From 835b9a69b92b64dbb6548e28b12552acd63beb53 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Harry Kimpel Date: Wed, 29 Nov 2023 20:51:04 +0100 Subject: [PATCH 1/2] =?UTF-8?q?Anpassung=20fahre=5Fgerade=5Faus=20f=C3=BCr?= =?UTF-8?q?=20negative=20Strecken?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit Signed-off-by: Harry Kimpel --- iqrobot.py | 16 ++++++++-------- 1 file changed, 8 insertions(+), 8 deletions(-) diff --git a/iqrobot.py b/iqrobot.py index 724a294..749d2f8 100644 --- a/iqrobot.py +++ b/iqrobot.py @@ -106,7 +106,7 @@ class IQRobot: richtung = 1 if cm < 0: richtung = -1 - speed = -speed + speed = speed * richtung self.linker_motor.set_degrees_counted(0) self.bewegungsSensor.reset_yaw_angle() @@ -114,13 +114,13 @@ class IQRobot: self.antrieb.start_tank(10, 10) self.antrieb.set_default_speed(10) - linker_speed=speed # Geschwindigkeit linker Motor - rechter_speed=speed # Geschwindigkeit rechter Motor - kp = 1.5 # Verstärkungsfaktor zur Regelung - ki = 1.0 # Integralfaktor zur Regelung - sum_cm = 0 # bereits gefahrene Strecke - versatz = 0 # aktueller Versatz - sum_versatz = 0 # Summe des Versatzes über Zeit + linker_speed=speed # Geschwindigkeit linker Motor + rechter_speed=speed # Geschwindigkeit rechter Motor + kp = 1.5 # Verstärkungsfaktor zur Regelung + ki = 1.0 # Integralfaktor zur Regelung + sum_cm = 0 # bereits gefahrene Strecke + versatz = 0 # aktueller Versatz + sum_versatz = 0 # Summe des Versatzes über Zeit # wiederhole solange die gefahrene Strecke noch nicht erreicht ist while sum_cm < cm * richtung: -- 2.45.2 From 147fb0cc8aa7d0db052e20d3ba3182aadef4c36b Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Harry Kimpel Date: Wed, 29 Nov 2023 21:14:04 +0100 Subject: [PATCH 2/2] =?UTF-8?q?Anpassung=20fahre=5Fgerade=5Faus=20f=C3=BCr?= =?UTF-8?q?=20negative=20Strecken?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit Signed-off-by: Harry Kimpel --- iqrobot.py | 21 +++++++++++---------- 1 file changed, 11 insertions(+), 10 deletions(-) diff --git a/iqrobot.py b/iqrobot.py index eba783c..749d2f8 100644 --- a/iqrobot.py +++ b/iqrobot.py @@ -106,6 +106,7 @@ class IQRobot: richtung = 1 if cm < 0: richtung = -1 + speed = speed * richtung self.linker_motor.set_degrees_counted(0) self.bewegungsSensor.reset_yaw_angle() @@ -113,23 +114,23 @@ class IQRobot: self.antrieb.start_tank(10, 10) self.antrieb.set_default_speed(10) - linker_speed=speed * richtung # Geschwindigkeit linker Motor - rechter_speed=speed * richtung # Geschwindigkeit rechter Motor - kp = 1.5 # Verstärkungsfaktor zur Regelung - ki = 1.0 # Integralfaktor zur Regelung - sum_cm = 0 # bereits gefahrene Strecke - versatz = 0 # aktueller Versatz - sum_versatz = 0 # Summe des Versatzes über Zeit + linker_speed=speed # Geschwindigkeit linker Motor + rechter_speed=speed # Geschwindigkeit rechter Motor + kp = 1.5 # Verstärkungsfaktor zur Regelung + ki = 1.0 # Integralfaktor zur Regelung + sum_cm = 0 # bereits gefahrene Strecke + versatz = 0 # aktueller Versatz + sum_versatz = 0 # Summe des Versatzes über Zeit # wiederhole solange die gefahrene Strecke noch nicht erreicht ist while sum_cm < cm * richtung: wait_for_seconds(0.05) - sum_cm = self.strecke_gefahren() + sum_cm = self.strecke_gefahren() * richtung versatz = self.bewegungsSensor.get_yaw_angle() sum_versatz = sum_versatz + versatz abweichung = (kp * versatz + ki * sum_versatz) / 100 - linker_speed = speed * richtung * (1 - abweichung) - rechter_speed = speed * richtung * (1 + abweichung) + linker_speed = speed * (1 - abweichung * richtung) + rechter_speed = speed * (1 + abweichung * richtung) self.antrieb.start_tank_at_power(int(linker_speed), int(rechter_speed)) #print("Versatz: " + str(versatz) + " , linker Speed: " + str(linker_speed) + ", rechter Speed: " + str(rechter_speed) + ", strecke: " + str(sum_cm)) -- 2.45.2