21.02.2024 - 18:00
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brickiesbot.py
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218
brickiesbot.py
Normal file
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@ -0,0 +1,218 @@
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# LEGO type:standard slot:6 autostart
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import math
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from spike import PrimeHub, Motor, MotorPair, ColorSensor, MotionSensor, DistanceSensor
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from spike.control import wait_for_seconds
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print("Lade IQ-Bibliothek")
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Wir nutzen "Duck typing", dh wir schreiben hinter jede Variabel mit ':' die Klasse, zB `leftMotor: Motor`
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damit man dann später auch wieder Code Completion hat bei Nutzung der Variablen
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class IQRobot:
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def __init__(self, hub: PrimeHub):
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self.hub: PrimeHub = hub
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# Radantrieb
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LEFT_MOTOR_PORT = 'E'
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RIGHT_MOTOR_PORT = 'F'
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# Motoren für Aufsätze
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FRONT_MOTOR_RIGHT_PORT = "C"
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FRONT_MOTOR_LEFT_PORT = "D"
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#self.farbSensor: ColorSensor = ColorSensor("C")
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self.bothFrontMotors: MotorPair = MotorPair(FRONT_MOTOR_LEFT_PORT, FRONT_MOTOR_RIGHT_PORT)
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self.linker_motor_vorne: Motor = Motor(FRONT_MOTOR_LEFT_PORT)
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self.linker_motor_vorne.set_stall_detection(stop_when_stalled=True)
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self.rechter_motor_vorne: Motor = Motor(FRONT_MOTOR_RIGHT_PORT)
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self.rechter_motor_vorne.set_stall_detection(stop_when_stalled=True)
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self.linker_motor: Motor = Motor(LEFT_MOTOR_PORT)
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self.antrieb: MotorPair = MotorPair(LEFT_MOTOR_PORT, RIGHT_MOTOR_PORT)
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# Radumfang neu berechnen und Motor konfigurieren
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# Radius der Antriebsräder
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self.rad_radius = 2.1
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# Abstand zwischen Rädern (Mitte) und Vorderseite des Roboters
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self.abstand_rad_front = 5.55
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self.rad_umfang = 2 * math.pi * self.rad_radius
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self.antrieb.set_motor_rotation(self.rad_umfang)
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self.bewegungsSensor: MotionSensor = MotionSensor()
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#try:
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#
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# self.abstandsSensor: DistanceSensor = DistanceSensor("D")
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#except:
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# self.abstandsSensor: DistanceSensor = DistanceSensor("C")
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def show(self, image: str):
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Zeige Bild auf LED Matrix des Spikes
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image: Bildname wie zB 'HAPPY'
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self.hub.light_matrix.show_image(image)
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def strecke_gefahren(self):
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'''
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Gibt die gefahrene Strecke basierend auf den Radumdrehungen zurück
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return -self.linker_motor.get_degrees_counted()/360 * self.rad_umfang
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def drehe(self, grad=90, with_reset=True, speed=10):
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"""
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Funktion um den Roboter auf der Stelle zu drehen
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:param int grad: Grad um die der Roboter gedreht werden soll
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mittels Vorzeichen +/- kann links oder rechts herum gedreht werden
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:param bool with_reset: Parameter, um den Gierwinkel zurückzusetzen, Standard: True
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"""
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# ist überhaupt etwas zu tun für uns? d.h. grad ist enweder 0 oder 360
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if grad == 0 or grad == 360 :
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print("nichts zu tun")
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return
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# soll der Gierwinkel zurückgesetzt werden?
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if with_reset:
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self.bewegungsSensor.reset_yaw_angle() # Gierwinkel zurücksetzen
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#steering = 100 if grad > 0 else -100
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toleranz = 0 # Toleranz soll null sein. Kann erhöht werden, falls der Roboter sich unendlich dreht.
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aktuell = self.bewegungsSensor.get_yaw_angle() # Aktuelle Position
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ziel = grad
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steering = 100 if ziel > aktuell else -100
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self.antrieb.start(steering=steering, speed=speed) # Mit bestimmer Geschwindigkeit starten
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differenz = ziel - aktuell
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print ("Start Ziel: {}, Aktuell: {}".format(ziel, aktuell))
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# wiederhole solange der Grad der Drehung noch nicht erreicht ist
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while abs(differenz) > toleranz :
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aktuell = self.bewegungsSensor.get_yaw_angle()
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differenz = ziel - aktuell
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pass
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# stoppe die Bewegung
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self.antrieb.stop()
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print ("Final Ziel: {}, Aktuell: {}".format(ziel, aktuell))
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def fahre_gerade_aus(self, cm, speed=20):
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"""
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Funktion um den Roboter geradeaus fahren zu lassen
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:param int cm: Strecke in cm, die der Roboter geradeaus fahren soll
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:param int speed: Geschwindigkeit zum Fahren der Strecke, Standard: 20
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"""
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# ist überhaupt etwas zu tun für uns? d.h. cm = 0
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if cm == 0 :
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print("nichts zu tun")
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return
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# wollen wir vorwärts oder rückwarts fahren?
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richtung = 1
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if cm < 0:
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richtung = -1
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speed = speed * richtung # Die Geschwindigkeit soll negativ sein, wenn wir rückwärts fahren
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# Alles zurücksetzen
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self.linker_motor.set_degrees_counted(0)
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self.bewegungsSensor.reset_yaw_angle()
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# Mit irgendeiner Geschwindigkeit g>0 starten. Wert ist irrelevant
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self.antrieb.start_tank(10, 10)
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self.antrieb.set_default_speed(10)
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linker_speed=speed # Geschwindigkeit linker Motor
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rechter_speed=speed # Geschwindigkeit rechter Motor
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kp = 1.1 # Verstärkungsfaktor zur Regelung
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ki = 1.0 # Integralfaktor zur Regelung
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sum_cm = 0 # bereits gefahrene Strecke
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versatz = 0 # aktueller Versatz
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sum_versatz = 0 # Summe des Versatzes über Zeit
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# wiederhole solange die gefahrene Strecke noch nicht erreicht ist
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while sum_cm < cm * richtung:
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wait_for_seconds(0.05) # Sonst wird das zu oft ausgeführt
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sum_cm = self.strecke_gefahren() * richtung # Gefahrene Strecke, ggf. eben negativ machen
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versatz = self.bewegungsSensor.get_yaw_angle() # Um wie viel sind wir falsch?
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sum_versatz = sum_versatz + versatz
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abweichung = (kp * versatz + ki * sum_versatz) / 100 # Abweichung berechnen, um zu korrigieren
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linker_speed = speed * (1 - abweichung * richtung)
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rechter_speed = speed * (1 + abweichung * richtung)
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self.antrieb.start_tank_at_power(int(linker_speed), int(rechter_speed)) # Mit neuer Geschwindigkeit starten
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#print("Versatz: " + str(versatz) + " , linker Speed: " + str(linker_speed) + ", rechter Speed: " + str(rechter_speed) + ", strecke: " + str(sum_cm))
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self.antrieb.stop() # Stoppen
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self.drehe(-versatz) # Da Versatz immer != 0, korrigieren
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def fahre_mit_drehung(self, strecke1, grad, strecke2):
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"""
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Funktion für eine Fahrt mit 1. Strecke, dann Drehung in der Mitte, dann 2. Strecke
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Vereinfacht die Logik, da der Roboter durch die Drehung einen Versatz hat gegenüber einer
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Strecke die mit dem Lineal ausgemessen wurde
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"""
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self.fahre_gerade_geregelt(strecke1 + self.abstand_rad_front)
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self.drehe(grad)
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self.fahre_gerade_geregelt(strecke2 - self.abstand_rad_front)
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#deprecated
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def fahre_gerade_aus_alt(self, cm: float, speed: int):
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"""
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|
Funktion zum gerade aus fahren mit Korrektur am Ende
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Wird nicht mehr aktiv genutzt, da wir jetzt fahre_gerade_aus haben,
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welche geregelt ist, und der Roboter daher nicht schief wird.
