README.md

@@ -16,7 +16,7 @@ Importiere den Code entweder über die Shell
 oder einen Git Client:
 - für Mac oder Windows: https://www.sourcetreeapp.com/ 
 
-Benutzername und Passwort für Makerlab eingeben
+Username und PW für Makerlab eingeben
 
 Übersicht über Git Commands: https://ndpsoftware.com/git-cheatsheet.html#loc=workspace;
 

iqrobot.py

@@ -2,11 +2,13 @@
 
 import math
 
-from spike import PrimeHub, Motor, MotorPair, ColorSensor, MotionSensor, DistanceSensor
+from spike import PrimeHub, Motor, MotorPair, ColorSensor, MotionSensor
 from spike.control import wait_for_seconds
 
-print("Lade IQ-Bibliothek")
+HELLO = "HELLO IQ"
-
+BRICKIES_BOT = "brickies"
+BRICKIES_BOT_2 = "brickies_2"
+BACKSTEIN_BOT = "backstein"
 
 '''
 Wir nutzen "Duck typing", dh wir schreiben hinter jede Variabel mit ':' die Klasse, zB `leftMotor: Motor`
@@ -14,38 +16,54 @@ damit man dann später auch wieder Code Completion hat bei Nutzung der Variablen
 '''
 class IQRobot:
 
-    def __init__(self, hub: PrimeHub):
+    def __init__(self, hub: PrimeHub, typ: str):
         
         self.hub: PrimeHub = hub
+        self.typ=typ
 
-        # Radantrieb
+        if self.typ==BACKSTEIN_BOT:
-        LEFT_MOTOR_PORT = 'E'
+            # Radantrieb
-        RIGHT_MOTOR_PORT = 'F'
+            LEFT_MOTOR_PORT = 'F'
+            RIGHT_MOTOR_PORT = 'B'
+            # Motoren für Aufsätze
+            FRONT_MOTOR_RIGHT_PORT = "E"
+            self.frontMotorRight: Motor = Motor(FRONT_MOTOR_RIGHT_PORT)
 
-        # Motoren für Aufsätze
+        elif self.typ==BRICKIES_BOT:
-        FRONT_MOTOR_RIGHT_PORT = "B"
+            # Radantrieb
-        FRONT_MOTOR_LEFT_PORT = "A"
+            LEFT_MOTOR_PORT = 'E'
+            RIGHT_MOTOR_PORT = 'F'
+            # Motoren für Aufsätze
+            FRONT_MOTOR_RIGHT_PORT = "B"
+            FRONT_MOTOR_LEFT_PORT = "A"
+            self.frontMotorRight: Motor = Motor(FRONT_MOTOR_RIGHT_PORT)
+            self.frontMotorLeft: Motor = Motor(FRONT_MOTOR_LEFT_PORT)
+            self.bothFrontMotors: MotorPair = MotorPair(FRONT_MOTOR_LEFT_PORT, FRONT_MOTOR_RIGHT_PORT)
+            # Radius der Antriebsräder
+            self.rad_radius = 2.1
+            # Abstand zwischen Rädern (Mitte) und Vorderseite des Roboters
+            self.abstand_rad_front = 5.55
             
-        self.bothFrontMotors: MotorPair = MotorPair(FRONT_MOTOR_LEFT_PORT, FRONT_MOTOR_RIGHT_PORT)
+        elif self.typ==BRICKIES_BOT_2:    
-        self.linker_motor_vorne: Motor = Motor(FRONT_MOTOR_LEFT_PORT)
+            # Radantrieb
-        self.linker_motor_vorne.set_stall_detection(stop_when_stalled=True)
+            LEFT_MOTOR_PORT = 'E'
-        self.rechter_motor_vorne: Motor = Motor(FRONT_MOTOR_RIGHT_PORT)
+            RIGHT_MOTOR_PORT = 'F'
-        self.rechter_motor_vorne.set_stall_detection(stop_when_stalled=True)
+            # Radius der Antriebsräder
+            self.rad_radius = 2.9
+            # Abstand zwischen Rädern (Mitte) und Vorderseite des Roboters
+            self.abstand_rad_front = 8.5
             
