diff --git a/iqrobot.py b/iqrobot.py
index b830cd8..dc11612 100644
--- a/iqrobot.py
+++ b/iqrobot.py
@@ -26,6 +26,7 @@ class IQRobot:
         FRONT_MOTOR_RIGHT_PORT = "B"
         FRONT_MOTOR_LEFT_PORT = "A"
 
+        self.farbSensor: ColorSensor = ColorSensor("C")
         self.bothFrontMotors: MotorPair = MotorPair(FRONT_MOTOR_LEFT_PORT, FRONT_MOTOR_RIGHT_PORT)
         self.linker_motor_vorne: Motor = Motor(FRONT_MOTOR_LEFT_PORT)
         self.linker_motor_vorne.set_stall_detection(stop_when_stalled=True)
@@ -45,7 +46,10 @@ class IQRobot:
 
         self.bewegungsSensor: MotionSensor = MotionSensor()
 
-        self.abstandsSensor: DistanceSensor = DistanceSensor("D")
+        try: 
+            self.abstandsSensor: DistanceSensor = DistanceSensor("D")
+        except:
+            self.abstandsSensor: DistanceSensor = DistanceSensor("C")
 
     def show(self, image: str):
         '''
@@ -98,7 +102,7 @@ class IQRobot:
         self.antrieb.stop()
         print ("Final Ziel: {}, Aktuell: {}".format(ziel, aktuell))
 
-    def fahre_gerade_aus(self, cm, speed=20):
+    def fahre_gerade_aus(self, cm, speed=20, intensity_stop=None, abstand_stop=None, abstand_greater=True):
         """
         Funktion um den Roboter geradeaus fahren zu lassen
 
@@ -122,8 +126,8 @@ class IQRobot:
         self.bewegungsSensor.reset_yaw_angle()
 
         # Mit irgendeiner Geschwindigkeit g>0 starten. Wert ist irrelevant
-        self.antrieb.start_tank(10, 10)
-        self.antrieb.set_default_speed(10)
+        self.antrieb.start_tank(richtung*10, richtung*10)
+        self.antrieb.set_default_speed(richtung*10)
 
         linker_speed=speed      # Geschwindigkeit linker Motor
         rechter_speed=speed     # Geschwindigkeit rechter Motor
@@ -134,7 +138,21 @@ class IQRobot:
         sum_versatz = 0         # Summe des Versatzes über Zeit
 
         # wiederhole solange die gefahrene Strecke noch nicht erreicht ist
-        while sum_cm < cm * richtung:
+        while sum_cm < cm * richtung:            
+            if intensity_stop:
+                red, green, blue, intensity = self.farbSensor.get_rgb_intensity()
+                print("Farbintensität: " + str(intensity))
+                if intensity == intensity_stop:
+                    break
+            if abstand_stop:
+                abstand = self.abstandsSensor.get_distance_cm()
+                print("Abstand: " + str(abstand))
+                if abstand_greater:
+                    if abstand >= abstand_stop:
+                        break
+                else:
+                    if abstand <= abstand_stop:
+                        break
             wait_for_seconds(0.05) # Sonst wird das zu oft ausgeführt
             sum_cm = self.strecke_gefahren() * richtung # Gefahrene Strecke, ggf. eben negativ machen
             versatz = self.bewegungsSensor.get_yaw_angle() # Um wie viel sind wir falsch?
@@ -193,7 +211,7 @@ class IQRobot:
         """
         self.bothFrontMotors.move_tank(-cm*3.3,"cm", -speed, speed) # Heber bewegen
 
-    def schaufel(self,prozent, speed=20):
+    def schaufel(self,prozent, speed=100):
         """
         Lässt die Schaufel fahren
 
diff --git a/main.py b/main.py
index 723c52b..025ae10 100644
--- a/main.py
+++ b/main.py
@@ -1,4 +1,4 @@
-# LEGO type:standard slot:5 autostart
+# LEGO type:standard slot:5
 
 import os, sys
 
@@ -88,32 +88,61 @@ def hologram_alt():
     iqRobot.fahre_gerade_aus(cm=-75,speed=50)
 
 def druckmaschine():
-    iqRobot.fahre_gerade_aus(19,30)
+    iqRobot.fahre_gerade_aus(19,70)
     iqRobot.drehe(-45)  
-    iqRobot.fahre_gerade_aus(20,30)
-    iqRobot.fahre_gerade_aus(-15,30)
+    iqRobot.fahre_gerade_aus(25,50)
+    iqRobot.fahre_gerade_aus(-15,40)
 
 def hologram():
     iqRobot.drehe(45)
-    iqRobot.fahre_gerade_aus(37.5,30)
+    iqRobot.fahre_gerade_aus(37.5,60)
+    iqRobot.fahre_bis_abstand(28,30,True)
+    print(iqRobot.abstandsSensor.get_distance_cm())
     iqRobot.drehe(45)
-    iqRobot.fahre_gerade_aus(15,30)
+    iqRobot.antrieb.move_tank(15,left_speed=30,right_speed=30)
+    #iqRobot.fahre_gerade_aus(15,30)
     iqRobot.fahre_gerade_aus(-15,30)
 
 def augmented_reality():
-    iqRobot.drehe(-135)
-    iqRobot.fahre_gerade_aus(42,30)
-    iqRobot.drehe(90)
+    iqRobot.drehe(45)
+    # cm should be greater than real distance as we stop at color intensity
+    iqRobot.fahre_gerade_aus(cm=-50,speed=50, abstand_stop=86)
+    iqRobot.drehe(-90)
     iqRobot.fahre_gerade_aus(12,30)
-    iqRobot.schaufel(-100)
-    iqRobot.fahre_gerade_aus(-3,30)
+    iqRobot.schaufel(-2200)
+    iqRobot.fahre_gerade_aus(-4,30)
     iqRobot.drehe(90)
     iqRobot.fahre_gerade_aus(20,30)
-    iqRobot.drehe(-90)
-    iqRobot.fahre_gerade_aus(5,20)
+    #iqRobot.drehe(-90)
+    #iqRobot.fahre_gerade_aus(5,20)
+
+def backHome():
+    iqRobot.fahre_gerade_aus(-5, 30)
+    iqRobot.drehe(138)
+    iqRobot.fahre_gerade_aus_alt(80, 100)
+
 
 #iqRobot.fahre_gerade_aus(16, 20)
 #iqRobot.drehe(38)
 #iqRobot.fahre_gerade_aus(33,25)
-iqRobot.schaufel(1600, speed=100 )
-iqRobot.schaufel(-1600, speed=100 )
\ No newline at end of file
+#iqRobot.schaufel(1600, speed=100 )
+#iqRobot.schaufel(-1600, speed=100 )
+
+iqRobot.schaufel(3000)
+druckmaschine()
+hologram()
+augmented_reality()
+#backHome()
+#huenchenaufgabe()
+
+#iqRobot.farbSensor.light_up(1,1,1)
+
+#wait_for_seconds(2)
+
+#while 0 == 0:
+    #print(iqRobot.abstandsSensor.get_distance_cm())
+    #print(iqRobot.farbSensor.get_reflected_light())
+    #print(str(iqRobot.farbSensor.get_blue())+" "+str(iqRobot.farbSensor.get_green())+" "+str(iqRobot.farbSensor.get_red()))
+    #wait_for_seconds(0.5)
+    #print(str(iqRobot.abstandsSensor.get_distance_cm()))
+