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:param int cm: Zentimeter die gerade aus gefahren werden soll
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:param speed: Geschwindigkeit mit der gefahren wird
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"""
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self.bewegungsSensor.reset_yaw_angle()
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self.antrieb.move_tank(amount=cm,left_speed=speed, right_speed=speed)
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drehung = self.bewegungsSensor.get_yaw_angle()
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print(drehung)
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if drehung > 0:
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richtung = -1
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else:
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richtung = 1
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while abs(drehung) > 2:
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self.antrieb.move(amount=richtung * 0.1, steering=100)
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drehung = self.bewegungsSensor.get_yaw_angle()
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print(drehung)
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# TODO: Geregeltes Fahren ist noch nicht eingebaut
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def fahre_bis_abstand(self, abstand: int, speed=30, geregelt=True):
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"""
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Nutzt den Abstandssensor, um zu fahren, bis ein Abstand erreicht ist
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:param abstand: Abstand zum Objekt
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:param speed: Geschwindigkeit, mit der gefahren wird
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:param geregelt: Soll mit Regler gefahren werden?
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"""
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|
self.antrieb.start_at_power(speed)
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|
abstand_gerade = self.abstandsSensor.get_distance_cm()
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|
while abstand_gerade > abstand:
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abstand_gerade = self.abstandsSensor.get_distance_cm()
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print(str(abstand_gerade))
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def schaufel(self, rotations, speed):
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self.linker_motor_vorne.run_for_rotations(rotations, speed)
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print("Fertig geladen.")
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||||||
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84
iqrobot.py
84
iqrobot.py
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@ -52,16 +52,16 @@ class IQRobot:
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||||||
self.abstandsSensor: DistanceSensor = DistanceSensor("C")
|
self.abstandsSensor: DistanceSensor = DistanceSensor("C")
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||||||
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||||||
def show(self, image: str):
|
def show(self, image: str):
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||||||
'''
|
"""
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||||||
Zeige Bild auf LED Matrix des Spikes
|
Zeige Bild auf LED Matrix des Spikes
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||||||
image: Bildname wie zB 'HAPPY'
|
image: Bildname wie zB 'HAPPY'
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||||||
'''
|
"""
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||||||
self.hub.light_matrix.show_image(image)
|
self.hub.light_matrix.show_image(image)
|
||||||
|
|
||||||
def strecke_gefahren(self):
|
def strecke_gefahren(self):
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'''
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"""
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||||||
Gibt die gefahrene Strecke basierend auf den Radumdrehungen zurück
|
Gibt die gefahrene Strecke basierend auf den Radumdrehungen zurück
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'''
|
"""
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||||||
return -self.linker_motor.get_degrees_counted()/360 * self.rad_umfang
|
return -self.linker_motor.get_degrees_counted()/360 * self.rad_umfang
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||||||
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||||||
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||||||
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|
@ -80,12 +80,56 @@ class IQRobot:
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||||||
return
|
return
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||||||
|
|
||||||
# soll der Gierwinkel zurückgesetzt werden?
|
# soll der Gierwinkel zurückgesetzt werden?
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||||||
if with_reset:
|
#if with_reset:
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||||||
self.bewegungsSensor.reset_yaw_angle() # Gierwinkel zurücksetzen
|
# self.bewegungsSensor.reset_yaw_angle() # Gierwinkel zurücksetzen
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||||||
|
|
||||||
#steering = 100 if grad > 0 else -100
|
#steering = 100 if grad > 0 else -100
|
||||||
toleranz = 0 # Toleranz soll null sein. Kann erhöht werden, falls der Roboter sich unendlich dreht.
|
toleranz = 0 # Toleranz soll null sein. Kann erhöht werden, falls der Roboter sich unendlich dreht.
|
||||||
aktuell = self.bewegungsSensor.get_yaw_angle() # Aktuelle Position
|
aktuell = self.bewegungsSensor.get_yaw_angle() # Aktuelle Position
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||||||
|
if(aktuell + grad > 180):
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||||||
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x1=180-aktuell
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||||||
|
x2=grad-x1
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|
x3=-180+x2
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||||||
|
ziel=x3
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||||||
|
else:
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||||||
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ziel=aktuell+grad
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||||||
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#ziel = grad
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||||||
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steering = 100 if ziel > aktuell else -100
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||||||
|
self.antrieb.start(steering=steering, speed=speed) # Mit bestimmer Geschwindigkeit starten
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||||||
|
differenz = ziel - aktuell
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||||||
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print ("Start Ziel: {}, Aktuell: {}".format(ziel, aktuell))
|
||||||
|
|
||||||
|
# wiederhole solange der Grad der Drehung noch nicht erreicht ist
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||||||
|
while abs(differenz) > toleranz :
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||||||
|
print(str(differenz))
|
||||||
|
aktuell = self.bewegungsSensor.get_yaw_angle()
|
||||||
|
differenz = ziel - aktuell
|
||||||
|
pass
|
||||||
|
|
||||||
|
# stoppe die Bewegung
|
||||||
|
self.antrieb.stop()
|
||||||
|
print ("Final Ziel: {}, Aktuell: {}".format(ziel, aktuell))
|
||||||
|
|
||||||
|
def drehe_bis_winkel(self, grad=90, speed=10):
|
||||||
|
"""
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||||||
|
Funktion um den Roboter auf der Stelle zu drehen
|
||||||
|
|
||||||
|
:param int grad: Grad die der Roboter nachher haben soll
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||||||
|
mittels Vorzeichen +/- kann links oder rechts herum gedreht werden
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||||||
|
:param bool with_reset: Parameter, um den Gierwinkel zurückzusetzen, Standard: True
|
||||||
|
"""
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||||||
|
|
||||||
|
# ist überhaupt etwas zu tun für uns? d.h. grad ist enweder 0 oder 360
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||||||
|
if grad == self.get_grad() :
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||||||
|
print("Nichts zu tun")
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||||||
|
|
||||||
|
# soll der Gierwinkel zurückgesetzt werden?
|
||||||
|
#if with_reset:
|
||||||
|
# self.bewegungsSensor.reset_yaw_angle() # Gierwinkel zurücksetzen
|
||||||
|
|
||||||
|
#steering = 100 if grad > 0 else -100
|
||||||
|
toleranz = 1 # Toleranz soll null sein. Kann erhöht werden, falls der Roboter sich unendlich dreht.
