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Date: Wed, 10 Jan 2024 19:15:52 +0100
Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?=C3=84nerungen=20100124?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

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 iqrobot.py |  8 ++++++--
 main.py    | 48 +++++++++++++++++++++++++++++++++++++-----------
 2 files changed, 43 insertions(+), 13 deletions(-)

diff --git a/iqrobot.py b/iqrobot.py
index b830cd8..7a37375 100644
--- a/iqrobot.py
+++ b/iqrobot.py
@@ -26,6 +26,7 @@ class IQRobot:
         FRONT_MOTOR_RIGHT_PORT = "B"
         FRONT_MOTOR_LEFT_PORT = "A"
 
+        self.farbSensor: ColorSensor = ColorSensor("C")
         self.bothFrontMotors: MotorPair = MotorPair(FRONT_MOTOR_LEFT_PORT, FRONT_MOTOR_RIGHT_PORT)
         self.linker_motor_vorne: Motor = Motor(FRONT_MOTOR_LEFT_PORT)
         self.linker_motor_vorne.set_stall_detection(stop_when_stalled=True)
@@ -45,7 +46,10 @@ class IQRobot:
 
         self.bewegungsSensor: MotionSensor = MotionSensor()
 
-        self.abstandsSensor: DistanceSensor = DistanceSensor("D")
+        try: 
+            self.abstandsSensor: DistanceSensor = DistanceSensor("D")
+        except:
+            self.abstandsSensor: DistanceSensor = DistanceSensor("C")
 
     def show(self, image: str):
         '''
@@ -193,7 +197,7 @@ class IQRobot:
         """
         self.bothFrontMotors.move_tank(-cm*3.3,"cm", -speed, speed) # Heber bewegen
 
-    def schaufel(self,prozent, speed=20):
+    def schaufel(self,prozent, speed=100):
         """
         Lässt die Schaufel fahren
 
diff --git a/main.py b/main.py
index 723c52b..0f27e6f 100644
--- a/main.py
+++ b/main.py
@@ -88,32 +88,58 @@ def hologram_alt():
     iqRobot.fahre_gerade_aus(cm=-75,speed=50)
 
 def druckmaschine():
-    iqRobot.fahre_gerade_aus(19,30)
+    iqRobot.fahre_gerade_aus(19,70)
     iqRobot.drehe(-45)  
-    iqRobot.fahre_gerade_aus(20,30)
-    iqRobot.fahre_gerade_aus(-15,30)
+    iqRobot.fahre_gerade_aus(25,50)
+    iqRobot.fahre_gerade_aus(-15,40)
 
 def hologram():
     iqRobot.drehe(45)
     iqRobot.fahre_gerade_aus(37.5,30)
+    iqRobot.fahre_bis_abstand(28,30,True)
+    print(iqRobot.abstandsSensor.get_distance_cm())
     iqRobot.drehe(45)
-    iqRobot.fahre_gerade_aus(15,30)
+    iqRobot.antrieb.move_tank(15,left_speed=30,right_speed=30)
+    #iqRobot.fahre_gerade_aus(15,30)
     iqRobot.fahre_gerade_aus(-15,30)
 
 def augmented_reality():
     iqRobot.drehe(-135)
-    iqRobot.fahre_gerade_aus(42,30)
+    iqRobot.fahre_gerade_aus(40,30)
     iqRobot.drehe(90)
     iqRobot.fahre_gerade_aus(12,30)
-    iqRobot.schaufel(-100)
-    iqRobot.fahre_gerade_aus(-3,30)
+    iqRobot.schaufel(-2200)
+    iqRobot.fahre_gerade_aus(-4,30)
     iqRobot.drehe(90)
     iqRobot.fahre_gerade_aus(20,30)
-    iqRobot.drehe(-90)
-    iqRobot.fahre_gerade_aus(5,20)
+    #iqRobot.drehe(-90)
+    #iqRobot.fahre_gerade_aus(5,20)
+
+def backHome():
+    iqRobot.fahre_gerade_aus(-5, 30)
+    iqRobot.drehe(138)
+    iqRobot.fahre_gerade_aus_alt(80, 100)
+
 
 #iqRobot.fahre_gerade_aus(16, 20)
 #iqRobot.drehe(38)
 #iqRobot.fahre_gerade_aus(33,25)
-iqRobot.schaufel(1600, speed=100 )
-iqRobot.schaufel(-1600, speed=100 )
\ No newline at end of file
+#iqRobot.schaufel(1600, speed=100 )
+#iqRobot.schaufel(-1600, speed=100 )
+
+# druckmaschine()
+# hologram()
+# augmented_reality()
+#backHome()
+#huenchenaufgabe()
+
+#iqRobot.farbSensor.light_up(1,1,1)
+
+#wait_for_seconds(2)
+
+while 0 == 0:
+    #print(iqRobot.abstandsSensor.get_distance_cm())
+    #print(iqRobot.farbSensor.get_reflected_light())
+    print(str(iqRobot.farbSensor.get_blue())+" "+str(iqRobot.farbSensor.get_green())+" "+str(iqRobot.farbSensor.get_red()))
+    wait_for_seconds(0.5)
+