-        self.linker_motor: Motor = Motor(LEFT_MOTOR_PORT)
+        ## Allgemein ##        
-        
+        self.movementMotors: MotorPair = MotorPair(LEFT_MOTOR_PORT, RIGHT_MOTOR_PORT)
-        self.antrieb: MotorPair = MotorPair(LEFT_MOTOR_PORT, RIGHT_MOTOR_PORT)
         # Radumfang neu berechnen und Motor konfigurieren
-        # Radius der Antriebsräder
+        rad_umfang = 2 * math.pi * self.rad_radius
-        self.rad_radius = 2.1
+        self.movementMotors.set_motor_rotation(rad_umfang)
-        # Abstand zwischen Rädern (Mitte) und Vorderseite des Roboters
+        self.leftMotor: Motor = Motor(LEFT_MOTOR_PORT)
-        self.abstand_rad_front = 5.55            
+        self.rightMotor: Motor = Motor(RIGHT_MOTOR_PORT)         
-        self.rad_umfang = 2 * math.pi * self.rad_radius
+        #self.colorSensor: ColorSensor = ColorSensor(colorSensorPort)
-        self.antrieb.set_motor_rotation(self.rad_umfang)
+        #self.frontMotorLeft: Motor = Motor("C")
+        self.motionSensor: MotionSensor = MotionSensor()
 
-        self.bewegungsSensor: MotionSensor = MotionSensor()
-
-        self.abstandsSensor: DistanceSensor = DistanceSensor("D")
 
     def show(self, image: str):
         '''
@@ -54,175 +72,93 @@ class IQRobot:
         '''
         self.hub.light_matrix.show_image(image)
 
-    def strecke_gefahren(self):
+
-        '''
+    def driveForward_for_sec(self, seconds: float):
-        Gibt die gefahrene Strecke basierend auf den Radumdrehungen zurück 
+        # Fahre die übergebene Anzahl seconds gerade aus
-        '''
+        self.movementMotors.start()
-        return -self.linker_motor.get_degrees_counted()/360 * self.rad_umfang
+        wait_for_seconds(seconds)
+        self.movementMotors.stop()
 
 
-    def drehe(self, grad=90, with_reset=True, speed=10):
+    def getColorIntensity(self):
-        """
+        # Ermittele Farbintensität über den Farbsensor
-        Funktion um den Roboter auf der Stelle zu drehen
+        (red, green, blue, colorIntensity) = self   .colorSensor.get_rgb_intensity()
+        return colorIntensity
 
-        :param int grad: Grad um die der Roboter gedreht werden soll
-        mittels Vorzeichen +/- kann links oder rechts herum gedreht werden
-        :param bool with_reset: Parameter, um den Gierwinkel zurückzusetzen, Standard: True
-        """
 
-        # ist überhaupt etwas zu tun für uns? d.h. grad ist enweder 0 oder 360
+    def drehe(self, grad=90, with_reset=True):
         if grad == 0 or grad == 360 :
             print("nichts zu tun")
             return
-
-        # soll der Gierwinkel zurückgesetzt werden?
         if with_reset:
-            self.bewegungsSensor.reset_yaw_angle() # Gierwinkel zurücksetzen
+            self.motionSensor.reset_yaw_angle()
-        
         #steering = 100 if grad > 0 else -100
-        toleranz = 0 # Toleranz soll null sein. Kann erhöht werden, falls der Roboter sich unendlich dreht.
+        toleranz = 0
-        aktuell = self.bewegungsSensor.get_yaw_angle() # Aktuelle Position
+        aktuell = self.motionSensor.get_yaw_angle()
         ziel = grad
         steering = 100 if ziel > aktuell else -100
-        self.antrieb.start(steering=steering, speed=speed) # Mit bestimmer Geschwindigkeit starten
+        self.movementMotors.start(steering=steering, speed=10)
         differenz = ziel - aktuell
         print ("Start Ziel: {}, Aktuell: {}".format(ziel, aktuell))
-
-        # wiederhole solange der Grad der Drehung noch nicht erreicht ist
         while abs(differenz) > toleranz :
-            aktuell = self.bewegungsSensor.get_yaw_angle()
+            aktuell = self.motionSensor.get_yaw_angle()
             differenz = ziel - aktuell
             pass
-
+        self.movementMotors.stop()
-        # stoppe die Bewegung
-        self.antrieb.stop()
         print ("Final Ziel: {}, Aktuell: {}".format(ziel, aktuell))
 
