From d7026c60ad1ae087b76ffc466c63e33f77e7ca77 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: unknown Date: Wed, 8 Nov 2023 19:03:45 +0100 Subject: [PATCH 01/23] TEst --- README.md | 2 +- 1 file changed, 1 insertion(+), 1 deletion(-) diff --git a/README.md b/README.md index baba04a..d7c0858 100644 --- a/README.md +++ b/README.md @@ -16,7 +16,7 @@ Importiere den Code entweder über die Shell oder einen Git Client: - für Mac oder Windows: https://www.sourcetreeapp.com/ -Username und PW für Makerlab eingeben +Benutzername und Passwort für Makerlab eingeben Übersicht über Git Commands: https://ndpsoftware.com/git-cheatsheet.html#loc=workspace; From 58477b1d548f3249f6b151fbb3a92407d79dd6ba Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Laptop 3 Date: Wed, 15 Nov 2023 18:42:59 +0100 Subject: [PATCH 02/23] Heber Funktion --- iqrobot.py | 5 +++-- 1 file changed, 3 insertions(+), 2 deletions(-) diff --git a/iqrobot.py b/iqrobot.py index 3aa2ed9..4be7d7b 100644 --- a/iqrobot.py +++ b/iqrobot.py @@ -52,7 +52,7 @@ class IQRobot: self.rad_radius = 2.9 # Abstand zwischen Rädern (Mitte) und Vorderseite des Roboters self.abstand_rad_front = 8.5 - + ## Allgemein ## self.movementMotors: MotorPair = MotorPair(LEFT_MOTOR_PORT, RIGHT_MOTOR_PORT) # Radumfang neu berechnen und Motor konfigurieren @@ -156,7 +156,8 @@ class IQRobot: self.movementMotors.move(amount=richtung * 0.1, steering=100) drehung = self.motionSensor.get_yaw_angle() print(drehung) - + def heber(self, cm,speed): + self.bothFrontMotors.move_tank(-cm*3.3,"cm", -speed, speed) print("successfully loaded the IQ Lego teams code :)") From 83970cc0532d97808b674981397cb226b9087c21 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: "(MakerLab) Laptop 2" Date: Wed, 22 Nov 2023 17:14:36 +0100 Subject: [PATCH 03/23] erste Aufgaben --- main.py | 30 ++++++++++++++++++++++++++++++ 1 file changed, 30 insertions(+) diff --git a/main.py b/main.py index cffdfc7..c1fd649 100644 --- a/main.py +++ b/main.py @@ -87,4 +87,34 @@ def hologram_aufgabe1(): iqRobot.drehe(-45, False) iqRobot.fahre_gerade_aus(cm=-75,speed=50) +def kjell_aufgaben(): + iqRobot.fahre_gerade_aus(19,20) + iqRobot.drehe(-45) + iqRobot.fahre_gerade_aus(20,30) + iqRobot.fahre_gerade_aus(-15,30) + iqRobot.drehe(45) + iqRobot.fahre_gerade_aus(37.5,30) + iqRobot.drehe(45) + iqRobot.fahre_gerade_aus(15,50) + iqRobot.fahre_gerade_aus(-20,20) + iqRobot.drehe(-45) + iqRobot.fahre_gerade_aus(20,20) + iqRobot.drehe (90) + iqRobot.fahre_gerade_aus(10,20) + + + iqRobot.drehe(-135) + iqRobot.fahre_gerade_aus(44,30) + iqRobot.drehe(90) + iqRobot.fahre_gerade_aus(10,20) + + #hier fehlt noch was + + iqRobot.fahre_gerade_aus(-10,20) + iqRobot.drehe(-90) + iqRobot.fahre_gerade_aus(42,25) + iqRobot.drehe(90) + iqRobot.fahre_gerade_aus(5,20) + + hologram_aufgabe1() From 6de4a7a70bc624e77e3de818e896681299f0d092 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Laptop 3 Date: Wed, 22 Nov 2023 18:43:25 +0100 Subject: [PATCH 04/23] Abstandssensor --- iqrobot.py | 16 ++++++++++++++-- main.py | 9 +++++++-- 2 files changed, 21 insertions(+), 4 deletions(-) diff --git a/iqrobot.py b/iqrobot.py index 0ea4b35..768c184 100644 --- a/iqrobot.py +++ b/iqrobot.py @@ -1,8 +1,8 @@ -# LEGO type:standard slot:6 autostart +# LEGO type:standard slot:7 autostart import math -from spike import PrimeHub, Motor, MotorPair, ColorSensor, MotionSensor +from spike import PrimeHub, Motor, MotorPair, ColorSensor, MotionSensor, DistanceSensor from spike.control import wait_for_seconds HELLO = "HELLO IQ" @@ -38,6 +38,8 @@ class IQRobot: self.bewegungsSensor: MotionSensor = MotionSensor() + self.abstandsSensor: DistanceSensor = DistanceSensor("D") + def show(self, image: str): ''' @@ -135,6 +137,15 @@ class IQRobot: rotations=volle_umdrehung*prozent/100 self.bothFrontMotors.move(rotations, unit='rotations',speed=20) + + def fahre_bis_abstand(self, abstand: int, speed=30, geregelt=True): + self.antrieb.start_at_power(speed) + abstand_gerade = self.abstandsSensor.get_distance_cm() + while abstand_gerade > abstand: + abstand_gerade = self.abstandsSensor.get_distance_cm() + print(str(abstand_gerade)) + self.antrieb.stop() + print("successfully loaded the IQ Lego teams code :)") @@ -145,3 +156,4 @@ print("successfully loaded the IQ Lego teams code :)") + diff --git a/main.py b/main.py index cffdfc7..3a68222 100644 --- a/main.py +++ b/main.py @@ -50,7 +50,7 @@ def importFile(slotid=0, precompiled=False, module_name='importFile'): # Importiere Code aus der Datei "iqrobot.py" # Dateiname und Modulname sollten gleich sein, dann kann man Code Completion nutzen -importFile(slotid=6, precompiled=True, module_name="iqrobot") +importFile(slotid=7, precompiled=True, module_name="iqrobot") import iqrobot as iq print(iq.HELLO) @@ -72,12 +72,15 @@ dh auch an die Funktionen im importierten Code übergeben werde # Initialisieren des Hubs, der Aktoren und Sensoren hub = PrimeHub() +print("HUB") # Initialisiere Robot Klasse mit unseren Funktionen iqRobot: iq.IQRobot = iq.IQRobot(hub) +print("HUB2") # Führe Funktionen aus unser Robot Klasse aus: iqRobot.show('HAPPY') +print("HAPPY") def hologram_aufgabe1(): iqRobot.fahre_gerade_aus(cm=75,speed=80) @@ -87,4 +90,6 @@ def hologram_aufgabe1(): iqRobot.drehe(-45, False) iqRobot.fahre_gerade_aus(cm=-75,speed=50) -hologram_aufgabe1() +#hologram_aufgabe1() + +iqRobot.fahre_bis_abstand(5) From 83c580e54fd8329f431595e1ab6a442dce48f1e6 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Laptop 3 