From e51ee00cac438e6101132506f6cf587e0aca3c96 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Harry Kimpel Date: Wed, 29 Nov 2023 16:10:03 +0100 Subject: [PATCH 1/9] =?UTF-8?q?Hinzuf=C3=BCgen=20von=20Kommentaren?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit Signed-off-by: Harry Kimpel --- iqrobot.py | 7 +++++++ 1 file changed, 7 insertions(+) diff --git a/iqrobot.py b/iqrobot.py index d2750f3..09c9836 100644 --- a/iqrobot.py +++ b/iqrobot.py @@ -60,6 +60,7 @@ class IQRobot: :param int grad: Grad um die der Roboter gedreht werden soll mittels Vorzeichen +/- kann links oder rechts herum gedreht werden + :param bool with_reset: Parameter, um den Gierwinkel zurückzusetzen, Standard True """ if grad == 0 or grad == 360 : print("nichts zu tun") @@ -83,6 +84,12 @@ class IQRobot: def fahre_gerade_aus(self, cm, speed=20): + """ + Funktion um den Roboter geradeaus fahren zu lassen + + :param int cm: Strecke in cm, die der Roboter geradeaus fahren soll + :param int speed: Geschwindigkeit zum Fahren der Strecke, Standard: 20 + """ self.linker_motor.set_degrees_counted(0) self.bewegungsSensor.reset_yaw_angle() From d76983d4e42bd4638ad6ffd8c250aecff76dab35 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Harry Kimpel Date: Wed, 29 Nov 2023 16:10:59 +0100 Subject: [PATCH 2/9] =?UTF-8?q?Hinzuf=C3=BCgen=20von=20Kommentaren?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit Signed-off-by: Harry Kimpel --- iqrobot.py | 2 +- 1 file changed, 1 insertion(+), 1 deletion(-) diff --git a/iqrobot.py b/iqrobot.py index 09c9836..41431d4 100644 --- a/iqrobot.py +++ b/iqrobot.py @@ -60,7 +60,7 @@ class IQRobot: :param int grad: Grad um die der Roboter gedreht werden soll mittels Vorzeichen +/- kann links oder rechts herum gedreht werden - :param bool with_reset: Parameter, um den Gierwinkel zurückzusetzen, Standard True + :param bool with_reset: Parameter, um den Gierwinkel zurückzusetzen, Standard: True """ if grad == 0 or grad == 360 : print("nichts zu tun") From 71209bbf1ca17228ac0e9bbdc5d6bde444df589b Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Harry Kimpel Date: Wed, 29 Nov 2023 17:29:15 +0100 Subject: [PATCH 3/9] =?UTF-8?q?Hinzuf=C3=BCgen=20von=20Kommentaren?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit Signed-off-by: Harry Kimpel --- iqrobot.py | 31 ++++++++++++++++++------------- 1 file changed, 18 insertions(+), 13 deletions(-) diff --git a/iqrobot.py b/iqrobot.py index 41431d4..f89d80c 100644 --- a/iqrobot.py +++ b/iqrobot.py @@ -42,7 +42,6 @@ class IQRobot: self.abstandsSensor: DistanceSensor = DistanceSensor("D") - def show(self, image: str): ''' Zeige Bild auf LED Matrix des Spikes @@ -50,7 +49,6 @@ class IQRobot: ''' self.hub.light_matrix.show_image(image) - def strecke_gefahren(self): return -self.linker_motor.get_degrees_counted()/360 * self.rad_umfang @@ -62,11 +60,16 @@ class IQRobot: mittels Vorzeichen +/- kann links oder rechts herum gedreht werden :param bool with_reset: Parameter, um den Gierwinkel zurückzusetzen, Standard: True """ + + # ist überhaupt etwas zu tun für uns? d.h. grad ist