|
||||||
|
aktuell = self.bewegungsSensor.get_yaw_angle() # Aktuelle Position
|
||||||
ziel = grad
|
ziel = grad
|
||||||
steering = 100 if ziel > aktuell else -100
|
steering = 100 if ziel > aktuell else -100
|
||||||
self.antrieb.start(steering=steering, speed=speed) # Mit bestimmer Geschwindigkeit starten
|
self.antrieb.start(steering=steering, speed=speed) # Mit bestimmer Geschwindigkeit starten
|
||||||
|
|
@ -94,6 +138,7 @@ class IQRobot:
|
||||||
|
|
||||||
# wiederhole solange der Grad der Drehung noch nicht erreicht ist
|
# wiederhole solange der Grad der Drehung noch nicht erreicht ist
|
||||||
while abs(differenz) > toleranz :
|
while abs(differenz) > toleranz :
|
||||||
|
print(str(differenz))
|
||||||
aktuell = self.bewegungsSensor.get_yaw_angle()
|
aktuell = self.bewegungsSensor.get_yaw_angle()
|
||||||
differenz = ziel - aktuell
|
differenz = ziel - aktuell
|
||||||
pass
|
pass
|
||||||
|
|
@ -131,7 +176,8 @@ class IQRobot:
|
||||||
|
|
||||||
linker_speed=speed # Geschwindigkeit linker Motor
|
linker_speed=speed # Geschwindigkeit linker Motor
|
||||||
rechter_speed=speed # Geschwindigkeit rechter Motor
|
rechter_speed=speed # Geschwindigkeit rechter Motor
|
||||||
kp = 1.5 # Verstärkungsfaktor zur Regelung
|
#kp = 1.5 # Verstärkungsfaktor zur Regelung
|
||||||
|
kp = 1.5 # 17.01.2024 ~Vincenz: Runtergesetzt
|
||||||
ki = 1.0 # Integralfaktor zur Regelung
|
ki = 1.0 # Integralfaktor zur Regelung
|
||||||
sum_cm = 0 # bereits gefahrene Strecke
|
sum_cm = 0 # bereits gefahrene Strecke
|
||||||
versatz = 0 # aktueller Versatz
|
versatz = 0 # aktueller Versatz
|
||||||
|
|
@ -195,7 +241,7 @@ class IQRobot:
|
||||||
:param speed: Geschwindigkeit, mit der der Heber bewegt wird
|
:param speed: Geschwindigkeit, mit der der Heber bewegt wird
|
||||||
:param cm: Um wie viel soll der Heber bewegt werden?
|
:param cm: Um wie viel soll der Heber bewegt werden?
|
||||||
"""
|
"""
|
||||||
self.bothFrontMotors.move_tank(-cm*3.3,"cm", -speed, speed) # Heber bewegen
|
self.bothFrontMotors.move_tank(cm*3.3,"cm", speed, speed) # Heber bewegen
|
||||||
|
|
||||||
def schaufel(self,prozent, speed=100):
|
def schaufel(self,prozent, speed=100):
|
||||||
"""
|
"""
|
||||||
|
|
@ -216,7 +262,7 @@ class IQRobot:
|
||||||
:param abstand: Abstand zum Objekt
|
:param abstand: Abstand zum Objekt
|
||||||
:param speed: Geschwindigkeit, mit der gefahren wird
|
:param speed: Geschwindigkeit, mit der gefahren wird
|
||||||
:param geregelt: Soll mit Regler gefahren werden?
|
:param geregelt: Soll mit Regler gefahren werden?
|
||||||
"""
|
2"""
|
||||||
self.antrieb.start_at_power(speed)
|
self.antrieb.start_at_power(speed)
|
||||||
abstand_gerade = self.abstandsSensor.get_distance_cm()
|
abstand_gerade = self.abstandsSensor.get_distance_cm()
|
||||||
while abstand_gerade > abstand:
|
while abstand_gerade > abstand:
|
||||||
|
|
@ -224,6 +270,25 @@ class IQRobot:
|
||||||
print(str(abstand_gerade))
|
print(str(abstand_gerade))
|
||||||
self.antrieb.stop()
|
self.antrieb.stop()
|
||||||
|
|
||||||
|
def clear_light_matrix(self):
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
"""
|
||||||
|
for a in range(5):
|
||||||
|
for b in range(5):
|
||||||
|
self.hub.light_matrix.set_pixel(a, b, 0)
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
def wait_for_any_press(self):
|
||||||
|
self.clear_light_matrix()
|
||||||
|
self.hub.light_matrix.set_pixel(4, 4, 100)
|
||||||
|
self.hub.right_button.wait_until_pressed()
|
||||||
|
self.clear_light_matrix()
|
||||||
|
|
||||||
|
def write_light_matrix(self, str):
|
||||||
|
self.hub.light_matrix.write(str)
|
||||||
|
|
||||||
|
def get_grad(self):
|
||||||
|
return self.hub.motion_sensor.get_yaw_angle()
|
||||||
|
|
||||||
print("Fertig geladen.")
|
print("Fertig geladen.")
|
||||||
|
|
||||||
|
|
@ -234,4 +299,3 @@ print("Fertig geladen.")