Date: Wed, 22 Nov 2023 18:47:07 +0100 Subject: [PATCH 05/23] Port gefixt --- iqrobot.py | 2 +- main.py | 2 +- 2 files changed, 2 insertions(+), 2 deletions(-) diff --git a/iqrobot.py b/iqrobot.py index 768c184..509dcf6 100644 --- a/iqrobot.py +++ b/iqrobot.py @@ -1,4 +1,4 @@ -# LEGO type:standard slot:7 autostart +# LEGO type:standard slot:6 autostart import math diff --git a/main.py b/main.py index 3a68222..e63b281 100644 --- a/main.py +++ b/main.py @@ -50,7 +50,7 @@ def importFile(slotid=0, precompiled=False, module_name='importFile'): # Importiere Code aus der Datei "iqrobot.py" # Dateiname und Modulname sollten gleich sein, dann kann man Code Completion nutzen -importFile(slotid=7, precompiled=True, module_name="iqrobot") +importFile(slotid=6, precompiled=True, module_name="iqrobot") import iqrobot as iq print(iq.HELLO) From 4a0671105b197134e3bd08e81571d189e5026768 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Laptop 3 Date: Wed, 22 Nov 2023 18:48:30 +0100 Subject: [PATCH 06/23] Debug entfernt --- main.py | 3 --- 1 file changed, 3 deletions(-) diff --git a/main.py b/main.py index e63b281..1a4e5bb 100644 --- a/main.py +++ b/main.py @@ -72,15 +72,12 @@ dh auch an die Funktionen im importierten Code übergeben werde # Initialisieren des Hubs, der Aktoren und Sensoren hub = PrimeHub() -print("HUB") # Initialisiere Robot Klasse mit unseren Funktionen iqRobot: iq.IQRobot = iq.IQRobot(hub) -print("HUB2") # Führe Funktionen aus unser Robot Klasse aus: iqRobot.show('HAPPY') -print("HAPPY") def hologram_aufgabe1(): iqRobot.fahre_gerade_aus(cm=75,speed=80) From 01b4c1ebc6c00ca9c92d5baed467655fd5b86a44 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Laptop 3 Date: Wed, 22 Nov 2023 18:49:27 +0100 Subject: [PATCH 07/23] Docs --- main.py | 3 ++- 1 file changed, 2 insertions(+), 1 deletion(-) diff --git a/main.py b/main.py index 1a4e5bb..06a23f1 100644 --- a/main.py +++ b/main.py @@ -87,6 +87,7 @@ def hologram_aufgabe1(): iqRobot.drehe(-45, False) iqRobot.fahre_gerade_aus(cm=-75,speed=50) -#hologram_aufgabe1() +hologram_aufgabe1() +# Fahre, bis 5 Zentimeter vor Gegenstand iqRobot.fahre_bis_abstand(5) From cd47da6f23b60ae4665553185d64e8d883fba635 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Lars Haferkamp <> Date: Wed, 22 Nov 2023 18:56:19 +0100 Subject: [PATCH 08/23] Gerade aus Fahr Funktion mit PI Regler --- iqrobot.py | 38 ++++++++++++++++++++++++++------------ 1 file changed, 26 insertions(+), 12 deletions(-) diff --git a/iqrobot.py b/iqrobot.py index 0ea4b35..cec7049 100644 --- a/iqrobot.py +++ b/iqrobot.py @@ -27,14 +27,16 @@ class IQRobot: self.bothFrontMotors: MotorPair = MotorPair(FRONT_MOTOR_LEFT_PORT, FRONT_MOTOR_RIGHT_PORT) + self.linker_motor: Motor = Motor(LEFT_MOTOR_PORT) + self.antrieb: MotorPair = MotorPair(LEFT_MOTOR_PORT, RIGHT_MOTOR_PORT) # Radumfang neu berechnen und Motor konfigurieren # Radius der Antriebsräder self.rad_radius = 2.1 # Abstand zwischen Rädern (Mitte) und Vorderseite des Roboters self.abstand_rad_front = 5.55 - rad_umfang = 2 * math.pi * self.rad_radius - self.antrieb.set_motor_rotation(rad_umfang) + self.rad_umfang = 2 * math.pi * self.rad_radius + self.antrieb.set_motor_rotation(self.rad_umfang) self.bewegungsSensor: MotionSensor = MotionSensor() @@ -47,6 +49,9 @@ class IQRobot: self.hub.light_matrix.show_image(image) + def strecke_gefahren(self): + return -self.linker_motor.get_degrees_counted()/360 * self.rad_umfang + def drehe(self, grad=90, with_reset=True): """ Funktion um den Roboter auf der Stelle zu drehen @@ -75,23 +80,32 @@ class IQRobot: print ("Final Ziel: {}, Aktuell: {}".format(ziel, aktuell)) - def fahre_gerade_geregelt(self, cm): - """ - WIP by Lars & Klaus - """ + def fahre_gerade_aus(self, cm, speed=20): + self.linker_motor.set_degrees_counted(0) self.bewegungsSensor.reset_yaw_angle() + self.antrieb.start_tank(10, 10) self.antrieb.set_default_speed(10) + linker_speed=speed + rechter_speed=speed + kp = 1.5 + ki = 1.0 sum_cm = 0 + sum_versatz = 0 while sum_cm < cm: - self.antrieb.move(1) + wait_for_seconds(0.05) + sum_cm = self.strecke_gefahren() versatz = self.bewegungsSensor.get_yaw_angle() - self.drehe(grad=-versatz) - self.bewegungsSensor.reset_yaw_angle() - sum_cm = sum_cm + 1 + sum_versatz = sum_versatz + versatz + abweichung = (kp * versatz + ki * sum_versatz) / 100 + linker_speed = speed * (1 - abweichung) + rechter_speed = speed * (1 + abweichung) + self.antrieb.start_tank_at_power(int(linker_speed), int(rechter_speed)) + #print("Versatz: " + str(versatz) + " , linker Speed: " + str(linker_speed) + ", rechter Speed: " + str(rechter_speed) + ", strecke: " + str(sum_cm)) - self.antrieb.move(cm - sum_cm) + self.antrieb.stop() + self.drehe(-versatz) def fahre_mit_drehung(self, strecke1, grad, strecke2): @@ -105,7 +119,7 @@ class IQRobot: self.fahre_gerade_geregelt(strecke2 - self.abstand_rad_front) - def fahre_gerade_aus(self, cm: float, speed: int): + def fahre_gerade_aus_alt(self, cm: float, speed: int): """ Funktion zum gerade aus fahren mit Korrektur am Ende From dc5950178189a8d244b9abca27f6e8beebffabde Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Laptop 3 Date: Wed, 22 Nov 2023 19:00:15 +0100 Subject: [PATCH 09/23] . --- main.py | 3 --- 1 file changed, 3 deletions(-) diff --git a/main.py b/main.py index 06a23f1..cffdfc7 100644 --- a/main.py +++ b/main.py @@ -88,6 +88,3 @@ def hologram_aufgabe1(): iqRobot.fahre_gerade_aus(cm=-75,speed=50) hologram_aufgabe1() - -# Fahre, bis 5 Zentimeter vor Gegenstand -iqRobot.fahre_bis_abstand(5) From 1214813e2ad7e22eed0e5d6751b1953a9b962080 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Makerlab Laptop 1 Date: Wed, 22 Nov 2023 19:16:58 +0100 Subject: [PATCH 10/23] =?UTF-8?q?H=C3=BCnchen?