enweder 0 oder 360 if grad == 0 or grad == 360 : print("nichts zu tun") return + + # soll der Gierwinkel zurückgesetzt werden? if with_reset: self.bewegungsSensor.reset_yaw_angle() + #steering = 100 if grad > 0 else -100 toleranz = 0 aktuell = self.bewegungsSensor.get_yaw_angle() @@ -75,13 +78,16 @@ class IQRobot: self.antrieb.start(steering=steering, speed=10) differenz = ziel - aktuell print ("Start Ziel: {}, Aktuell: {}".format(ziel, aktuell)) + + # wiederhole solange der Grad der Drehung noch nicht erreicht ist while abs(differenz) > toleranz : aktuell = self.bewegungsSensor.get_yaw_angle() differenz = ziel - aktuell pass + + # stoppe die Bewegung self.antrieb.stop() print ("Final Ziel: {}, Aktuell: {}".format(ziel, aktuell)) - def fahre_gerade_aus(self, cm, speed=20): """ @@ -96,12 +102,14 @@ class IQRobot: self.antrieb.start_tank(10, 10) self.antrieb.set_default_speed(10) - linker_speed=speed - rechter_speed=speed - kp = 1.5 - ki = 1.0 - sum_cm = 0 - sum_versatz = 0 + linker_speed=speed # Gescwindigkeit linker Motor + rechter_speed=speed # Gescwindigkeit rechter Motor + kp = 1.5 # Verstärkungsfaktor + ki = 1.0 # Integralfaktor + sum_cm = 0 # bereits gefahrene Strecke + sum_versatz = 0 # Summe des Versatzes über Zeit + + # wiederhole solange die gefahrene Strecke noch nicht erreicht ist while sum_cm < cm: wait_for_seconds(0.05) sum_cm = self.strecke_gefahren() @@ -116,7 +124,6 @@ class IQRobot: self.antrieb.stop() self.drehe(-versatz) - def fahre_mit_drehung(self, strecke1, grad, strecke2): """ Funktion für eine Fahrt mit 1. Strecke, dann Drehung in der Mitte, dann 2. Strecke @@ -126,7 +133,6 @@ class IQRobot: self.fahre_gerade_geregelt(strecke1 + self.abstand_rad_front) self.drehe(grad) self.fahre_gerade_geregelt(strecke2 - self.abstand_rad_front) - def fahre_gerade_aus_alt(self, cm: float, speed: int): """ @@ -149,7 +155,7 @@ class IQRobot: self.antrieb.move(amount=richtung * 0.1, steering=100) drehung = self.bewegungsSensor.get_yaw_angle() print(drehung) - + def heber(self, cm,speed): self.bothFrontMotors.move_tank(-cm*3.3,"cm", -speed, speed) @@ -158,7 +164,6 @@ class IQRobot: rotations=volle_umdrehung*prozent/100 self.bothFrontMotors.move(rotations, unit='rotations',speed=20) - def fahre_bis_abstand(self, abstand: int, speed=30, geregelt=True): self.antrieb.start_at_power(speed) abstand_gerade = self.abstandsSensor.get_distance_cm() From 608480dc449a088e266c61887a1aaf854fa3c7a7 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Harry Kimpel Date: Wed, 29 Nov 2023 17:32:32 +0100 Subject: [PATCH 4/9] =?UTF-8?q?Hinzuf=C3=BCgen=20von=20Kommentaren?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit Signed-off-by: Harry Kimpel --- iqrobot.py | 4 ++-- 1 file changed, 2 insertions(+), 2 deletions(-) diff --git a/iqrobot.py b/iqrobot.py index f89d80c..8483357 100644 --- a/iqrobot.py +++ b/iqrobot.py @@ -104,8 +104,8 @@ class IQRobot: linker_speed=speed # Gescwindigkeit linker Motor rechter_speed=speed # Gescwindigkeit rechter Motor - kp = 1.5 # Verstärkungsfaktor - ki = 1.0 # Integralfaktor + kp = 1.5 # Verstärkungsfaktor zur Regelung + ki = 1.0 # Integralfaktor zur Regelung sum_cm = 0 # bereits gefahrene Strecke sum_versatz = 0 # Summe des Versatzes über Zeit From f5119caeb7c68d3aef8b8a9ab74a3b1bc65da85e Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Harry Kimpel Date: Wed, 29 Nov 2023 17:54:25 +0100 Subject: [PATCH 5/9] =?UTF-8?q?Anpassung=20fahre=5Fgerade=5Faus=20f=C3=BCr?