diff --git a/brickiesbot.py b/brickiesbot.py
index 5d27a4e..b329db2 100644
--- a/brickiesbot.py
+++ b/brickiesbot.py
@@ -126,28 +126,36 @@ class IQRobot:
         self.bewegungsSensor.reset_yaw_angle()
 
         # Mit irgendeiner Geschwindigkeit g>0 starten. Wert ist irrelevant
-        self.antrieb.start_tank(10, 10)
+        #self.antrieb.start_tank(10, 10)
         self.antrieb.set_default_speed(10)
 
-        linker_speed=speed      # Geschwindigkeit linker Motor
-        rechter_speed=speed     # Geschwindigkeit rechter Motor
-        kp = 1.1                # Verstärkungsfaktor zur Regelung
-        ki = 1.0                # Integralfaktor zur Regelung
+        ziel_speed=speed
+        k_speed=0.04 # Beschleunigung in %
+
+        # Regler Parameter: Nicht ändern!
+        kp = 5.0                # Verstärkungsfaktor zur Regelung
+        ki = 0.5                # Integralfaktor zur Regelung
         sum_cm = 0              # bereits gefahrene Strecke
         versatz = 0             # aktueller Versatz
         sum_versatz = 0         # Summe des Versatzes über Zeit
 
+        self.antrieb.start_tank_at_power(50, 50)
+        speed = min(20, speed)
         # wiederhole solange die gefahrene Strecke noch nicht erreicht ist
         while sum_cm < cm * richtung:
             wait_for_seconds(0.05) # Sonst wird das zu oft ausgeführt
+        
+            speed = ziel_speed * k_speed + speed * (1 - k_speed)
+
             sum_cm = self.strecke_gefahren() * richtung # Gefahrene Strecke, ggf. eben negativ machen
             versatz = self.bewegungsSensor.get_yaw_angle() # Um wie viel sind wir falsch?
             sum_versatz = sum_versatz + versatz
             abweichung = (kp * versatz + ki * sum_versatz) / 100 # Abweichung berechnen, um zu korrigieren
             linker_speed = speed * (1 - abweichung * richtung) 
             rechter_speed = speed * (1 + abweichung * richtung)
+
             self.antrieb.start_tank_at_power(int(linker_speed), int(rechter_speed)) # Mit neuer Geschwindigkeit starten
-            #print("Versatz: " + str(versatz) + " , linker Speed: " + str(linker_speed) + ", rechter Speed: " + str(rechter_speed) + ", strecke: " + str(sum_cm))
+            print("Versatz: " + str(versatz) + " , linker Speed: " + str(linker_speed) + ", rechter Speed: " + str(rechter_speed) + ", strecke: " + str(sum_cm) + ", sum versatz: " + str(sum_versatz))
 
         self.antrieb.stop() # Stoppen
         self.drehe(-versatz) # Da Versatz immer != 0, korrigieren