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
|
||||||
145
main copy 2.py
Normal file
145
main copy 2.py
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,145 @@
|
||||||
|
# LEGO type:standard slot:5 autostart
|
||||||
|
|
||||||
|
import os, sys
|
||||||
|
|
||||||
|
from spike import PrimeHub, LightMatrix, Button, StatusLight, ForceSensor, MotionSensor, Speaker, ColorSensor, App, DistanceSensor, Motor, MotorPair
|
||||||
|
from spike.control import wait_for_seconds, wait_until, Timer
|
||||||
|
from hub import battery
|
||||||
|
from math import *
|
||||||
|
|
||||||
|
############## Allgemein: Prüfe Batteriezustand ###############################
|
||||||
|
if battery.voltage() < 8000: #set threshold for battery level
|
||||||
|
print("Spannung der Batterie zu niedrig: " + str(battery.voltage()) + " \n"
|
||||||
|
+ "--------------------------------------- \n "
|
||||||
|
+ "#### UNBEDINGT ROBOTER AUFLADEN !!! #### \n"
|
||||||
|
+ "---------------------------------------- \n")
|
||||||
|
else:
|
||||||
|
print("Spannung der Batterie " + str(battery.voltage()) + "\n")
|
||||||
|
################################################################################
|
||||||
|
|
||||||
|
############################## NICHT ÄNDERN ###############################
|
||||||
|
def importFile(slotid=0, precompiled=False, module_name='importFile'):
|
||||||
|
print("##### START # IMPORTING CODE FROM SLOT "+str(slotid)+" ##############")
|
||||||
|
import os, sys
|
||||||
|
suffix = ".py"
|
||||||
|
if precompiled:
|
||||||
|
suffix = ".mpy"
|
||||||
|
with open("/projects/.slots","rt") as f:
|
||||||
|
slots = eval(str(f.read()))
|
||||||
|
print(slots)
|
||||||
|
#print(os.listdir("/projects/"+str(slots[slotid]["id"])))
|
||||||
|
with open("/projects/"+str(slots[slotid]["id"])+"/__init__"+suffix,"rb") as f:
|
||||||
|
print("trying to read import program")
|
||||||
|
program = f.read()
|
||||||
|
#print(program)
|
||||||
|
try:
|
||||||
|
os.remove("/"+module_name+suffix)
|
||||||
|
except:
|
||||||
|
pass
|
||||||
|
with open("/"+module_name+suffix,"w+") as f:
|
||||||
|
print("trying to write import program")
|
||||||
|
f.write(program)
|
||||||
|
if (module_name in sys.modules):
|
||||||
|
del sys.modules[module_name]
|
||||||
|
#exec("from " + module_name + " import *")
|
||||||
|
print("##### END # IMPORTING CODE FROM SLOT "+str(slotid)+" ##############")
|
||||||
|
#####################################################################################
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
################ Importiere Code aus andere Dateien #################################
|
||||||
|
|
||||||
|
# Importiere Code aus der Datei "iqrobot.py"
|
||||||
|
# Dateiname und Modulname sollten gleich sein, dann kann man Code Completion nutzen
|
||||||
|
importFile(slotid=6, precompiled=True, module_name="iqrobot")
|
||||||
|
import iqrobot as iq
|
||||||
|
|
||||||
|
################### Hauptcode ####################################
|
||||||
|
'''
|
||||||
|
Code zum Lösen einer Aufgabe, kann oben importierten Code nutzen
|
||||||
|
Es können auch pro Aufgabe eigene Funktionen geschrieben werden
|
||||||
|
Wichtig ist, dass die PORTS der Sensoren überall gleich sind
|
||||||
|
und auch `hub` als Instanz von PrimeHub
|
||||||
|
dh auch an die Funktionen im importierten Code übergeben werde
|
||||||
|
'''
|
||||||
|
|
||||||
|
# Initialisieren des Hubs, der Aktoren und Sensoren
|
||||||
|
hub = PrimeHub()
|
||||||
|
|
||||||
|
# Initialisiere Robot Klasse mit unseren Funktionen
|
||||||
|
iqRobot: iq.IQRobot = iq.IQRobot(hub)
|
||||||
|
|
||||||
|
# Führe Funktionen aus unser Robot Klasse aus:
|
||||||
|
iqRobot.show('HAPPY')
|
||||||
|
|
||||||
|
def huenchenaufgabe():
|
||||||
|
iqRobot.fahre_gerade_aus(40,60)
|
||||||
|
iqRobot.drehe(-40,True)
|
||||||
|
iqRobot.fahre_gerade_aus(20,60)
|
||||||
|
iqRobot.drehe(-20)
|
||||||
|
iqRobot.fahre_gerade_aus(55,60)
|
||||||
|
iqRobot.heber(10,30)
|
||||||
|
|
||||||
|
def hologram_alt():
|
||||||
|
iqRobot.fahre_gerade_aus(cm=75,speed=80)
|
||||||
|
iqRobot.drehe(45, False)
|
||||||
|
iqRobot.fahre_gerade_aus(cm=14,speed=70)
|
||||||
|
iqRobot.fahre_gerade_aus(cm=-13,speed=50)
|
||||||
|
iqRobot.drehe(-45, False)
|
||||||
|
iqRobot.fahre_gerade_aus(cm=-75,speed=50)
|
||||||
|
|
||||||
|
def druckmaschine():
|
||||||
|
iqRobot.fahre_gerade_aus(19,70)
|
||||||
|
iqRobot.drehe(-45)
|
||||||
|
iqRobot.fahre_gerade_aus(25,50)
|
||||||
|
iqRobot.fahre_gerade_aus(-15,40)
|
||||||
|
|
||||||
|
def hologram():
|
||||||
|
iqRobot.drehe(45)
|
||||||
|
iqRobot.fahre_gerade_aus(37.5,30)
|
||||||
|
iqRobot.fahre_bis_abstand(28,30,True)
|
||||||
|
print(iqRobot.abstandsSensor.get_distance_cm())
|
||||||
|
iqRobot.drehe(45)
|
||||||
|
iqRobot.antrieb.move_tank(15,left_speed=30,right_speed=30)
|
||||||
|
#iqRobot.fahre_gerade_aus(15,30)
|
||||||
|
iqRobot.fahre_gerade_aus(-15,30)
|
||||||
|
|
||||||
|
def augmented_reality():
|
||||||
|
iqRobot.drehe(-135)
|
||||||
|
iqRobot.fahre_gerade_aus(40,30)
|
||||||
|
iqRobot.drehe(90)
|
||||||
|
iqRobot.fahre_gerade_aus(12,30)
|
||||||
|
iqRobot.schaufel(-2200)
|
||||||
|
iqRobot.fahre_gerade_aus(-4,30)
|
||||||
|
iqRobot.drehe(90)
|
||||||
|
iqRobot.fahre_gerade_aus(20,30)
|
||||||
|
#iqRobot.drehe(-90)
|
||||||
|
#iqRobot.fahre_gerade_aus(5,20)
|
||||||
|
|
||||||
|
def backHome():
|
||||||
|
iqRobot.fahre_gerade_aus(-5, 30)
|
||||||
|
iqRobot.drehe(138)
|
||||||
|
iqRobot.fahre_gerade_aus_alt(80, 100)
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
