iqrobot.py

@@ -26,7 +26,6 @@ class IQRobot:
         FRONT_MOTOR_RIGHT_PORT = "B"
         FRONT_MOTOR_LEFT_PORT = "A"
 
-        self.farbSensor: ColorSensor = ColorSensor("C")
         self.bothFrontMotors: MotorPair = MotorPair(FRONT_MOTOR_LEFT_PORT, FRONT_MOTOR_RIGHT_PORT)
         self.linker_motor_vorne: Motor = Motor(FRONT_MOTOR_LEFT_PORT)
         self.linker_motor_vorne.set_stall_detection(stop_when_stalled=True)
@@ -46,10 +45,7 @@ class IQRobot:
 
         self.bewegungsSensor: MotionSensor = MotionSensor()
 
-        try: 
-            self.abstandsSensor: DistanceSensor = DistanceSensor("D")
-        except:
-            self.abstandsSensor: DistanceSensor = DistanceSensor("C")
+        self.abstandsSensor: DistanceSensor = DistanceSensor("D")
 
     def show(self, image: str):
         '''
@@ -102,7 +98,7 @@ class IQRobot:
         self.antrieb.stop()
         print ("Final Ziel: {}, Aktuell: {}".format(ziel, aktuell))
 
-    def fahre_gerade_aus(self, cm, speed=20, intensity_stop=None, abstand_stop=None, abstand_greater=True):
+    def fahre_gerade_aus(self, cm, speed=20):
         """
         Funktion um den Roboter geradeaus fahren zu lassen
 
@@ -126,8 +122,8 @@ class IQRobot:
         self.bewegungsSensor.reset_yaw_angle()
 
         # Mit irgendeiner Geschwindigkeit g>0 starten. Wert ist irrelevant
-        self.antrieb.start_tank(richtung*10, richtung*10)
-        self.antrieb.set_default_speed(richtung*10)
+        self.antrieb.start_tank(10, 10)
+        self.antrieb.set_default_speed(10)
 
         linker_speed=speed      # Geschwindigkeit linker Motor
         rechter_speed=speed     # Geschwindigkeit rechter Motor
@@ -138,21 +134,7 @@ class IQRobot:
         sum_versatz = 0         # Summe des Versatzes über Zeit
 
         # wiederhole solange die gefahrene Strecke noch nicht erreicht ist
-        while sum_cm < cm * richtung:            
-            if intensity_stop:
-                red, green, blue, intensity = self.farbSensor.get_rgb_intensity()
-                print("Farbintensität: " + str(intensity))
-                if intensity == intensity_stop:
-                    break
-            if abstand_stop:
-                abstand = self.abstandsSensor.get_distance_cm()
-                print("Abstand: " + str(abstand))
-                if abstand_greater:
-                    if abstand >= abstand_stop:
-                        break
-                else:
-                    if abstand <= abstand_stop:
-                        break
+        while sum_cm < cm * richtung:
             wait_for_seconds(0.05) # Sonst wird das zu oft ausgeführt
             sum_cm = self.strecke_gefahren() * richtung # Gefahrene Strecke, ggf. eben negativ machen
             versatz = self.bewegungsSensor.get_yaw_angle() # Um wie viel sind wir falsch?
@@ -211,7 +193,7 @@ class IQRobot:
         """
         self.bothFrontMotors.move_tank(-cm*3.3,"cm", -speed, speed) # Heber bewegen
 
-    def schaufel(self,prozent, speed=100):
+    def schaufel(self,prozent, speed=20):
         """
         Lässt die Schaufel fahren
 

main.py

@@ -1,4 +1,4 @@
-# LEGO type:standard slot:5
+# LEGO type:standard slot:5 autostart
 
 import os, sys
 
@@ -88,61 +88,32 @@ def hologram_alt():
     iqRobot.fahre_gerade_aus(cm=-75,speed=50)
 
 def druckmaschine():
-    iqRobot.fahre_gerade_aus(19,70)
+    iqRobot.fahre_gerade_aus(19,30)
     iqRobot.drehe(-45)  
-    iqRobot.fahre_gerade_aus(25,50)
-    iqRobot.fahre_gerade_aus(-15,40)
+    iqRobot.fahre_gerade_aus(20,30)
+    iqRobot.fahre_gerade_aus(-15,30)
 
 def hologram():
     iqRobot.drehe(45)
-    iqRobot.fahre_gerade_aus(37.5,60)
-    iqRobot.fahre_bis_abstand(28,30,True)
-    print(iqRobot.abstandsSensor.get_distance_cm())
+    iqRobot.fahre_gerade_aus(37.5,30)
     iqRobot.drehe(45)
-    iqRobot.antrieb.move_tank(15,left_speed=30,right_speed=30)
-    #iqRobot.fahre_gerade_aus(15,30)
+    iqRobot.fahre_gerade_aus(15,30)
     iqRobot.fahre_gerade_aus(-15,30)
 
 def augmented_reality():
-    iqRobot.drehe(45)
-    # cm should be greater than real distance as we stop at color intensity
-    iqRobot.fahre_gerade_aus(cm=-50,speed=50, abstand_stop=86)
-    iqRobot.drehe(-90)
+    iqRobot.drehe(-135)
+    iqRobot.fahre_gerade_aus(42,30)
+    iqRobot.drehe(90)
     iqRobot.fahre_gerade_aus(12,30)
-    iqRobot.schaufel(-2200)
-    iqRobot.fahre_gerade_aus(-4,30)
+    iqRobot.schaufel(-100)
+    iqRobot.fahre_gerade_aus(-3,30)
     iqRobot.drehe(90)
     iqRobot.fahre_gerade_aus(20,30)
-    #iqRobot.drehe(-90)
-    #iqRobot.fahre_gerade_aus(5,20)
-
-def backHome():
-    iqRobot.fahre_gerade_aus(-5, 30)
-    iqRobot.drehe(138)
-    iqRobot.fahre_gerade_aus_alt(80, 100)
-
+    iqRobot.drehe(-90)
+    iqRobot.fahre_gerade_aus(5,20)
 
 #iqRobot.fahre_gerade_aus(16, 20)
 #iqRobot.drehe(38)
 #iqRobot.fahre_gerade_aus(33,25)
-#iqRobot.schaufel(1600, speed=100 )
-#iqRobot.schaufel(-1600, speed=100 )
-
-iqRobot.schaufel(3000)
-druckmaschine()
-hologram()
-augmented_reality()
-#backHome()
-#huenchenaufgabe()
-
-#iqRobot.farbSensor.light_up(1,1,1)
-
-#wait_for_seconds(2)
-
-#while 0 == 0:
-    #print(iqRobot.abstandsSensor.get_distance_cm())
-    #print(iqRobot.farbSensor.get_reflected_light())
-    #print(str(iqRobot.farbSensor.get_blue())+" "+str(iqRobot.farbSensor.get_green())+" "+str(iqRobot.farbSensor.get_red()))
-    #wait_for_seconds(0.5)
-    #print(str(iqRobot.abstandsSensor.get_distance_cm()))
-
+iqRobot.schaufel(1600, speed=100 )
+iqRobot.schaufel(-1600, speed=100 )