-    def fahre_gerade_aus(self, cm, speed=20):
-        """
-        Funktion um den Roboter geradeaus fahren zu lassen
 
-        :param int cm: Strecke in cm, die der Roboter geradeaus fahren soll
+    def fahre_gerade(self, cm):
-        :param int speed: Geschwindigkeit zum Fahren der Strecke, Standard: 20
+        if self.typ == "brickies":
-        """
+            cm = -cm
+        self.motionSensor.reset_yaw_angle()
+        self.movementMotors.start_tank(10, 10)
+        self.movementMotors.set_default_speed(10)
+        self.movementMotors.move(cm)
+        versatz = self.motionSensor.get_yaw_angle()
+        self.drehe(grad=-versatz)
     
-        # ist überhaupt etwas zu tun für uns? d.h. cm = 0
-        if cm == 0 :
-            print("nichts zu tun")
-            return
 
-        # wollen wir vorwärts oder rückwarts fahren?
+    def fahre_gerade_geregelt(self, cm):
-        richtung = 1
+        if self.typ == "brickies":
-        if cm < 0:
+            cm = -cm
-            richtung = -1
+        self.motionSensor.reset_yaw_angle()
-            speed = speed * richtung # Die Geschwindigkeit soll negativ sein, wenn wir rückwärts fahren
+        self.movementMotors.start_tank(10, 10)
+        self.movementMotors.set_default_speed(10)
 
-        # Alles zurücksetzen
+        sum_cm = 0
-        self.linker_motor.set_degrees_counted(0) 
+        while sum_cm < cm:
-        self.bewegungsSensor.reset_yaw_angle()
+            self.movementMotors.move(1)
+            versatz = self.motionSensor.get_yaw_angle()
+            self.drehe(grad=-versatz)
+            self.motionSensor.reset_yaw_angle()
+            sum_cm = sum_cm + 1
 
-        # Mit irgendeiner Geschwindigkeit g>0 starten. Wert ist irrelevant
+        self.movementMotors.move(cm - sum_cm)
-        self.antrieb.start_tank(10, 10)
-        self.antrieb.set_default_speed(10)
-
-        linker_speed=speed      # Geschwindigkeit linker Motor
-        rechter_speed=speed     # Geschwindigkeit rechter Motor
-        kp = 1.5                # Verstärkungsfaktor zur Regelung
-        ki = 1.0                # Integralfaktor zur Regelung
-        sum_cm = 0              # bereits gefahrene Strecke
-        versatz = 0             # aktueller Versatz
-        sum_versatz = 0         # Summe des Versatzes über Zeit
-
-        # wiederhole solange die gefahrene Strecke noch nicht erreicht ist
-        while sum_cm < cm * richtung:
-            wait_for_seconds(0.05) # Sonst wird das zu oft ausgeführt
-            sum_cm = self.strecke_gefahren() * richtung # Gefahrene Strecke, ggf. eben negativ machen
-            versatz = self.bewegungsSensor.get_yaw_angle() # Um wie viel sind wir falsch?
-            sum_versatz = sum_versatz + versatz
-            abweichung = (kp * versatz + ki * sum_versatz) / 100 # Abweichung berechnen, um zu korrigieren
-            linker_speed = speed * (1 - abweichung * richtung) 
-            rechter_speed = speed * (1 + abweichung * richtung)
-            self.antrieb.start_tank_at_power(int(linker_speed), int(rechter_speed)) # Mit neuer Geschwindigkeit starten
-            #print("Versatz: " + str(versatz) + " , linker Speed: " + str(linker_speed) + ", rechter Speed: " + str(rechter_speed) + ", strecke: " + str(sum_cm))
-
-        self.antrieb.stop() # Stoppen
-        self.drehe(-versatz) # Da Versatz immer != 0, korrigieren
 
     def fahre_mit_drehung(self, strecke1, grad, strecke2):
-        """
-        Funktion für eine Fahrt mit 1. Strecke, dann Drehung in der Mitte, dann 2. Strecke
-        Vereinfacht die Logik, da der Roboter durch die Drehung einen Versatz hat gegenüber einer
-        Strecke die mit dem Lineal ausgemessen wurde
-        """
         self.fahre_gerade_geregelt(strecke1 + self.abstand_rad_front)
         self.drehe(grad)
         self.fahre_gerade_geregelt(strecke2 - self.abstand_rad_front)
     
+    def fahre_gerade_aus(self, cm,speed):
     
-    #deprecated
+        self.motionSensor.reset_yaw_angle()
-    def fahre_gerade_aus_alt(self, cm: float, speed: int):
-        """
-        Funktion zum gerade aus fahren mit Korrektur am Ende
-        Wird nicht mehr aktiv genutzt, da wir jetzt fahre_gerade_aus haben, 
-        welche geregelt ist, und der Roboter daher nicht schief wird.
     