#iqRobot.fahre_gerade_aus(16, 20)
|
||||||
|
#iqRobot.drehe(38)
|
||||||
|
#iqRobot.fahre_gerade_aus(33,25)
|
||||||
|
#iqRobot.schaufel(1600, speed=100 )
|
||||||
|
#iqRobot.schaufel(-1600, speed=100 )
|
||||||
|
|
||||||
|
# druckmaschine()
|
||||||
|
# hologram()
|
||||||
|
# augmented_reality()
|
||||||
|
#backHome()
|
||||||
|
#huenchenaufgabe()
|
||||||
|
|
||||||
|
#iqRobot.farbSensor.light_up(1,1,1)
|
||||||
|
|
||||||
|
#wait_for_seconds(2)
|
||||||
|
|
||||||
|
while 0 == 0:
|
||||||
|
#print(iqRobot.abstandsSensor.get_distance_cm())
|
||||||
|
#print(iqRobot.farbSensor.get_reflected_light())
|
||||||
|
print(str(iqRobot.farbSensor.get_blue())+" "+str(iqRobot.farbSensor.get_green())+" "+str(iqRobot.farbSensor.get_red()))
|
||||||
|
wait_for_seconds(0.5)
|
||||||
|
|
||||||
148
main copy.py
Normal file
148
main copy.py
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,148 @@
|
||||||
|
# LEGO type:standard slot:5 autostart
|
||||||
|
|
||||||
|
import os, sys
|
||||||
|
|
||||||
|
from spike import PrimeHub, LightMatrix, Button, StatusLight, ForceSensor, MotionSensor, Speaker, ColorSensor, App, DistanceSensor, Motor, MotorPair
|
||||||
|
from spike.control import wait_for_seconds, wait_until, Timer
|
||||||
|
from hub import battery
|
||||||
|
from math import *
|
||||||
|
|
||||||
|
############## Allgemein: Prüfe Batteriezustand ###############################
|
||||||
|
if battery.voltage() < 7000: #set threshold for battery level
|
||||||
|
print("Spannung der Batterie zu niedrig: " + str(battery.voltage()) + " \n"
|
||||||
|
+ "--------------------------------------- \n "
|
||||||
|
+ "#### UNBEDINGT ROBOTER AUFLADEN !!! #### \n"
|
||||||
|
+ "---------------------------------------- \n")
|
||||||
|
else:
|
||||||
|
print("Spannung der Batterie " + str(battery.voltage()) + "\n")
|
||||||
|
################################################################################
|
||||||
|
|
||||||
|
############################## NICHT ÄNDERN ###############################
|
||||||
|
def importFile(slotid=0, precompiled=False, module_name='importFile'):
|
||||||
|
print("##### START # IMPORTING CODE FROM SLOT "+str(slotid)+" ##############")
|
||||||
|
import os, sys
|
||||||
|
suffix = ".py"
|
||||||
|
if precompiled:
|
||||||
|
suffix = ".mpy"
|
||||||
|
with open("/projects/.slots","rt") as f:
|
||||||
|
slots = eval(str(f.read()))
|
||||||
|
print(slots)
|
||||||
|
print(os.listdir("/projects/"+str(slots[slotid]["id"])))
|
||||||
|
with open("/projects/"+str(slots[slotid]["id"])+"/__init__"+suffix,"rb") as f:
|
||||||
|
print("trying to read import program")
|
||||||
|
program = f.read()
|
||||||
|
print(program)
|
||||||
|
try:
|
||||||
|
os.remove("/"+module_name+suffix)
|
||||||
|
except:
|
||||||
|
pass
|
||||||
|
with open("/"+module_name+suffix,"w+") as f:
|
||||||
|
print("trying to write import program")
|
||||||
|
f.write(program)
|
||||||
|
if (module_name in sys.modules):
|
||||||
|
del sys.modules[module_name]
|
||||||
|
#exec("from " + module_name + " import *")
|
||||||
|
print("##### END # IMPORTING CODE FROM SLOT "+str(slotid)+" ##############")
|
||||||
|
#####################################################################################
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
################ Importiere Code aus andere Dateien #################################
|
||||||
|
|
||||||
|
# Importiere Code aus der Datei "iqrobot.py"
|
||||||
|
# Dateiname und Modulname sollten gleich sein, dann kann man Code Completion nutzen
|
||||||
|
importFile(slotid=6, precompiled=True, module_name="iqrobot")
|
||||||
|
import iqrobot as iq
|
||||||
|
print(iq.HELLO)
|
||||||
|
|
||||||
|
# Importiere Go Robot Code
|
||||||
|
#importFile(slotid=3, precompiled=True, module_name="gorobot")
|
||||||
|
#import gorobot as gr
|
||||||
|
#gr.exampleFour()
|
||||||
|
#gr.db.gyroRotation(90, 25, 35, 25)
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
################### Hauptcode ####################################
|
||||||
|
'''
|
||||||
|
Code zum Lösen einer Aufgabe, kann oben importierten Code nutzen
|
||||||
|
Es können auch pro Aufgabe eigene Funktionen geschrieben werden
|
||||||
|
Wichtig ist, dass die PORTS der Sensoren überall gleich sind
|
||||||
|
und auch `hub` als Instanz von PrimeHub
|
||||||
|
dh auch an die Funktionen im importierten Code übergeben werde
|
||||||
|
'''
|
||||||
|
|
||||||
|
# Initialisieren des Hubs, der Aktoren und Sensoren
|
||||||
|
hub = PrimeHub()
|
||||||
|
|
||||||
|
# Initialisiere Robot Klasse mit unseren Funktionen
|
||||||
|
iqRobot: iq.IQRobot = iq.IQRobot(hub)
|
||||||
|
|
||||||
|
# Führe Funktionen aus unser Robot Klasse aus:
|
||||||
|
iqRobot.show('HAPPY')
|
||||||
|
|
||||||
|
def huenchenaufgabe():
|
||||||
|
iqRobot.fahre_gerade_aus(40,60)
|
||||||
|
iqRobot.drehe(-40,True)
|
||||||
|
iqRobot.fahre_gerade_aus(20,60)
|
||||||
|
iqRobot.drehe(-20)
|
||||||
|
iqRobot.fahre_gerade_aus(55,60)
|
||||||
|
iqRobot.heber(10,30)
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
def druckmaschine():
|
||||||
|
iqRobot.fahre_gerade_aus(18,30)
|
||||||
|
iqRobot.drehe(-45)
|
||||||
|
iqRobot.fahre_gerade_aus(20,30)
|
||||||
|
iqRobot.fahre_gerade_aus(-15,30)
|
||||||
|
|
||||||
|
def hologram():
|
||||||
|
iqRobot.drehe(45)
|
||||||
|
iqRobot.fahre_gerade_aus(38,30)
|
||||||
|
iqRobot.drehe(45)
|
||||||
|
iqRobot.fahre_gerade_aus(12.5,40)
|
||||||
|
iqRobot.fahre_gerade_aus(-15,30)
|
||||||
|
|
||||||
|
def augmented_reality():