= =?UTF-8?q?=20negative=20Strecken?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit Signed-off-by: Harry Kimpel --- iqrobot.py | 26 +++++++++++++++++++------- main.py | 3 +-- 2 files changed, 20 insertions(+), 9 deletions(-) diff --git a/iqrobot.py b/iqrobot.py index 8483357..e2e8890 100644 --- a/iqrobot.py +++ b/iqrobot.py @@ -96,21 +96,33 @@ class IQRobot: :param int cm: Strecke in cm, die der Roboter geradeaus fahren soll :param int speed: Geschwindigkeit zum Fahren der Strecke, Standard: 20 """ + + # ist überhaupt etwas zu tun für uns? d.h. cm = 0 + if cm == 0 : + print("nichts zu tun") + return + + # wollen wir vorwärts oder rückwarts fahren? + richtung = 1 + if cm < 0: + richtung = -1 + self.linker_motor.set_degrees_counted(0) self.bewegungsSensor.reset_yaw_angle() self.antrieb.start_tank(10, 10) self.antrieb.set_default_speed(10) - linker_speed=speed # Gescwindigkeit linker Motor - rechter_speed=speed # Gescwindigkeit rechter Motor - kp = 1.5 # Verstärkungsfaktor zur Regelung - ki = 1.0 # Integralfaktor zur Regelung - sum_cm = 0 # bereits gefahrene Strecke - sum_versatz = 0 # Summe des Versatzes über Zeit + linker_speed=speed * richtung # Geschwindigkeit linker Motor + rechter_speed=speed * richtung # Geschwindigkeit rechter Motor + kp = 1.5 # Verstärkungsfaktor zur Regelung + ki = 1.0 # Integralfaktor zur Regelung + sum_cm = 0 # bereits gefahrene Strecke + versatz = 0 # aktueller Versatz + sum_versatz = 0 # Summe des Versatzes über Zeit # wiederhole solange die gefahrene Strecke noch nicht erreicht ist - while sum_cm < cm: + while sum_cm < cm * richtung: wait_for_seconds(0.05) sum_cm = self.strecke_gefahren() versatz = self.bewegungsSensor.get_yaw_angle() diff --git a/main.py b/main.py index 7154a34..628ff40 100644 --- a/main.py +++ b/main.py @@ -107,7 +107,7 @@ def hologram(): iqRobot.drehe(45) iqRobot.fahre_gerade_aus(15,30) iqRobot.fahre_gerade_aus(-15,30) - + def augmented_reality(): iqRobot.drehe(-135) iqRobot.fahre_gerade_aus(42,30) @@ -119,7 +119,6 @@ def augmented_reality(): iqRobot.fahre_gerade_aus(20,30) iqRobot.drehe(-90) iqRobot.fahre_gerade_aus(5,20) - druckmaschine() hologram() From 2fe0c0a556a437b2d6ed697dc9cdcab98f827996 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Harry Kimpel Date: Wed, 29 Nov 2023 18:01:27 +0100 Subject: [PATCH 6/9] =?UTF-8?q?Anpassung=20fahre=5Fgerade=5Faus=20f=C3=BCr?= =?UTF-8?q?=20negative=20Strecken?