@ class IQRobot: self.fahre_gerade_geregelt(strecke1 + self.abstand_rad_front) self.drehe(grad) self.fahre_gerade_geregelt(strecke2 - self.abstand_rad_front) - def fahre_gerade_aus_alt(self, cm: float, speed: int): """ @@ -149,7 +155,7 @@ class IQRobot: self.antrieb.move(amount=richtung * 0.1, steering=100) drehung = self.bewegungsSensor.get_yaw_angle() print(drehung) - + def heber(self, cm,speed): self.bothFrontMotors.move_tank(-cm*3.3,"cm", -speed, speed) @@ -158,7 +164,6 @@ class IQRobot: rotations=volle_umdrehung*prozent/100 self.bothFrontMotors.move(rotations, unit='rotations',speed=20) - def fahre_bis_abstand(self, abstand: int, speed=30, geregelt=True): self.antrieb.start_at_power(speed) abstand_gerade = self.abstandsSensor.get_distance_cm()