|
||||||
|
iqRobot.drehe(-135)
|
||||||
|
iqRobot.fahre_gerade_aus(41,30)
|
||||||
|
iqRobot.drehe(90)
|
||||||
|
#iqRobot.fahre_gerade_aus(10,30)
|
||||||
|
#while(True):
|
||||||
|
# print(str(iqRobot.get_abstand()))
|
||||||
|
iqRobot.fahre_bis_abstand(16) #hir faren wir mit abstand gegen die wand
|
||||||
|
iqRobot.schaufel(-100)
|
||||||
|
iqRobot.drehe(15)
|
||||||
|
iqRobot.fahre_gerade_aus(-7,30)
|
||||||
|
iqRobot.drehe(30)
|
||||||
|
iqRobot.fahre_gerade_aus(3,20)
|
||||||
|
iqRobot.drehe(20)
|
||||||
|
iqRobot.schaufel(100)
|
||||||
|
iqRobot.fahre_gerade_aus(10,25)
|
||||||
|
iqRobot.drehe(17)
|
||||||
|
iqRobot.fahre_gerade_aus(7.5,30)
|
||||||
|
iqRobot.drehe(-10)
|
||||||
|
iqRobot.fahre_gerade_aus(4,30)
|
||||||
|
iqRobot.drehe(-10)
|
||||||
|
iqRobot.fahre_gerade_aus(3,30)
|
||||||
|
iqRobot.drehe(-10)
|
||||||
|
iqRobot.fahre_gerade_aus(5,20)
|
||||||
|
iqRobot.drehe(135)
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
def druckmaschine2():
|
||||||
|
iqRobot.fahre_gerade_aus(17,30)
|
||||||
|
iqRobot.drehe(90)
|
||||||
|
iqRobot.fahre_gerade_aus(17.5)
|
||||||
|
iqRobot.drehe(-138)
|
||||||
|
#iqRobot.fahre_gerade_aus(-2)
|
||||||
|
iqRobot.fahre_bis_abstand(9.5)
|
||||||
|
iqRobot.schaufel(-90, speed=5)
|
||||||
|
iqRobot.fahre_gerade_aus(1.4,20)
|
||||||
|
iqRobot.schaufel(40,speed=5)
|
||||||
|
iqRobot.fahre_gerade_aus(0.6,20)
|
||||||
|
iqRobot.schaufel(75,speed=10)
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
#druckmaschine()
|
||||||
|
#hologram()
|
||||||
|
#augmented_reality()
|
||||||
|
druckmaschine2()
|
||||||
196
main.py
196
main.py
|
|
@ -26,10 +26,10 @@ def importFile(slotid=0, precompiled=False, module_name='importFile'):
|
||||||
suffix = ".mpy"
|
suffix = ".mpy"
|
||||||
with open("/projects/.slots","rt") as f:
|
with open("/projects/.slots","rt") as f:
|
||||||
slots = eval(str(f.read()))
|
slots = eval(str(f.read()))
|
||||||
print(slots)
|
#print(slots)
|
||||||
#print(os.listdir("/projects/"+str(slots[slotid]["id"])))
|
#print(os.listdir("/projects/"+str(slots[slotid]["id"])))
|
||||||
with open("/projects/"+str(slots[slotid]["id"])+"/__init__"+suffix,"rb") as f:
|
with open("/projects/"+str(slots[slotid]["id"])+"/__init__"+suffix,"rb") as f:
|
||||||
print("trying to read import program")
|
#print("trying to read import program")
|
||||||
program = f.read()
|
program = f.read()
|
||||||
#print(program)
|
#print(program)
|
||||||
try:
|
try:
|
||||||
|
|
@ -37,7 +37,7 @@ def importFile(slotid=0, precompiled=False, module_name='importFile'):
|
||||||
except:
|
except:
|
||||||
pass
|
pass
|
||||||
with open("/"+module_name+suffix,"w+") as f:
|
with open("/"+module_name+suffix,"w+") as f:
|
||||||
print("trying to write import program")
|
#print("trying to write import program")
|
||||||
f.write(program)
|
f.write(program)
|
||||||
if (module_name in sys.modules):
|
if (module_name in sys.modules):
|
||||||
del sys.modules[module_name]
|
del sys.modules[module_name]
|
||||||
|
|
@ -73,73 +73,185 @@ iqRobot.show('HAPPY')
|
||||||
|
|
||||||
def huenchenaufgabe():
|
def huenchenaufgabe():
|
||||||
iqRobot.fahre_gerade_aus(40,60)
|
iqRobot.fahre_gerade_aus(40,60)
|
||||||
iqRobot.drehe(-40,True)
|
iqRobot.drehe(-40)
|
||||||
iqRobot.fahre_gerade_aus(20,60)
|
iqRobot.fahre_gerade_aus(20,60)
|
||||||
iqRobot.drehe(-20)
|
iqRobot.drehe(-20)
|
||||||
iqRobot.fahre_gerade_aus(55,60)
|
iqRobot.fahre_gerade_aus(55,60)
|
||||||
iqRobot.heber(10,30)
|
iqRobot.heber(10,30)
|
||||||
|
|
||||||
def hologram_alt():
|
# def hologram_alt():
|
||||||
iqRobot.fahre_gerade_aus(cm=75,speed=80)
|
# iqRobot.fahre_gerade_aus(cm=75,speed=80)
|
||||||
iqRobot.drehe(45, False)
|
# iqRobot.drehe(45)
|
||||||
iqRobot.fahre_gerade_aus(cm=14,speed=70)
|
# iqRobot.fahre_gerade_aus(cm=14,speed=70)
|
||||||
iqRobot.fahre_gerade_aus(cm=-13,speed=50)
|
# iqRobot.fahre_gerade_aus(cm=-13,speed=50)
|
||||||
iqRobot.drehe(-45, False)
|
# iqRobot.drehe(-45)
|
||||||
iqRobot.fahre_gerade_aus(cm=-75,speed=50)
|
# iqRobot.fahre_gerade_aus(cm=-75,speed=50)
|
||||||
|
|
||||||
def druckmaschine():
|
def druckmaschine():
|
||||||
iqRobot.fahre_gerade_aus(19,70)
|
iqRobot.fahre_gerade_aus(19,50)
|
||||||
iqRobot.drehe(-45)
|
iqRobot.drehe(-45)
|
||||||
iqRobot.fahre_gerade_aus(25,50)
|
iqRobot.fahre_gerade_aus(25,50)
|
||||||
iqRobot.fahre_gerade_aus(-15,40)
|
iqRobot.fahre_gerade_aus(-15,50)
|
||||||
|
|
||||||
def hologram():
|
def hologram():
|
||||||
iqRobot.drehe(45)
|
iqRobot.drehe(45)
|
||||||
iqRobot.fahre_gerade_aus(37.5,30)
|
iqRobot.fahre_gerade_aus(37.5,50) # HIER V
|
||||||
iqRobot.fahre_bis_abstand(28,30,True)
|
iqRobot.fahre_bis_abstand(28,30,True)
|
||||||
print(iqRobot.abstandsSensor.get_distance_cm())
|
print(iqRobot.abstandsSensor.get_distance_cm())
|
||||||
iqRobot.drehe(45)
|
iqRobot.drehe(45)
|
||||||
iqRobot.antrieb.move_tank(15,left_speed=30,right_speed=30)
|
iqRobot.antrieb.move_tank(15,left_speed=50,right_speed=50)
|
||||||
#iqRobot.fahre_gerade_aus(15,30)
|
#iqRobot.fahre_gerade_aus(15,30)
|
||||||
iqRobot.fahre_gerade_aus(-15,30)
|
iqRobot.fahre_gerade_aus(-15,50)
|
||||||
|
|
||||||
def augmented_reality():
|
def augmented_reality():
|
||||||
iqRobot.drehe(-135)
|
iqRobot.drehe(-135)
|
||||||
iqRobot.fahre_gerade_aus(40,30)
|
iqRobot.fahre_gerade_aus(38.5,40) # HIER V
|
||||||
iqRobot.drehe(90)
|
iqRobot.drehe(90)
|
||||||
iqRobot.fahre_gerade_aus(12,30)
|
iqRobot.fahre_gerade_aus(15.5,30)
|
||||||
iqRobot.schaufel(-2200)
|
iqRobot.schaufel(-2200)
|
||||||
iqRobot.fahre_gerade_aus(-4,30)