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit --- main.py | 10 +++++++++- 1 file changed, 9 insertions(+), 1 deletion(-) diff --git a/main.py b/main.py index 296fcf8..3908dbc 100644 --- a/main.py +++ b/main.py @@ -81,7 +81,15 @@ iqRobot.show('HAPPY') iqRobot.fahre_mit_drehung(strecke1=10, grad=90, strecke2=10) iqRobot.fahre_mit_drehung(strecke1=0, grad=-90, strecke2=10) - +def huenchenaufgabe(self): + iqRobot.fahre_gerade_aus(40,60) + iqRobot.drehe(-40,True) + iqRobot.fahre_gerade_aus(20,60) + iqRobot.drehe(-20) + iqRobot.fahre_gerade_aus(55,60) + iqRobot.heber(10,30) + +huenchenaufgabe() From a20dc320201554476f18ae441fad921f92affbd1 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: "(MakerLab) Laptop 2" Date: Wed, 22 Nov 2023 19:19:01 +0100 Subject: [PATCH 11/23] hologram, druckmaschine und augmented reality --- main.py | 41 ++++++++++++++++++++--------------------- 1 file changed, 20 insertions(+), 21 deletions(-) diff --git a/main.py b/main.py index c1fd649..1ffdb3c 100644 --- a/main.py +++ b/main.py @@ -79,7 +79,7 @@ iqRobot: iq.IQRobot = iq.IQRobot(hub) # Führe Funktionen aus unser Robot Klasse aus: iqRobot.show('HAPPY') -def hologram_aufgabe1(): +def hologram_alt(): iqRobot.fahre_gerade_aus(cm=75,speed=80) iqRobot.drehe(45, False) iqRobot.fahre_gerade_aus(cm=14,speed=70) @@ -87,34 +87,33 @@ def hologram_aufgabe1(): iqRobot.drehe(-45, False) iqRobot.fahre_gerade_aus(cm=-75,speed=50) -def kjell_aufgaben(): - iqRobot.fahre_gerade_aus(19,20) - iqRobot.drehe(-45) + +def druckmaschine(): + iqRobot.fahre_gerade_aus(19,30) + iqRobot.drehe(-45) iqRobot.fahre_gerade_aus(20,30) iqRobot.fahre_gerade_aus(-15,30) + +def hologram(): iqRobot.drehe(45) iqRobot.fahre_gerade_aus(37.5,30) iqRobot.drehe(45) - iqRobot.fahre_gerade_aus(15,50) - iqRobot.fahre_gerade_aus(-20,20) - iqRobot.drehe(-45) - iqRobot.fahre_gerade_aus(20,20) - iqRobot.drehe (90) - iqRobot.fahre_gerade_aus(10,20) - - + iqRobot.fahre_gerade_aus(15,30) + iqRobot.fahre_gerade_aus(-15,30) + +def augmented_reality(): iqRobot.drehe(-135) - iqRobot.fahre_gerade_aus(44,30) + iqRobot.fahre_gerade_aus(42,30) iqRobot.drehe(90) - iqRobot.fahre_gerade_aus(10,20) - - #hier fehlt noch was - - iqRobot.fahre_gerade_aus(-10,20) + iqRobot.fahre_gerade_aus(12,30) + iqRobot.schaufel(-100) + iqRobot.fahre_gerade_aus(-3,30) + iqRobot.drehe(90) + iqRobot.fahre_gerade_aus(20,30) iqRobot.drehe(-90) - iqRobot.fahre_gerade_aus(42,25) - iqRobot.drehe(90) iqRobot.fahre_gerade_aus(5,20) -hologram_aufgabe1() +druckmaschine() +hologram() +augmented_reality() \ No newline at end of file From 16601f268a9bacb58e52f7ad60effa7bfebdfd86 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Lars Haferkamp <> Date: Wed, 22 Nov 2023 20:16:47 +0100 Subject: [PATCH 12/23] Kleiner Fix, kein self da nicht in einer Klasse --- main.py | 2 +- 1 file changed, 1 insertion(+), 1 deletion(-) diff --git a/main.py b/main.py index d5ac33c..da74640 100644 --- a/main.py +++ b/main.py @@ -79,7 +79,7 @@ iqRobot: iq.IQRobot = iq.IQRobot(hub) # Führe Funktionen aus unser Robot Klasse aus: iqRobot.show('HAPPY') -def huenchenaufgabe(self): +def huenchenaufgabe(): iqRobot.fahre_gerade_aus(40,60) iqRobot.drehe(-40,True) iqRobot.fahre_gerade_aus(20,60) From e51ee00cac438e6101132506f6cf587e0aca3c96 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Harry Kimpel Date: Wed, 29 Nov 2023 16:10:03 +0100 Subject: [PATCH 13/23] =?UTF-8?q?Hinzuf=C3=BCgen=20von=20Kommentaren?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit Signed-off-by: Harry Kimpel --- iqrobot.py | 7 +++++++ 1 file changed, 7 insertions(+) diff --git a/iqrobot.py b/iqrobot.py index d2750f3..09c9836 100644 --- a/iqrobot.py +++ b/iqrobot.py @@ -60,6 +60,7 @@ class IQRobot: :param int grad: Grad um die der Roboter gedreht werden soll mittels Vorzeichen +/- kann links oder rechts herum gedreht werden + :param bool with_reset: Parameter, um den Gierwinkel zurückzusetzen, Standard True """ if grad == 0 or grad == 360 : print("nichts zu tun") @@ -83,6 +84,12 @@ class IQRobot: def fahre_gerade_aus(self, cm, speed=20): + """ + Funktion um den Roboter geradeaus fahren zu lassen + + :param int cm: Strecke in cm, die der Roboter geradeaus fahren soll + :param int speed: Geschwindigkeit zum Fahren der Strecke, Standard: 20 + """ self.linker_motor.set_degrees_counted(0) self.bewegungsSensor.reset_yaw_angle() From d76983d4e42bd4638ad6ffd8c250aecff76dab35 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Harry Kimpel Date: Wed, 29 Nov 2023 16:10:59 +0100 Subject: [PATCH 14/23] =?UTF-8?q?Hinzuf=C3=BCgen=20von=20Kommentaren?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit Signed-off-by: Harry Kimpel --- iqrobot.py | 2 +- 1 file changed, 1 insertion(+), 1 deletion(-) diff --git a/iqrobot.py b/iqrobot.py index 09c9836..41431d4 100644 --- a/iqrobot.py +++ b/iqrobot.py @@ -60,7 +60,7 @@ class IQRobot: :param int grad: Grad um die der Roboter gedreht werden soll mittels Vorzeichen +/- kann links oder rechts herum gedreht werden - :param bool with_reset: Parameter, um den Gierwinkel zurückzusetzen, Standard True + :param bool with_reset: Parameter, um den Gierwinkel zurückzusetzen, Standard: True """ if grad == 0 or grad == 360 : print("nichts zu tun") From 71209bbf1ca17228ac0e9bbdc5d6bde444df589b Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Harry Kimpel Date: Wed, 29 Nov 2023 17:29:15 +0100 Subject: [PATCH 15/23] =?UTF-8?q?Hinzuf=C3=BCgen=20von=20Kommentaren?