iqrobot.py

@@ -106,7 +106,7 @@ class IQRobot:
         richtung = 1
         if cm < 0:
             richtung = -1
-            speed = speed * richtung
+            speed = -speed
 
         self.linker_motor.set_degrees_counted(0)
         self.bewegungsSensor.reset_yaw_angle()
@@ -114,13 +114,13 @@ class IQRobot:
         self.antrieb.start_tank(10, 10)
         self.antrieb.set_default_speed(10)
 
-        linker_speed=speed      # Geschwindigkeit linker Motor
+        linker_speed=speed              # Geschwindigkeit linker Motor
-        rechter_speed=speed     # Geschwindigkeit rechter Motor
+        rechter_speed=speed             # Geschwindigkeit rechter Motor
-        kp = 1.5                # Verstärkungsfaktor zur Regelung
+        kp = 1.5                        # Verstärkungsfaktor zur Regelung
-        ki = 1.0                # Integralfaktor zur Regelung
+        ki = 1.0                        # Integralfaktor zur Regelung
-        sum_cm = 0              # bereits gefahrene Strecke
+        sum_cm = 0                      # bereits gefahrene Strecke
-        versatz = 0             # aktueller Versatz
+        versatz = 0                     # aktueller Versatz
-        sum_versatz = 0         # Summe des Versatzes über Zeit
+        sum_versatz = 0                 # Summe des Versatzes über Zeit
 
         # wiederhole solange die gefahrene Strecke noch nicht erreicht ist
         while sum_cm < cm * richtung: