From f5119caeb7c68d3aef8b8a9ab74a3b1bc65da85e Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Harry Kimpel <harrykimpel@hotmail.com>
Date: Wed, 29 Nov 2023 17:54:25 +0100
Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?Anpassung=20fahre=5Fgerade=5Faus=20f=C3=BCr=20n?=
 =?UTF-8?q?egative=20Strecken?=
MIME-Version: 1.0
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Signed-off-by: Harry Kimpel <harrykimpel@hotmail.com>
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 iqrobot.py | 26 +++++++++++++++++++-------
 main.py    |  3 +--
 2 files changed, 20 insertions(+), 9 deletions(-)

diff --git a/iqrobot.py b/iqrobot.py
index 8483357..e2e8890 100644
--- a/iqrobot.py
+++ b/iqrobot.py
@@ -96,21 +96,33 @@ class IQRobot:
         :param int cm: Strecke in cm, die der Roboter geradeaus fahren soll
         :param int speed: Geschwindigkeit zum Fahren der Strecke, Standard: 20
         """
+
+        # ist überhaupt etwas zu tun für uns? d.h. cm = 0
+        if cm == 0 :
+            print("nichts zu tun")
+            return
+        
+        # wollen wir vorwärts oder rückwarts fahren?
+        richtung = 1
+        if cm < 0:
+            richtung = -1
+
         self.linker_motor.set_degrees_counted(0)
         self.bewegungsSensor.reset_yaw_angle()
 
         self.antrieb.start_tank(10, 10)
         self.antrieb.set_default_speed(10)
 
-        linker_speed=speed      # Gescwindigkeit linker Motor
-        rechter_speed=speed     # Gescwindigkeit rechter Motor
-        kp = 1.5                # Verstärkungsfaktor zur Regelung
-        ki = 1.0                # Integralfaktor zur Regelung
-        sum_cm = 0              # bereits gefahrene Strecke
-        sum_versatz = 0         # Summe des Versatzes über Zeit
+        linker_speed=speed * richtung   # Geschwindigkeit linker Motor
+        rechter_speed=speed * richtung  # Geschwindigkeit rechter Motor
+        kp = 1.5                        # Verstärkungsfaktor zur Regelung
+        ki = 1.0                        # Integralfaktor zur Regelung
+        sum_cm = 0                      # bereits gefahrene Strecke
+        versatz = 0                     # aktueller Versatz
+        sum_versatz = 0                 # Summe des Versatzes über Zeit
 
         # wiederhole solange die gefahrene Strecke noch nicht erreicht ist
-        while sum_cm < cm:
+        while sum_cm < cm * richtung:
             wait_for_seconds(0.05)
             sum_cm = self.strecke_gefahren()
             versatz = self.bewegungsSensor.get_yaw_angle()
diff --git a/main.py b/main.py
index 7154a34..628ff40 100644
--- a/main.py
+++ b/main.py
@@ -107,7 +107,7 @@ def hologram():
     iqRobot.drehe(45)
     iqRobot.fahre_gerade_aus(15,30)
     iqRobot.fahre_gerade_aus(-15,30)
-    
+
 def augmented_reality():
     iqRobot.drehe(-135)
     iqRobot.fahre_gerade_aus(42,30)
@@ -119,7 +119,6 @@ def augmented_reality():
     iqRobot.fahre_gerade_aus(20,30)
     iqRobot.drehe(-90)
     iqRobot.fahre_gerade_aus(5,20)
-  
 
 druckmaschine()
 hologram()