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit Signed-off-by: Harry Kimpel --- iqrobot.py | 31 ++++++++++++++++++------------- 1 file changed, 18 insertions(+), 13 deletions(-) diff --git a/iqrobot.py b/iqrobot.py index 41431d4..f89d80c 100644 --- a/iqrobot.py +++ b/iqrobot.py @@ -42,7 +42,6 @@ class IQRobot: self.abstandsSensor: DistanceSensor = DistanceSensor("D") - def show(self, image: str): ''' Zeige Bild auf LED Matrix des Spikes @@ -50,7 +49,6 @@ class IQRobot: ''' self.hub.light_matrix.show_image(image) - def strecke_gefahren(self): return -self.linker_motor.get_degrees_counted()/360 * self.rad_umfang @@ -62,11 +60,16 @@ class IQRobot: mittels Vorzeichen +/- kann links oder rechts herum gedreht werden :param bool with_reset: Parameter, um den Gierwinkel zurückzusetzen, Standard: True """ + + # ist überhaupt etwas zu tun für uns? d.h. grad ist enweder 0 oder 360 if grad == 0 or grad == 360 : print("nichts zu tun") return + + # soll der Gierwinkel zurückgesetzt werden? if with_reset: self.bewegungsSensor.reset_yaw_angle() + #steering = 100 if grad > 0 else -100 toleranz = 0 aktuell = self.bewegungsSensor.get_yaw_angle() @@ -75,13 +78,16 @@ class IQRobot: self.antrieb.start(steering=steering, speed=10) differenz = ziel - aktuell print ("Start Ziel: {}, Aktuell: {}".format(ziel, aktuell)) + + # wiederhole solange der Grad der Drehung noch nicht erreicht ist while abs(differenz) > toleranz : aktuell = self.bewegungsSensor.get_yaw_angle() differenz = ziel - aktuell pass + + # stoppe die Bewegung self.antrieb.stop() print ("Final Ziel: {}, Aktuell: {}".format(ziel, aktuell)) - def fahre_gerade_aus(self, cm, speed=20): """ @@ -96,12 +102,14 @@ class IQRobot: self.antrieb.start_tank(10, 10) self.antrieb.set_default_speed(10) - linker_speed=speed - rechter_speed=speed - kp = 1.5 - ki = 1.0 - sum_cm = 0 - sum_versatz = 0 + linker_speed=speed # Gescwindigkeit linker Motor + rechter_speed=speed # Gescwindigkeit rechter Motor + kp = 1.5 # Verstärkungsfaktor + ki = 1.0 # Integralfaktor + sum_cm = 0 # bereits gefahrene Strecke + sum_versatz = 0 # Summe des Versatzes über Zeit + + # wiederhole solange die gefahrene Strecke noch nicht erreicht ist while sum_cm < cm: wait_for_seconds(0.05) sum_cm = self.strecke_gefahren() @@ -116,7 +124,6 @@ class IQRobot: self.antrieb.stop() self.drehe(-versatz) - def fahre_mit_drehung(self, strecke1, grad, strecke2): """ Funktion für eine Fahrt mit 1. Strecke, dann Drehung in der Mitte, dann 2. Strecke @@ -126,7 +133,6 @@ class IQRobot: self.fahre_gerade_geregelt(strecke1 + self.abstand_rad_front) self.drehe(grad) self.fahre_gerade_geregelt(strecke2 - self.abstand_rad_front) - def fahre_gerade_aus_alt(self, cm: float, speed: int): """ @@ -149,7 +155,7 @@ class IQRobot: self.antrieb.move(amount=richtung * 0.1, steering=100) drehung = self.bewegungsSensor.get_yaw_angle() print(drehung) - + def heber(self, cm,speed): self.bothFrontMotors.move_tank(-cm*3.3,"cm", -speed, speed) @@ -158,7 +164,6 @@ class IQRobot: rotations=volle_umdrehung*prozent/100 self.bothFrontMotors.move(rotations, unit='rotations',speed=20) - def fahre_bis_abstand(self, abstand: int, speed=30, geregelt=True): self.antrieb.start_at_power(speed) abstand_gerade = self.abstandsSensor.get_distance_cm() From 608480dc449a088e266c61887a1aaf854fa3c7a7 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Harry Kimpel Date: Wed, 29 Nov 2023 17:32:32 +0100 Subject: [PATCH 16/23] =?UTF-8?q?Hinzuf=C3=BCgen=20von=20Kommentaren?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit Signed-off-by: Harry Kimpel --- iqrobot.py | 4 ++-- 1 file changed, 2 insertions(+), 2 deletions(-) diff --git a/iqrobot.py b/iqrobot.py index f89d80c..8483357 100644 --- a/iqrobot.py +++ b/iqrobot.py @@ -104,8 +104,8 @@ class IQRobot: linker_speed=speed # Gescwindigkeit linker Motor rechter_speed=speed # Gescwindigkeit rechter Motor - kp = 1.5 # Verstärkungsfaktor - ki = 1.0 # Integralfaktor + kp = 1.5 # Verstärkungsfaktor zur Regelung + ki = 1.0 # Integralfaktor zur Regelung sum_cm = 0 # bereits gefahrene Strecke sum_versatz = 0 # Summe des Versatzes über Zeit From f5119caeb7c68d3aef8b8a9ab74a3b1bc65da85e Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Harry Kimpel Date: Wed, 29 Nov 2023 17:54:25 +0100 Subject: [PATCH 17/23] =?UTF-8?q?Anpassung=20fahre=5Fgerade=5Faus=20f?= =?UTF-8?q?=C3=BCr=20negative=20Strecken?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit Signed-off-by: Harry Kimpel --- iqrobot.py | 26 +++++++++++++++++++------- main.py | 3 +-- 2 files changed, 20 insertions(+), 9 deletions(-) diff --git a/iqrobot.py b/iqrobot.py index 8483357..e2e8890 100644 --- a/iqrobot.py +++ b/iqrobot.py @@ -96,21 +96,33 @@ class IQRobot: :param int cm: Strecke in cm, die der Roboter geradeaus fahren soll :param int speed: Geschwindigkeit zum Fahren der Strecke, Standard: 20 """ + + # ist überhaupt etwas zu tun für uns? d.h. cm = 0 + if cm == 0 : + print("nichts zu tun") + return + + # wollen wir vorwärts oder rückwarts fahren? + richtung = 1 + if cm < 0: + richtung = -1 + self.linker_motor.set_degrees_counted(0) self.bewegungsSensor.reset_yaw_angle() self.antrieb.start_tank(10, 10) self.antrieb.set_default_speed(10) - linker_speed=speed # Gescwindigkeit linker Motor - rechter_speed=speed # Gescwindigkeit rechter