|
iqRobot.fahre_gerade_aus(-7,25) # HIER V
|
||||||
iqRobot.drehe(90)
|
iqRobot.drehe(85)
|
||||||
iqRobot.fahre_gerade_aus(20,30)
|
iqRobot.fahre_gerade_aus(20,50)
|
||||||
#iqRobot.drehe(-90)
|
#iqRobot.drehe(-90)
|
||||||
#iqRobot.fahre_gerade_aus(5,20)
|
#iqRobot.fahre_gerade_aus(5,20)
|
||||||
|
|
||||||
def backHome():
|
# def backHome():
|
||||||
|
# iqRobot.fahre_gerade_aus(-5, 30)
|
||||||
|
# iqRobot.drehe(138)
|
||||||
|
# iqRobot.fahre_gerade_aus_alt(80, 100)
|
||||||
|
|
||||||
|
def immersiv_experiene():
|
||||||
|
iqRobot.fahre_gerade_aus(-62, 50)
|
||||||
|
iqRobot.schaufel(2200)
|
||||||
|
iqRobot.drehe(-30)
|
||||||
|
iqRobot.fahre_gerade_aus_alt(-2, 10)
|
||||||
|
iqRobot.drehe(-60)
|
||||||
|
iqRobot.fahre_bis_abstand(8, 20, True)
|
||||||
|
iqRobot.schaufel(-4000, 50)
|
||||||
|
#iqRobot.bewegungsSensor.reset_yaw_angle()
|
||||||
|
#iqRobot.drehe(90, True)
|
||||||
|
#iqRobot.drehe(90)
|
||||||
|
#iqRobot.fahre_gerade_aus(40, 70)
|
||||||
|
#iqRobot.fahre_bis_abstand(94, 50, True)
|
||||||
|
|
||||||
|
def druckmaschine_2():
|
||||||
|
iqRobot.fahre_gerade_aus(-11, 30)
|
||||||
|
iqRobot.drehe(49)
|
||||||
|
iqRobot.schaufel(500)
|
||||||
|
iqRobot.fahre_gerade_aus_alt(6, 30)
|
||||||
|
iqRobot.schaufel(300)
|
||||||
|
iqRobot.fahre_gerade_aus_alt(5, 30)
|
||||||
|
iqRobot.schaufel(200)
|
||||||
|
|
||||||
|
# def huenchenaufgabe_neu():
|
||||||
|
# iqRobot.fahre_gerade_aus(70, 50)
|
||||||
|
# iqRobot.drehe(-90)
|
||||||
|
# iqRobot.fahre_gerade_aus(35, 30)
|
||||||
|
# iqRobot.drehe(35)
|
||||||
|
# iqRobot.fahre_gerade_aus(30, 30)
|
||||||
|
# #iqRobot.fahre_gerade_aus(-30, 30)
|
||||||
|
# #iqRobot.drehe(-35)
|
||||||
|
# #iqRobot.fahre_gerade_aus(-35, 30)
|
||||||
|
# #iqRobot.drehe(90)
|
||||||
|
# #iqRobot.fahre_gerade_aus(-70, 50)
|
||||||
|
|
||||||
|
def huenchenaufgabe_neu_besser():
|
||||||
|
iqRobot.fahre_gerade_aus(51, 50)
|
||||||
|
iqRobot.drehe(-55)
|
||||||
|
iqRobot.fahre_gerade_aus(78, 70)
|
||||||
|
# iqRobot.heber(100, 500)
|
||||||
|
|
||||||
|
def turm(startGrad):
|
||||||
|
#iqRobot.fahre_gerade_aus_alt(-3, 100)
|
||||||
|
iqRobot.antrieb.move_tank(-9, "cm", 30, 30)
|
||||||
|
iqRobot.heber(50, 500) # NEU!
|
||||||
|
iqRobot.drehe(15)
|
||||||
|
#iqRobot.fahre_gerade_aus_alt(3, 100)
|
||||||
|
iqRobot.antrieb.move_tank(5, "cm", 30, 30)
|
||||||
|
iqRobot.drehe(90)
|
||||||
|
# iqRobot.heber(-100, 500)
|
||||||
|
iqRobot.antrieb.move_tank(3, "cm", 30, 30)
|
||||||
|
#iqRobot.drehe(36)
|
||||||
|
print(startGrad)
|
||||||
|
#wait_for_seconds(5)
|
||||||
|
#iqRobot.drehe_bis_winkel(startGrad+88)
|
||||||
|
#wait_for_seconds(2)
|
||||||
|
##iqRobot.drehe_bis_winkel(startGrad+88)
|
||||||
|
#wait_for_seconds(2)
|
||||||
|
#iqRobot.fahre_gerade_aus_alt(15, 50)
|
||||||
|
iqRobot.drehe(41)
|
||||||
|
iqRobot.antrieb.move_tank(15.25, "cm", 50, 50)
|
||||||
|
# wait_for_seconds(2)
|
||||||
|
#iqRobot.drehe_bis_winkel(startGrad+90)
|
||||||
|
#iqRobot.fahre_bis_abstand(5, 50, False)
|
||||||
|
iqRobot.heber(275, 500)
|
||||||
|
|
||||||
|
def boot():
|
||||||
|
iqRobot.fahre_gerade_aus(50, 70)
|
||||||
|
iqRobot.drehe(90)
|
||||||
|
iqRobot.fahre_gerade_aus(10, 40)
|
||||||
|
iqRobot.drehe(-90)
|
||||||
|
iqRobot.fahre_gerade_aus(110, 90)
|
||||||
|
|
||||||
|
def toHome1():
|
||||||
iqRobot.fahre_gerade_aus(-5, 30)
|
iqRobot.fahre_gerade_aus(-5, 30)
|
||||||
iqRobot.drehe(138)
|
iqRobot.drehe(-20)
|
||||||
iqRobot.fahre_gerade_aus_alt(80, 100)
|
iqRobot.fahre_gerade_aus(30, 70)
|
||||||
|
iqRobot.drehe(40)
|
||||||
|
#iqRobot.fahre_gerade_aus_alt(25, 50)
|
||||||
|
iqRobot.antrieb.start_tank(40, 40)
|
||||||
|
iqRobot.wait_for_any_press()
|
||||||
|
iqRobot.antrieb.stop()
|
||||||
|
|
||||||
|
####################################################
|
||||||
|
|
||||||
|
# Teil 1
|
||||||
|
iqRobot.wait_for_any_press()
|
||||||
|
iqRobot.write_light_matrix("1")
|
||||||
|
druckmaschine()
|
||||||
|
iqRobot.write_light_matrix("2")
|
||||||
|
hologram()
|
||||||
|
iqRobot.write_light_matrix("3")
|
||||||
|
augmented_reality()
|
||||||
|
iqRobot.write_light_matrix("4")
|
||||||
|
druckmaschine_2()
|
||||||
|
toHome1()
|
||||||
|
wait_for_seconds(3)
|
||||||
|
|
||||||
|
# # Teil 2
|
||||||
|
iqRobot.wait_for_any_press()
|
||||||
|
boot()
|
||||||
|
|
||||||
|
# Teil 3
|
||||||
|
iqRobot.wait_for_any_press()
|
||||||
|
grad_am_start = iqRobot.get_grad()
|
||||||
|
print(grad_am_start)
|
||||||
|
iqRobot.write_light_matrix("5")
|
||||||
|
huenchenaufgabe_neu_besser()
|
||||||
|
iqRobot.write_light_matrix("6")
|
||||||
|
turm(grad_am_start)
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
#iqRobot.fahre_gerade_aus(16, 20)
|
# # Roboter-Design
|
||||||
#iqRobot.drehe(38)
|
|
||||||
#iqRobot.fahre_gerade_aus(33,25)
|
|
||||||
#iqRobot.schaufel(1600, speed=100 )
|
|
||||||
#iqRobot.schaufel(-1600, speed=100 )
|
|
||||||
|
|
||||||
# druckmaschine()
|
|
||||||
# hologram()
|
|
||||||
# augmented_reality()
|
|
||||||
#backHome()
|
|
||||||
#huenchenaufgabe()
|
|
||||||
|
|
||||||
#iqRobot.farbSensor.light_up(1,1,1)
|
|
||||||
|
|
||||||
# wait_for_seconds(2)
|
# wait_for_seconds(2)
|
||||||
|
# iqRobot.wait_for_any_press()
|
||||||
|
# iqRobot.fahre_gerade_aus(40, 35)
|
||||||
|
# iqRobot.wait_for_any_press()
|
||||||
|
# iqRobot.fahre_gerade_aus(40, 35)
|
||||||
|
|
||||||
while 0 == 0:
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
# iqRobot.wait_for_any_press()
|
||||||
|
# grad_am_start = iqRobot.get_grad()
|
||||||
|
# print("WARTEN 2")
|
||||||
|
# wait_for_seconds(3)
|
||||||
|