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit Signed-off-by: Harry Kimpel --- iqrobot.py | 4 ++-- 1 file changed, 2 insertions(+), 2 deletions(-) diff --git a/iqrobot.py b/iqrobot.py index e2e8890..eba783c 100644 --- a/iqrobot.py +++ b/iqrobot.py @@ -128,8 +128,8 @@ class IQRobot: versatz = self.bewegungsSensor.get_yaw_angle() sum_versatz = sum_versatz + versatz abweichung = (kp * versatz + ki * sum_versatz) / 100 - linker_speed = speed * (1 - abweichung) - rechter_speed = speed * (1 + abweichung) + linker_speed = speed * richtung * (1 - abweichung) + rechter_speed = speed * richtung * (1 + abweichung) self.antrieb.start_tank_at_power(int(linker_speed), int(rechter_speed)) #print("Versatz: " + str(versatz) + " , linker Speed: " + str(linker_speed) + ", rechter Speed: " + str(rechter_speed) + ", strecke: " + str(sum_cm)) From 8304ac28b675b7b6fd4e548b0c3e204b656d9b47 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Makerlab Laptop 1 Date: Wed, 29 Nov 2023 18:57:07 +0100 Subject: [PATCH 7/9] t --- iqrobot.py | 11 ++++++----- 1 file changed, 6 insertions(+), 5 deletions(-) diff --git a/iqrobot.py b/iqrobot.py index eba783c..724a294 100644 --- a/iqrobot.py +++ b/iqrobot.py @@ -106,6 +106,7 @@ class IQRobot: richtung = 1 if cm < 0: richtung = -1 + speed = -speed self.linker_motor.set_degrees_counted(0) self.bewegungsSensor.reset_yaw_angle() @@ -113,8 +114,8 @@ class IQRobot: self.antrieb.start_tank(10, 10) self.antrieb.set_default_speed(10) - linker_speed=speed * richtung # Geschwindigkeit linker Motor - rechter_speed=speed * richtung # Geschwindigkeit rechter Motor + linker_speed=speed # Geschwindigkeit linker Motor + rechter_speed=speed # Geschwindigkeit rechter Motor kp = 1.5 # Verstärkungsfaktor zur Regelung ki = 1.0 # Integralfaktor zur Regelung sum_cm = 0 # bereits gefahrene Strecke @@ -124,12 +125,12 @@ class IQRobot: # wiederhole solange die gefahrene Strecke noch nicht erreicht ist while sum_cm < cm * richtung: wait_for_seconds(0.05) - sum_cm = self.strecke_gefahren() + sum_cm = self.strecke_gefahren() * richtung versatz = self.bewegungsSensor.get_yaw_angle() sum_versatz = sum_versatz + versatz abweichung = (kp * versatz + ki * sum_versatz) / 100 - linker_speed = speed * richtung * (1 - abweichung) - rechter_speed = speed * richtung * (1 + abweichung) + linker_speed = speed * (1 - abweichung * richtung) + rechter_speed = speed * (1 + abweichung * richtung) self.antrieb.start_tank_at_power(int(linker_speed), int(rechter_speed)) #print("Versatz: " + str(versatz) + " , linker Speed: " + str(linker_speed) + ", rechter Speed: " + str(rechter_speed) + ", strecke: " + str(sum_cm)) From 835b9a69b92b64dbb6548e28b12552acd63beb53 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Harry Kimpel Date: Wed, 29 Nov 2023 20:51:04 +0100 Subject: [PATCH 8/9] =?UTF-8?q?Anpassung=20fahre=5Fgerade=5Faus=20f=C3=BCr?= =?UTF-8?q?=20negative=20Strecken?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit Signed-off-by: Harry Kimpel --- iqrobot.py | 16 ++++++++-------- 1 file changed, 8 insertions(+), 8 deletions(-) diff --git a/iqrobot.py b/iqrobot.py index 724a294..749d2f8 100644 --- a/iqrobot.py +++ b/iqrobot.py @@ -106,7 +106,7 @@ class IQRobot: richtung = 1 if cm < 0: richtung = -1 - speed = -speed + speed = speed * richtung self.linker_motor.set_degrees_counted(0) self.bewegungsSensor.reset_yaw_angle() @@ -114,13 +114,13 @@ class IQRobot: self.antrieb.start_tank(10, 10) self.antrieb.set_default_speed(10) - linker_speed=speed # Geschwindigkeit linker Motor - rechter_speed=speed # Geschwindigkeit rechter Motor - kp = 1.5 # Verstärkungsfaktor zur Regelung - ki = 1.0 # Integralfaktor zur Regelung - sum_cm = 0 # bereits gefahrene Strecke - versatz = 0 # aktueller Versatz - sum_versatz = 0 # Summe des Versatzes über Zeit + linker_speed=speed # Geschwindigkeit linker Motor + rechter_speed=speed # Geschwindigkeit rechter Motor + kp = 1.5 # Verstärkungsfaktor zur Regelung + ki = 1.0 # Integralfaktor zur Regelung + sum_cm = 0 # bereits gefahrene Strecke + versatz = 0 # aktueller Versatz + sum_versatz = 0 # Summe des Versatzes über Zeit # wiederhole solange die gefahrene Strecke noch nicht erreicht ist while sum_cm < cm * richtung: From 147fb0cc8aa7d0db052e20d3ba3182aadef4c36b Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Harry Kimpel Date: Wed, 29 Nov 2023 21:14:04 +0100 Subject: [PATCH 9/9] =?UTF-8?q?Anpassung=20fahre=5Fgerade=5Faus=20f=C3=BCr?= =?UTF-8?q?=20negative=20Strecken?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit Signed-off-by: Harry Kimpel --- iqrobot.py | 21 +++++++++++---------- 1 file changed, 11 insertions(+), 10 deletions(-) diff --git a/iqrobot.py b/iqrobot.py index eba783c..749d2f8 100644 --- a/iqrobot.py +++ b/iqrobot.py @@ -106,6 +106,7 @@ class IQRobot: richtung = 1 if cm < 0: richtung = -1 + speed = speed * richtung self.linker_motor.set_degrees_counted(0) self.bewegungsSensor.reset_yaw_angle() @@ -113,23 +114,23 @@ class IQRobot: self.antrieb.start_tank(10, 10) self.antrieb.set_default_speed(10) - linker_speed=speed * richtung # Geschwindigkeit linker Motor - rechter_speed=speed * richtung # Geschwindigkeit rechter Motor - kp = 1.5 # Verstärkungsfaktor zur Regelung - ki = 1.0 # Integralfaktor zur Regelung - sum_cm = 0 # bereits gefahrene Strecke - versatz = 0 # aktueller Versatz - sum_versatz = 0 # Summe des Versatzes über Zeit + linker_speed=speed # Geschwindigkeit linker Motor + rechter_speed=speed # Geschwindigkeit rechter Motor + kp = 1.5 # Verstärkungsfaktor zur Regelung + ki = 1.0 # Integralfaktor zur Regelung + sum_cm = 0 # bereits gefahrene Strecke + versatz = 0 # aktueller Versatz + sum_versatz = 0 # Summe des Versatzes über Zeit # wiederhole solange die gefahrene Strecke noch nicht erreicht ist while sum_cm < cm * richtung: wait_for_seconds(0.05) - sum_cm = self.strecke_gefahren() + sum_cm = self.strecke_gefahren() * richtung versatz = self.bewegungsSensor.get_yaw_angle() sum_versatz = sum_versatz + versatz abweichung = (kp * versatz + ki * sum_versatz) / 100 - linker_speed = speed * richtung * (1 - abweichung) - rechter_speed = speed * richtung * (1 + abweichung) + linker_speed = speed * (1 - abweichung * richtung) + rechter_speed = speed * (1 + abweichung * richtung) self.antrieb.start_tank_at_power(int(linker_speed), int(rechter_speed)) #print("Versatz: " + str(versatz) + " , linker Speed: " + str(linker_speed) + ", rechter Speed: " + str(rechter_speed) + ", strecke: " + str(sum_cm))