From b6546333325db8787a2103e3a98641be33424f65 Mon Sep 17 00:00:00 2001
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Date: Wed, 28 Jun 2023 19:06:19 +0200
Subject: [PATCH] schreibe Lego mit Segmenten Backsteinrobot

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 iqrobot.py | 18 +++++++++++++-----
 main.py    |  4 ++--
 2 files changed, 15 insertions(+), 7 deletions(-)

diff --git a/iqrobot.py b/iqrobot.py
index da99961..426a5cd 100644
--- a/iqrobot.py
+++ b/iqrobot.py
@@ -18,7 +18,7 @@ class IQRobot:
         self.movementMotors: MotorPair = MotorPair(leftMotorPort, rightMotorPort) 
         #self.colorSensor: ColorSensor = ColorSensor(colorSensorPort)
         #self.frontMotorLeft: Motor = Motor("C")
-        self.frontMotorRight: Motor = Motor("B")
+        self.frontMotorRight: Motor = Motor("E")
         self.motionSensor: MotionSensor = MotionSensor()
 
 
@@ -50,6 +50,13 @@ class IQRobot:
         self.movementMotors.stop()
 
 
+    def drehe_backstein_robot(self, grad=90):
+        radius=9.5
+        stift_versatz=2.2
+        self.movementMotors.move(-radius - stift_versatz)
+        self.drehe(grad)
+        self.movementMotors.move(radius - stift_versatz)
+
     def buchstabe_zu_segmenten(self, buchstabe):
         # Segmente um Buchstaben zu schreiben
         #          5_
@@ -65,19 +72,20 @@ class IQRobot:
         self.frontMotorRight.run_for_rotations(richtung*0.4)
 
     def schreibe_buchstabe(self, buchstabe):
-        print(f"Schreibe {buchstabe}")
+        print("Schreibe " + buchstabe)
         segmente = self.buchstabe_zu_segmenten(buchstabe)
-        grad_drehung=90
+        grad_drehung=-90
         self.movementMotors.move(2)
         self.drehe(grad_drehung)
         for segment, segment_nummer in enumerate(segmente):
+            print("Segment: " + str(segment) + " , Segment Nummer: " + str(segment_nummer))
             if segment==1:
                 self.bewege_stift(-1)
             self.movementMotors.move(5)
             if segment==1:
                 self.bewege_stift(1)
-            if segment_nummer+1 != 3:
-                self.drehe(grad_drehung)
+            if (segment_nummer+1) != 3:
+                self.drehe_backstein_robot(grad_drehung)
             
 
     def schreibeL(self, schreibe=True, zurueck=False):
diff --git a/main.py b/main.py
index bc0a848..2179ecb 100644
--- a/main.py
+++ b/main.py
@@ -73,8 +73,8 @@ dh auch an die Funktionen im importierten Code übergeben werde
 
 # Definiere an welchen Ports die Sensoren angeschlossen sind 
 COLOR_SENSOR_PORT = 'E' #not implemented yet
-LEFT_MOTOR_PORT = 'E'
-RIGHT_MOTOR_PORT = 'F'
+LEFT_MOTOR_PORT = 'F'
+RIGHT_MOTOR_PORT = 'B'
 
 # Initialisieren des Hubs, der Aktoren und Sensoren
 hub = PrimeHub()