# iqRobot.drehe_bis_winkel(grad_am_start+90)
|
||||||
|
|
||||||
|
# # while True:
|
||||||
# print(iqRobot.abstandsSensor.get_distance_cm())
|
# print(iqRobot.abstandsSensor.get_distance_cm())
|
||||||
#print(iqRobot.farbSensor.get_reflected_light())
|
# #print(iqRobot.farbSensor.get_reflected_light())
|
||||||
print(str(iqRobot.farbSensor.get_blue())+" "+str(iqRobot.farbSensor.get_green())+" "+str(iqRobot.farbSensor.get_red()))
|
# #print(str(iqRobot.farbSensor.get_blue())+" "+str(iqRobot.farbSensor.get_green())+" "+str(iqRobot.farbSensor.get_red()))
|
||||||
wait_for_seconds(0.5)
|
# wait_for_seconds(0.5)
|
||||||
|
|
||||||
|
|
|
||||||
100
main_neu.py
Normal file
100
main_neu.py
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,100 @@
|
||||||
|
# LEGO type:standard slot:5 autostart
|
||||||
|
|
||||||
|
import os, sys
|
||||||
|
|
||||||
|
from spike import PrimeHub, LightMatrix, Button, StatusLight, ForceSensor, MotionSensor, Speaker, ColorSensor, App, DistanceSensor, Motor, MotorPair
|
||||||
|
from spike.control import wait_for_seconds, wait_until, Timer
|
||||||
|
from hub import battery
|
||||||
|
from math import *
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
############################## NICHT ÄNDERN ###############################
|
||||||
|
def importFile(slotid=0, precompiled=False, module_name='importFile'):
|
||||||
|
print("##### START # IMPORTING CODE FROM SLOT "+str(slotid)+" ##############")
|
||||||
|
import os, sys
|
||||||
|
suffix = ".py"
|
||||||
|
if precompiled:
|
||||||
|
suffix = ".mpy"
|
||||||
|
with open("/projects/.slots","rt") as f:
|
||||||
|
slots = eval(str(f.read()))
|
||||||
|
#print(slots)
|
||||||
|
#print(os.listdir("/projects/"+str(slots[slotid]["id"])))
|
||||||
|
with open("/projects/"+str(slots[slotid]["id"])+"/__init__"+suffix,"rb") as f:
|
||||||
|
#print("trying to read import program")
|
||||||
|
program = f.read()
|
||||||
|
#print(program)
|
||||||
|
try:
|
||||||
|
os.remove("/"+module_name+suffix)
|
||||||
|
except:
|
||||||
|
pass
|
||||||
|
with open("/"+module_name+suffix,"w+") as f:
|
||||||
|
#print("trying to write import program")
|
||||||
|
f.write(program)
|
||||||
|
if (module_name in sys.modules):
|
||||||
|
del sys.modules[module_name]
|
||||||
|
#exec("from " + module_name + " import *")
|
||||||
|
print("##### END # IMPORTING CODE FROM SLOT "+str(slotid)+" ##############")
|
||||||
|
#####################################################################################
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
################ Importiere Code aus andere Dateien #################################
|
||||||
|
|
||||||
|
# Importiere Code aus der Datei "iqrobot.py"
|
||||||
|
# Dateiname und Modulname sollten gleich sein, dann kann man Code Completion nutzen
|
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|
importFile(slotid=6, precompiled=True, module_name="brickiesbot")
|
||||||
|
import brickiesbot as bot
|
||||||
|
|
||||||
|
################### Hauptcode ####################################
|
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|
'''
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||||||
|
Code zum Lösen einer Aufgabe, kann oben importierten Code nutzen
|
||||||
|
Es können auch pro Aufgabe eigene Funktionen geschrieben werden
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|
Wichtig ist, dass die PORTS der Sensoren überall gleich sind
|
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|
und auch `hub` als Instanz von PrimeHub
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||||||
|
dh auch an die Funktionen im importierten Code übergeben werde
|
||||||
|
'''
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||||||
|
|
||||||
|
# Initialisieren des Hubs, der Aktoren und Sensoren
|
||||||
|
hub = PrimeHub()
|
||||||
|
|
||||||
|
# Initialisiere Robot Klasse mit unseren Funktionen
|
||||||
|
brickiesBot: bot.IQRobot = bot.IQRobot(hub)
|
||||||
|
|
||||||
|
#Druckmaschiene1
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||||||
|
brickiesBot.show('HAPPY')
|
||||||
|
brickiesBot.fahre_gerade_aus(21,50)
|
||||||
|
brickiesBot.drehe(-45)
|
||||||
|
brickiesBot.fahre_gerade_aus(22,50)
|
||||||
|
#Hologramm
|
||||||
|
brickiesBot.fahre_gerade_aus(-20,50)
|
||||||
|
brickiesBot.drehe(45)
|
||||||
|
brickiesBot.fahre_gerade_aus(43)
|
||||||
|
brickiesBot.drehe(45)
|
||||||
|
brickiesBot.fahre_gerade_aus(12,50)
|
||||||
|
brickiesBot.fahre_gerade_aus(-12,50)
|
||||||
|
#AGRealiy
|
||||||
|
brickiesBot.drehe(-135)
|
||||||
|
brickiesBot.fahre_gerade_aus(43,50)
|
||||||
|
brickiesBot.drehe(90)
|
||||||
|
brickiesBot.fahre_gerade_aus(12,50)
|
||||||
|
brickiesBot.schaufel(0.53, 30)
|
||||||
|
brickiesBot.fahre_gerade_aus(-8,50)
|
||||||
|
brickiesBot.drehe(90)
|
||||||
|
brickiesBot.fahre_gerade_aus(14,50)
|
||||||
|
brickiesBot.drehe(-60)
|
||||||
|
brickiesBot.fahre_gerade_aus(1.5,50)
|
||||||
|
brickiesBot.fahre_gerade_aus(-1.5,50)
|
||||||
|
brickiesBot.drehe(60)
|
||||||
|
brickiesBot.fahre_gerade_aus(-16,50)
|
||||||
|
brickiesBot.drehe(45)
|
||||||
|
#Drukmaschiene2
|
||||||
|
brickiesBot.fahre_gerade_aus(15)
|
||||||
|
brickiesBot.schaufel(0.33, 30)
|
||||||
|
brickiesBot.fahre_gerade_aus(6)
|
||||||
|
brickiesBot.schaufel(0.45, 200)
|
||||||
|
#lichtshow
|
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|
brickiesBot.fahre_gerade_aus(-20, 50)
|
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|
brickiesBot.drehe(-45)
|
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