Merge pull request 'Anpassung fahre_gerade_aus für negative Strecken' (#14) from treffen-291123 into main

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iqrobot.py

@@ -128,8 +128,8 @@ class IQRobot:
             versatz = self.bewegungsSensor.get_yaw_angle()
             sum_versatz = sum_versatz + versatz
             abweichung = (kp * versatz + ki * sum_versatz) / 100
-            linker_speed = speed * (1 - abweichung)
+            linker_speed = speed * richtung * (1 - abweichung)
-            rechter_speed = speed * (1 + abweichung)
+            rechter_speed = speed * richtung * (1 + abweichung)
             self.antrieb.start_tank_at_power(int(linker_speed), int(rechter_speed))
             #print("Versatz: " + str(versatz) + " , linker Speed: " + str(linker_speed) + ", rechter Speed: " + str(rechter_speed) + ", strecke: " + str(sum_cm))