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unknown 2023-07-12 19:01:26 +02:00
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40
iqrobot.py
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@ -55,8 +55,9 @@ class IQRobot:
(red, green, blue, colorIntensity) = self.colorSensor.get_rgb_intensity() (red, green, blue, colorIntensity) = self.colorSensor.get_rgb_intensity()
return colorIntensity return colorIntensity
def drehe(self, grad=90): def drehe(self, grad=90, with_reset=True):
self.motionSensor.reset_yaw_angle() if with_reset:
self.motionSensor.reset_yaw_angle()
steering = 100 if grad > 0 else -100 steering = 100 if grad > 0 else -100
self.movementMotors.start(steering=steering, speed=10) self.movementMotors.start(steering=steering, speed=10)
while abs(self.motionSensor.get_yaw_angle()) < abs(grad): while abs(self.motionSensor.get_yaw_angle()) < abs(grad):
@ -69,16 +70,23 @@ class IQRobot:
radius=9.5 radius=9.5
stift_versatz=2.2 stift_versatz=2.2
if self.typ == "brickies": if self.typ == "brickies":
radius=11.5 radius=17.4
stift_versatz=0.5 stift_versatz=0.3
self.fahre_gerade(-radius - stift_versatz) self.fahre_gerade(-radius - stift_versatz)
self.drehe(grad) self.drehe(grad)
self.fahre_gerade(radius - stift_versatz) self.fahre_gerade(radius - stift_versatz)
def fahre_gerade(self, cm): def fahre_gerade(self, cm, zeichne=False):
if zeichne:
self.bewege_stift(1) # Stift runter
self.motionSensor.reset_yaw_angle()
if self.typ == "brickies": if self.typ == "brickies":
cm = -cm cm = -cm
self.movementMotors.move(cm) self.movementMotors.move(cm)
if zeichne:
self.bewege_stift(-1) # Stift hoch
versatz = self.motionSensor.get_yaw_angle()
self.drehe(grad=-versatz)
def buchstabe_zu_segmenten(self, buchstabe): def buchstabe_zu_segmenten(self, buchstabe):
# Segmente um Buchstaben zu schreiben # Segmente um Buchstaben zu schreiben
@ -95,7 +103,8 @@ class IQRobot:
if self.typ == "backstein": if self.typ == "backstein":
self.frontMotorRight.run_for_rotations(richtung*0.4) self.frontMotorRight.run_for_rotations(richtung*0.4)
if self.typ == "brickies": if self.typ == "brickies":
self.bothFrontMotors.move(-richtung*0.2, unit='rotations') #print("bewege stift brickies")
self.bothFrontMotors.move(-richtung*0.2, unit='rotations', speed=5)
def schreibe_buchstabe(self, buchstabe): def schreibe_buchstabe(self, buchstabe):
print("Schreibe " + buchstabe) print("Schreibe " + buchstabe)
@ -106,10 +115,9 @@ class IQRobot:
for segment_nummer, segment in enumerate(segmente): for segment_nummer, segment in enumerate(segmente):
print("Segment: " + str(segment) + " , Segment Nummer: " + str(segment_nummer)) print("Segment: " + str(segment) + " , Segment Nummer: " + str(segment_nummer))
if segment==1: if segment==1:
self.bewege_stift(1) # Stift runter self.fahre_gerade(5, zeichne=True)
self.fahre_gerade(5) else:
if segment==1: self.fahre_gerade(5)
self.bewege_stift(-1) # Stift hoch
if segment_nummer != 2 and segment_nummer != 6: if segment_nummer != 2 and segment_nummer != 6:
self.drehe_robot(grad_drehung) # drehe links self.drehe_robot(grad_drehung) # drehe links
@ -161,10 +169,14 @@ class IQRobot:
#self.schreibeL() #self.schreibeL()
#self.schreibeL(schreibe=False, zurueck=True) #self.schreibeL(schreibe=False, zurueck=True)
self.movementMotors.set_default_speed(10) self.movementMotors.set_default_speed(10)
self.schreibe_buchstabe("L") self.bewege_stift(-1)
self.schreibe_buchstabe("E") self.fahre_gerade(4, zeichne=True)
self.schreibe_buchstabe("G") self.drehe_robot()
self.schreibe_buchstabe("O") self.fahre_gerade(4, zeichne=True)
#self.schreibe_buchstabe("L")
#self.schreibe_buchstabe("E")
#self.schreibe_buchstabe("G")
#self.schreibe_buchstabe("O")
print("successfully loaded the IQ Lego teams code :)") print("successfully loaded the IQ Lego teams code :)")