Motor - kp = 1.5 # Verstärkungsfaktor zur Regelung - ki = 1.0 # Integralfaktor zur Regelung - sum_cm = 0 # bereits gefahrene Strecke - sum_versatz = 0 # Summe des Versatzes über Zeit + linker_speed=speed * richtung # Geschwindigkeit linker Motor + rechter_speed=speed * richtung # Geschwindigkeit rechter Motor + kp = 1.5 # Verstärkungsfaktor zur Regelung + ki = 1.0 # Integralfaktor zur Regelung + sum_cm = 0 # bereits gefahrene Strecke + versatz = 0 # aktueller Versatz + sum_versatz = 0 # Summe des Versatzes über Zeit # wiederhole solange die gefahrene Strecke noch nicht erreicht ist - while sum_cm < cm: + while sum_cm < cm * richtung: wait_for_seconds(0.05) sum_cm = self.strecke_gefahren() versatz = self.bewegungsSensor.get_yaw_angle() diff --git a/main.py b/main.py index 7154a34..628ff40 100644 --- a/main.py +++ b/main.py @@ -107,7 +107,7 @@ def hologram(): iqRobot.drehe(45) iqRobot.fahre_gerade_aus(15,30) iqRobot.fahre_gerade_aus(-15,30) - + def augmented_reality(): iqRobot.drehe(-135) iqRobot.fahre_gerade_aus(42,30) @@ -119,7 +119,6 @@ def augmented_reality(): iqRobot.fahre_gerade_aus(20,30) iqRobot.drehe(-90) iqRobot.fahre_gerade_aus(5,20) - druckmaschine() hologram() From 2fe0c0a556a437b2d6ed697dc9cdcab98f827996 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Harry Kimpel Date: Wed, 29 Nov 2023 18:01:27 +0100 Subject: [PATCH 18/23] =?UTF-8?q?Anpassung=20fahre=5Fgerade=5Faus=20f?= =?UTF-8?q?=C3=BCr=20negative=20Strecken?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit Signed-off-by: Harry Kimpel --- iqrobot.py | 4 ++-- 1 file changed, 2 insertions(+), 2 deletions(-) diff --git a/iqrobot.py b/iqrobot.py index e2e8890..eba783c 100644 --- a/iqrobot.py +++ b/iqrobot.py @@ -128,8 +128,8 @@ class IQRobot: versatz = self.bewegungsSensor.get_yaw_angle() sum_versatz = sum_versatz + versatz abweichung = (kp * versatz + ki * sum_versatz) / 100 - linker_speed = speed * (1 - abweichung) - rechter_speed = speed * (1 + abweichung) + linker_speed = speed * richtung * (1 - abweichung) + rechter_speed = speed * richtung * (1 + abweichung) self.antrieb.start_tank_at_power(int(linker_speed), int(rechter_speed)) #print("Versatz: " + str(versatz) + " , linker Speed: " + str(linker_speed) + ", rechter Speed: " + str(rechter_speed) + ", strecke: " + str(sum_cm)) From 7956b2bef7501d81e7eef65a352d404dca5650b3 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Makerlab Laptop 1 Date: Wed, 29 Nov 2023 18:39:23 +0100 Subject: [PATCH 19/23] =?UTF-8?q?R=C3=BCckw=C3=A4rsfahren=20mit=20Regler?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit --- iqrobot.py | 59 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++---------------- 1 file changed, 42 insertions(+), 17 deletions(-) diff --git a/iqrobot.py b/iqrobot.py index d2750f3..724a294 100644 --- a/iqrobot.py +++ b/iqrobot.py @@ -42,7 +42,6 @@ class IQRobot: self.abstandsSensor: DistanceSensor = DistanceSensor("D") - def show(self, image: str): ''' Zeige Bild auf LED Matrix des Spikes @@ -50,7 +49,6 @@ class IQRobot: ''' self.hub.light_matrix.show_image(image) - def strecke_gefahren(self): return -self.linker_motor.get_degrees_counted()/360 * self.rad_umfang @@ -60,12 +58,18 @@ class IQRobot: :param int grad: Grad um die der Roboter gedreht werden soll mittels Vorzeichen +/- kann links oder rechts herum gedreht werden + :param bool with_reset: Parameter, um den Gierwinkel zurückzusetzen, Standard: True """ + + # ist überhaupt etwas zu tun für uns? d.h. grad ist enweder 0 oder 360 if grad == 0 or grad == 360 : print("nichts zu tun") return + + # soll der Gierwinkel zurückgesetzt werden? if with_reset: self.bewegungsSensor.reset_yaw_angle() + #steering = 100 if grad > 0 else -100 toleranz = 0 aktuell = self.bewegungsSensor.get_yaw_angle() @@ -74,42 +78,65 @@ class IQRobot: self.antrieb.start(steering=steering, speed=10) differenz = ziel - aktuell print ("Start Ziel: {}, Aktuell: {}".format(ziel, aktuell)) + + # wiederhole solange der Grad der Drehung noch nicht erreicht ist while abs(differenz) > toleranz : aktuell = self.bewegungsSensor.get_yaw_angle() differenz = ziel - aktuell pass + + # stoppe die Bewegung self.antrieb.stop() print ("Final Ziel: {}, Aktuell: {}".format(ziel, aktuell)) - def fahre_gerade_aus(self, cm, speed=20): + """ + Funktion um den Roboter geradeaus fahren zu lassen + + :param int cm: Strecke in cm, die der Roboter geradeaus fahren soll + :param int speed: Geschwindigkeit zum Fahren der Strecke, Standard: 20 + """ + + # ist überhaupt etwas zu tun für uns? d.h. cm = 0 + if cm == 0 : + print("nichts zu tun") + return + + # wollen wir vorwärts oder rückwarts fahren? + richtung = 1 + if cm < 0: + richtung = -1 + speed = -speed + self.linker_motor.set_degrees_counted(0) self.bewegungsSensor.reset_yaw_angle() self.antrieb.start_tank(10, 10) self.antrieb.set_default_speed(10) - linker_speed=speed - rechter_speed=speed - kp = 1.5 - ki = 1.0 - sum_cm = 0 - sum_versatz = 0 - while sum_cm < cm: + linker_speed=speed # Geschwindigkeit linker Motor + rechter_speed=speed # Geschwindigkeit rechter Motor + kp = 1.5 # Verstärkungsfaktor zur Regelung + ki = 1.0 # Integralfaktor zur Regelung + sum_cm = 0 # bereits gefahrene Strecke + versatz = 0 # aktueller Versatz + sum_versatz = 0 # Summe des Versatzes über Zeit + + # wiederhole solange die gefahrene Strecke noch nicht erreicht ist + while sum_cm < cm * richtung: wait_for_seconds(0.05) - sum_cm = self.strecke_gefahren() + sum_cm = self.strecke_gefahren() * richtung versatz = self.bewegungsSensor.get_yaw_angle() sum_versatz = sum_versatz + versatz abweichung = (kp * versatz + ki * sum_versatz) / 100 - linker_speed = speed * (1 - abweichung) - rechter_speed = speed * (1 + abweichung) + linker_speed = speed * (1 - abweichung * richtung) + rechter_speed = speed * (1 + abweichung * richtung) self.antrieb.start_tank_at_power(int(linker_speed), int(rechter_speed)) #print("Versatz: " + str(versatz) + " , linker Speed: " + str(linker_speed) + ", rechter Speed: " + str(rechter_speed) + ", strecke: " + str(sum_cm)) self.antrieb.stop() self.drehe(-versatz) - def fahre_mit_drehung(self, strecke1, grad, strecke2): """ Funktion für eine Fahrt mit 1. Strecke, dann Drehung in der Mitte, dann 2. Strecke @@ -119,7 +146,6 @@ class IQRobot: self.fahre_gerade_geregelt(strecke1 + self.abstand_rad_front) self.drehe(grad) self.fahre_gerade_geregelt(strecke2 - self.abstand_rad_front) - def fahre_gerade_aus_alt(self, cm: float, speed: int): """ @@ -142,7 +168,7 @@ class IQRobot: self.antrieb.move(amount=richtung * 0.1, steering=100) drehung = self.bewegungsSensor.get_yaw_angle() print(drehung) - + def heber(self, cm,speed): self.bothFrontMotors.move_tank(-cm*3.3,"cm", -speed, speed) @@ -151,7 +177,6 @@ class IQRobot: rotations=volle_umdrehung*prozent/100 self.bothFrontMotors.move(rotations, unit='rotations',speed=20) - def fahre_bis_abstand(self, abstand: int, speed=30, geregelt=True): self.antrieb.start_at_power(speed) abstand_gerade = self.abstandsSensor.get_distance_cm() From 8304ac28b675b7b6fd4e548b0c3e204b656d9b47 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Makerlab Laptop 1 Date: Wed, 29 Nov 2023 18:57:07 +0100 Subject: [PATCH 20/23] t --- iqrobot.py | 11 ++++++----- 1 file changed, 6 insertions(+), 5 deletions(-) diff --git a/iqrobot.py b/iqrobot.py index eba783c..724a294 100644 --- a/iqrobot.py +++ b/iqrobot.py @@ -106,6 +106,7 @@ class IQRobot: richtung = 1 if cm < 0: richtung = -1 + speed = -speed self.linker_motor.set_degrees_counted(0) self.bewegungsSensor.reset_yaw_angle() @@ -113,8 +114,8 @@ class IQRobot: self.antrieb.start_tank(10, 10) self.antrieb.set_default_speed(10) - linker_speed=speed * richtung # Geschwindigkeit linker Motor - rechter_speed=speed * richtung # Geschwindigkeit rechter Motor + linker_speed=speed # Geschwindigkeit linker Motor + rechter_speed=speed # Geschwindigkeit rechter Motor kp = 1.5 # Verstärkungsfaktor zur Regelung ki = 1.0 # Integralfaktor zur Regelung sum_cm = 0 # bereits gefahrene Strecke @@ -124,12 +125,12 @@ class IQRobot: # wiederhole solange die gefahrene Strecke noch nicht erreicht ist while sum_cm < cm * richtung: wait_for_seconds(0.05) - sum_cm = self.strecke_gefahren() + sum_cm = self.strecke_gefahren() * richtung versatz = self.bewegungsSensor.get_yaw_angle() sum_versatz = sum_versatz + versatz abweichung = (kp * versatz + ki * sum_versatz) / 100 - linker_speed = speed * richtung * (1 - abweichung) - rechter_speed = speed * richtung * (1 + abweichung) + linker_speed = speed * (1 - abweichung * richtung) + rechter_speed = speed * (1 + abweichung * richtung) self.antrieb.start_tank_at_power(int(linker_speed), int(rechter_speed)) #print("Versatz: " + str(versatz) + " , linker Speed: " + str(linker_speed) + ", rechter Speed: " + str(rechter_speed) + ", strecke: " + str(sum_cm)) From 835b9a69b92b64dbb6548e28b12552acd63beb53 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Harry Kimpel Date: Wed, 29 Nov 2023 20:51:04 +0100 Subject: [PATCH 21/23] =?UTF-8?q?Anpassung=20fahre=5Fgerade=5Faus=20f?= =?UTF-8?q?=C3=BCr=20negative=20Strecken?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit Signed-off-by: Harry Kimpel --- iqrobot.py | 16 ++++++++-------- 1 file changed, 8 insertions(+), 8 deletions(-) diff --git a/iqrobot.py b/iqrobot.py index 724a294..749d2f8 100644 --- a/iqrobot.py +++ b/iqrobot.py @@ -106,7 +106,7 @@ class IQRobot: richtung = 1 if cm < 0: richtung = -1 - speed = -speed + speed = speed * richtung self.linker_motor.set_degrees_counted(0) self.bewegungsSensor.reset_yaw_angle() @@ -114,13 +114,13 @@ class IQRobot: self.antrieb.start_tank(10, 10) self.antrieb.set_default_speed(10) - linker_speed=speed # Geschwindigkeit linker Motor - rechter_speed=speed # Geschwindigkeit rechter Motor - kp = 1.5 # Verstärkungsfaktor zur Regelung - ki = 1.0 # Integralfaktor zur Regelung - sum_cm = 0 # bereits gefahrene Strecke - versatz = 0 # aktueller Versatz - sum_versatz = 0 # Summe des Versatzes über Zeit + linker_speed=speed # Geschwindigkeit linker Motor + rechter_speed=speed # Geschwindigkeit rechter Motor + kp = 1.5 # Verstärkungsfaktor zur Regelung + ki = 1.0 # Integralfaktor zur Regelung + sum_cm = 0 # bereits gefahrene Strecke + versatz = 0 # aktueller Versatz + sum_versatz = 0 # Summe des Versatzes über Zeit # wiederhole solange die gefahrene Strecke noch nicht erreicht ist while sum_cm < cm * richtung: From 147fb0cc8aa7d0db052e20d3ba3182aadef4c36b Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Harry Kimpel Date: Wed, 29 Nov 2023 21:14:04 +0100 Subject: [PATCH 22/23] =?UTF-8?q?Anpassung=20fahre=5Fgerade=5Faus=20f?= =?UTF-8?q?=C3=BCr=20negative=20Strecken?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit Signed-off-by: Harry Kimpel --- iqrobot.py | 21 +++++++++++---------- 1 file changed, 11 insertions(+), 10 deletions(-) diff --git a/iqrobot.py b/iqrobot.py index eba783c..749d2f8 100644 --- a/iqrobot.py +++ b/iqrobot.py @@ -106,6 +106,7 @@ class IQRobot: richtung = 1 if cm < 0: richtung = -1 + speed = speed * richtung self.linker_motor.set_degrees_counted(0) self.bewegungsSensor.reset_yaw_angle() @@ -113,23 +114,23 @@ class IQRobot: self.antrieb.start_tank(10, 10) self.antrieb.set_default_speed(10) - linker_speed=speed * richtung # Geschwindigkeit linker Motor - rechter_speed=speed * richtung # Geschwindigkeit rechter Motor - kp = 1.5 # Verstärkungsfaktor zur Regelung - ki = 1.0 # Integralfaktor zur Regelung - sum_cm = 0 # bereits gefahrene Strecke - versatz = 0 # aktueller Versatz - sum_versatz = 0 # Summe des Versatzes über Zeit + linker_speed=speed # Geschwindigkeit linker Motor + rechter_speed=speed # Geschwindigkeit rechter Motor + kp = 1.5 # Verstärkungsfaktor zur Regelung + ki = 1.0 # Integralfaktor zur Regelung + sum_cm = 0 # bereits gefahrene Strecke + versatz = 0 # aktueller Versatz + sum_versatz = 0 # Summe des Versatzes über Zeit # wiederhole solange die gefahrene Strecke noch nicht erreicht ist while sum_cm < cm * richtung: wait_for_seconds(0.05) - sum_cm = self.strecke_gefahren() + sum_cm = self.strecke_gefahren() * richtung versatz = self.bewegungsSensor.get_yaw_angle() sum_versatz = sum_versatz + versatz abweichung = (kp * versatz + ki * sum_versatz) / 100 - linker_speed = speed * richtung * (1 - abweichung) - rechter_speed = speed * richtung * (1 + abweichung) + linker_speed = speed * (1 - abweichung * richtung) + rechter_speed = speed * (1 + abweichung * richtung) self.antrieb.start_tank_at_power(int(linker_speed), int(rechter_speed)) #print("Versatz: " + str(versatz) + " , linker Speed: " + str(linker_speed) + ", rechter Speed: " + str(rechter_speed) + ", strecke: " + str(sum_cm)) From a6ea00afb1d983902dc084296ca86c22a9860887 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: "(MakerLab) Laptop 2" Date: Wed, 3 Jan 2024 16:58:32 +0100 Subject: [PATCH 23/23] =?UTF-8?q?Funktion=20f=C3=BCr=20neue=20Schaufel=20u?= =?UTF-8?q?nd=20Doku?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit --- iqrobot.py | 130 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++------------- main.py | 20 +++------ 2 files changed, 105 insertions(+), 45 deletions(-) diff --git a/iqrobot.py b/iqrobot.py index d2750f3..3056463 100644 --- a/iqrobot.py +++ b/iqrobot.py @@ -5,7 +5,8 @@ import math from spike import PrimeHub, Motor, MotorPair, ColorSensor, MotionSensor, DistanceSensor from spike.control import wait_for_seconds -HELLO = "HELLO IQ" +print("Lade IQ-Bibliothek") + ''' Wir nutzen "Duck typing", dh wir schreiben hinter jede Variabel mit ':' die Klasse, zB `leftMotor: Motor` @@ -26,6 +27,10 @@ class IQRobot: FRONT_MOTOR_LEFT_PORT = "A" self.bothFrontMotors: MotorPair = MotorPair(FRONT_MOTOR_LEFT_PORT, FRONT_MOTOR_RIGHT_PORT) + self.linker_motor_vorne: Motor = Motor(FRONT_MOTOR_LEFT_PORT) + self.linker_motor_vorne.set_stall_detection(stop_when_stalled=True) + self.rechter_motor_vorne: Motor = Motor(FRONT_MOTOR_RIGHT_PORT) + self.rechter_motor_vorne.set_stall_detection(stop_when_stalled=True) self.linker_motor: Motor = Motor(LEFT_MOTOR_PORT) @@ -52,62 +57,99 @@ class IQRobot: def strecke_gefahren(self): + ''' + Gibt die gefahrene Strecke basierend auf den Radumdrehungen zurück + ''' return -self.linker_motor.get_degrees_counted()/360 * self.rad_umfang - def drehe(self, grad=90, with_reset=True): + + def drehe(self, grad=90, with_reset=True, speed=10): """ Funktion um den Roboter auf der Stelle zu drehen :param int grad: Grad um die der Roboter gedreht werden soll mittels Vorzeichen +/- kann links oder rechts herum gedreht werden + :param bool with_reset: Parameter, um den Gierwinkel zurückzusetzen, Standard: True """ + + # ist überhaupt etwas zu tun für uns? d.h. grad ist enweder 0 oder 360 if grad == 0 or grad == 360 : print("nichts zu tun") return + + # soll der Gierwinkel zurückgesetzt werden? if with_reset: - self.bewegungsSensor.reset_yaw_angle() + self.bewegungsSensor.reset_yaw_angle() # Gierwinkel zurücksetzen + #steering = 100 if grad > 0 else -100 - toleranz = 0 - aktuell = self.bewegungsSensor.get_yaw_angle() + toleranz = 0 # Toleranz soll null sein. Kann erhöht werden, falls der Roboter sich unendlich dreht. + aktuell = self.bewegungsSensor.get_yaw_angle() # Aktuelle Position ziel = grad steering = 100 if ziel > aktuell else -100 - self.antrieb.start(steering=steering, speed=10) + self.antrieb.start(steering=steering, speed=speed) # Mit bestimmer Geschwindigkeit starten differenz = ziel - aktuell print ("Start Ziel: {}, Aktuell: {}".format(ziel, aktuell)) + + # wiederhole solange der Grad der Drehung noch nicht erreicht ist while abs(differenz) > toleranz : aktuell = self.bewegungsSensor.get_yaw_angle() differenz = ziel - aktuell pass + + # stoppe die Bewegung self.antrieb.stop() print ("Final Ziel: {}, Aktuell: {}".format(ziel, aktuell)) - + def fahre_gerade_aus(self, cm, speed=20): - self.linker_motor.set_degrees_counted(0) + """ + Funktion um den Roboter geradeaus fahren zu lassen + + :param int cm: Strecke in cm, die der Roboter geradeaus fahren soll + :param int speed: Geschwindigkeit zum Fahren der Strecke, Standard: 20 + """ + + # ist überhaupt etwas zu tun für uns? d.h. cm = 0 + if cm == 0 : + print("nichts zu tun") + return + + # wollen wir vorwärts oder rückwarts fahren? + richtung = 1 + if cm < 0: + richtung = -1 + speed = speed * richtung # Die Geschwindigkeit soll negativ sein, wenn wir rückwärts fahren + + # Alles zurücksetzen + self.linker_motor.set_degrees_counted(0) self.bewegungsSensor.reset_yaw_angle() + # Mit irgendeiner