Brickies robot zeichen Versuche

iqrobot.py

@@ -55,8 +55,9 @@ class IQRobot:
         (red, green, blue, colorIntensity) = self.colorSensor.get_rgb_intensity()
         return colorIntensity
 
-    def drehe(self, grad=90):
-        self.motionSensor.reset_yaw_angle()
+    def drehe(self, grad=90, with_reset=True):
+        if with_reset:
+            self.motionSensor.reset_yaw_angle()
         steering = 100 if grad > 0 else -100
         self.movementMotors.start(steering=steering, speed=10)
         while abs(self.motionSensor.get_yaw_angle()) < abs(grad):
@@ -69,16 +70,23 @@ class IQRobot:
             radius=9.5
             stift_versatz=2.2
         if self.typ == "brickies":
-            radius=11.5
-            stift_versatz=0.5
+            radius=17.4
+            stift_versatz=0.3
         self.fahre_gerade(-radius - stift_versatz)
         self.drehe(grad)
         self.fahre_gerade(radius - stift_versatz)
 
-    def fahre_gerade(self, cm):
+    def fahre_gerade(self, cm, zeichne=False):
+        if zeichne:
+            self.bewege_stift(1) # Stift runter
+        self.motionSensor.reset_yaw_angle()
         if self.typ == "brickies":
             cm = -cm
         self.movementMotors.move(cm)
+        if zeichne:
+            self.bewege_stift(-1) # Stift hoch
+        versatz = self.motionSensor.get_yaw_angle()
+        self.drehe(grad=-versatz)
 
     def buchstabe_zu_segmenten(self, buchstabe):
         # Segmente um Buchstaben zu schreiben
@@ -95,7 +103,8 @@ class IQRobot:
         if self.typ == "backstein":
             self.frontMotorRight.run_for_rotations(richtung*0.4)
         if self.typ == "brickies":
-            self.bothFrontMotors.move(-richtung*0.2, unit='rotations')
+            #print("bewege stift brickies")
+            self.bothFrontMotors.move(-richtung*0.2, unit='rotations', speed=5)
 
     def schreibe_buchstabe(self, buchstabe):
         print("Schreibe " + buchstabe)
@@ -106,10 +115,9 @@ class IQRobot:
         for segment_nummer, segment in enumerate(segmente):
             print("Segment: " + str(segment) + " , Segment Nummer: " + str(segment_nummer))
             if segment==1:
-                self.bewege_stift(1) # Stift runter
-            self.fahre_gerade(5)
-            if segment==1:
-                self.bewege_stift(-1) # Stift hoch
+                self.fahre_gerade(5, zeichne=True)
+            else:
+                self.fahre_gerade(5)
             if segment_nummer != 2 and segment_nummer != 6:
                 self.drehe_robot(grad_drehung) # drehe links
             
@@ -161,10 +169,14 @@ class IQRobot:
         #self.schreibeL()
         #self.schreibeL(schreibe=False, zurueck=True)
         self.movementMotors.set_default_speed(10)
-        self.schreibe_buchstabe("L")
-        self.schreibe_buchstabe("E")
-        self.schreibe_buchstabe("G")
-        self.schreibe_buchstabe("O")
+        self.bewege_stift(-1)
+        self.fahre_gerade(4, zeichne=True)
+        self.drehe_robot()
+        self.fahre_gerade(4, zeichne=True)
+        #self.schreibe_buchstabe("L")
+        #self.schreibe_buchstabe("E")
+        #self.schreibe_buchstabe("G")
+        #self.schreibe_buchstabe("O")
 
 print("successfully loaded the IQ Lego teams code :)")