Geschwindigkeit g>0 starten. Wert ist irrelevant self.antrieb.start_tank(10, 10) self.antrieb.set_default_speed(10) - linker_speed=speed - rechter_speed=speed - kp = 1.5 - ki = 1.0 - sum_cm = 0 - sum_versatz = 0 - while sum_cm < cm: - wait_for_seconds(0.05) - sum_cm = self.strecke_gefahren() - versatz = self.bewegungsSensor.get_yaw_angle() + linker_speed=speed # Geschwindigkeit linker Motor + rechter_speed=speed # Geschwindigkeit rechter Motor + kp = 1.5 # Verstärkungsfaktor zur Regelung + ki = 1.0 # Integralfaktor zur Regelung + sum_cm = 0 # bereits gefahrene Strecke + versatz = 0 # aktueller Versatz + sum_versatz = 0 # Summe des Versatzes über Zeit + + # wiederhole solange die gefahrene Strecke noch nicht erreicht ist + while sum_cm < cm * richtung: + wait_for_seconds(0.05) # Sonst wird das zu oft ausgeführt + sum_cm = self.strecke_gefahren() * richtung # Gefahrene Strecke, ggf. eben negativ machen + versatz = self.bewegungsSensor.get_yaw_angle() # Um wie viel sind wir falsch? sum_versatz = sum_versatz + versatz - abweichung = (kp * versatz + ki * sum_versatz) / 100 - linker_speed = speed * (1 - abweichung) - rechter_speed = speed * (1 + abweichung) - self.antrieb.start_tank_at_power(int(linker_speed), int(rechter_speed)) + abweichung = (kp * versatz + ki * sum_versatz) / 100 # Abweichung berechnen, um zu korrigieren + linker_speed = speed * (1 - abweichung * richtung) + rechter_speed = speed * (1 + abweichung * richtung) + self.antrieb.start_tank_at_power(int(linker_speed), int(rechter_speed)) # Mit neuer Geschwindigkeit starten #print("Versatz: " + str(versatz) + " , linker Speed: " + str(linker_speed) + ", rechter Speed: " + str(rechter_speed) + ", strecke: " + str(sum_cm)) - self.antrieb.stop() - self.drehe(-versatz) + self.antrieb.stop() # Stoppen + self.drehe(-versatz) # Da Versatz immer != 0, korrigieren def fahre_mit_drehung(self, strecke1, grad, strecke2): @@ -119,11 +161,14 @@ class IQRobot: self.fahre_gerade_geregelt(strecke1 + self.abstand_rad_front) self.drehe(grad) self.fahre_gerade_geregelt(strecke2 - self.abstand_rad_front) - + + #deprecated def fahre_gerade_aus_alt(self, cm: float, speed: int): """ Funktion zum gerade aus fahren mit Korrektur am Ende + Wird nicht mehr aktiv genutzt, da wir jetzt fahre_gerade_aus haben, + welche geregelt ist, und der Roboter daher nicht schief wird. :param int cm: Zentimeter die gerade aus gefahren werden soll :param speed: Geschwindigkeit mit der gefahren wird @@ -142,17 +187,38 @@ class IQRobot: self.antrieb.move(amount=richtung * 0.1, steering=100) drehung = self.bewegungsSensor.get_yaw_angle() print(drehung) - - def heber(self, cm,speed): - self.bothFrontMotors.move_tank(-cm*3.3,"cm", -speed, speed) - def schaufel(self,prozent): + + def heber(self, cm,speed): + """ + Lässt den Heber fahren + + :param speed: Geschwindigkeit, mit der der Heber bewegt wird + :param cm: Um wie viel soll der Heber bewegt werden? + """ + self.bothFrontMotors.move_tank(-cm*3.3,"cm", -speed, speed) # Heber bewegen + + + def schaufel(self,prozent, speed=20): + """ + Lässt die Schaufel fahren + + :param prozent: Auf wie viel Prozent soll die Schaufel bewegt werden? + """ volle_umdrehung=0.29 rotations=volle_umdrehung*prozent/100 - self.bothFrontMotors.move(rotations, unit='rotations',speed=20) - + #self.bothFrontMotors.move(rotations, unit='rotations',speed=20) + self.bothFrontMotors.move_tank(rotations, 'rotations', speed, -speed) + # TODO: Geregeltes Fahren ist noch nicht eingebaut def fahre_bis_abstand(self, abstand: int, speed=30, geregelt=True): + """ + Nutzt den Abstandssensor, um zu fahren, bis ein Abstand erreicht ist + + :param abstand: Abstand zum Objekt + :param speed: Geschwindigkeit, mit der gefahren wird + :param geregelt: Soll mit Regler gefahren werden? + """ self.antrieb.start_at_power(speed) abstand_gerade = self.abstandsSensor.get_distance_cm() while abstand_gerade > abstand: @@ -161,7 +227,7 @@ class IQRobot: self.antrieb.stop() -print("successfully loaded the IQ Lego teams code :)") +print("Fertig geladen.") diff --git a/main.py b/main.py index 7154a34..bee3bdd 100644 --- a/main.py +++ b/main.py @@ -27,11 +27,11 @@ def importFile(slotid=0, precompiled=False, module_name='importFile'): with open("/projects/.slots","rt") as f: slots = eval(str(f.read())) print(slots) - print(os.listdir("/projects/"+str(slots[slotid]["id"]))) + #print(os.listdir("/projects/"+str(slots[slotid]["id"]))) with open("/projects/"+str(slots[slotid]["id"])+"/__init__"+suffix,"rb") as f: print("trying to read import program") program = f.read() - print(program) + #print(program) try: os.remove("/"+module_name+suffix) except: @@ -52,14 +52,6 @@ def importFile(slotid=0, precompiled=False, module_name='importFile'): # Dateiname und Modulname sollten gleich sein, dann kann man Code Completion nutzen importFile(slotid=6, precompiled=True, module_name="iqrobot") import iqrobot as iq -print(iq.HELLO) - -# Importiere Go Robot Code -#importFile(slotid=3, precompiled=True, module_name="gorobot") -#import gorobot as gr -#gr.exampleFour() -#gr.db.gyroRotation(90, 25, 35, 25) - ################### Hauptcode #################################### ''' @@ -121,6 +113,8 @@ def augmented_reality(): iqRobot.fahre_gerade_aus(5,20) -druckmaschine() -hologram() -augmented_reality() +#iqRobot.fahre_gerade_aus(16, 20) +#iqRobot.drehe(38) +#iqRobot.fahre_gerade_aus(33,25) +iqRobot.schaufel(1600, speed=100 ) +iqRobot.schaufel(-1600, speed=100 ) \ No newline at end of file