-        :param int cm: Zentimeter die gerade aus gefahren werden soll
+        self.movementMotors.move_tank(amount=cm,left_speed=speed, right_speed=speed)
-        :param speed: Geschwindigkeit mit der gefahren wird
+        drehung = self.motionSensor.get_yaw_angle()
-        """
-    
-        self.bewegungsSensor.reset_yaw_angle()
-    
-        self.antrieb.move_tank(amount=cm,left_speed=speed, right_speed=speed)
-        drehung = self.bewegungsSensor.get_yaw_angle()
         print(drehung)
         if drehung > 0:
             richtung = -1
         else:
             richtung = 1
         while abs(drehung) > 2:
-            self.antrieb.move(amount=richtung * 0.1, steering=100)
+            self.movementMotors.move(amount=richtung * 0.1, steering=100)
-            drehung = self.bewegungsSensor.get_yaw_angle()
+            drehung = self.motionSensor.get_yaw_angle()
             print(drehung)
 
-    def heber(self, cm,speed):
-        """
-        Lässt den Heber fahren
-
-        :param speed: Geschwindigkeit, mit der der Heber bewegt wird
-        :param cm: Um wie viel soll der Heber bewegt werden?
-        """
-        self.bothFrontMotors.move_tank(-cm*3.3,"cm", -speed, speed) # Heber bewegen
-
-    def schaufel(self,prozent, speed=20):
-        """
-        Lässt die Schaufel fahren
-
-        :param prozent: Auf wie viel Prozent soll die Schaufel bewegt werden?
-        """
-        volle_umdrehung=0.29
-        rotations=volle_umdrehung*prozent/100
-        #self.bothFrontMotors.move(rotations, unit='rotations',speed=20)
-        self.bothFrontMotors.move_tank(rotations, 'rotations', speed, -speed)
-
-    # TODO: Geregeltes Fahren ist noch nicht eingebaut
-    def fahre_bis_abstand(self, abstand: int, speed=30, geregelt=True):
-        """
-        Nutzt den Abstandssensor, um zu fahren, bis ein Abstand erreicht ist
-
-        :param abstand: Abstand zum Objekt
-        :param speed: Geschwindigkeit, mit der gefahren wird
-        :param geregelt: Soll mit Regler gefahren werden?
-        """
-        self.antrieb.start_at_power(speed)
-        abstand_gerade = self.abstandsSensor.get_distance_cm()
-        while abstand_gerade > abstand:
-            abstand_gerade = self.abstandsSensor.get_distance_cm()
-            print(str(abstand_gerade))
-        self.antrieb.stop()
-
-        
-print("Fertig geladen.")
         
+print("successfully loaded the IQ Lego teams code :)")
 
 
 

main.py

@@ -27,11 +27,11 @@ def importFile(slotid=0, precompiled=False, module_name='importFile'):
     with open("/projects/.slots","rt") as f:
         slots = eval(str(f.read()))
         print(slots)
-    #print(os.listdir("/projects/"+str(slots[slotid]["id"])))
+    print(os.listdir("/projects/"+str(slots[slotid]["id"])))
     with open("/projects/"+str(slots[slotid]["id"])+"/__init__"+suffix,"rb") as f:
         print("trying to read import program")
         program = f.read()
-        #print(program)
+        print(program)
     try:
         os.remove("/"+module_name+suffix)
     except:
@@ -52,6 +52,14 @@ def importFile(slotid=0, precompiled=False, module_name='importFile'):
 # Dateiname und Modulname sollten gleich sein, dann kann man Code Completion nutzen
 importFile(slotid=6, precompiled=True, module_name="iqrobot")
 import iqrobot as iq
+print(iq.HELLO) 
+
+# Importiere Go Robot Code
+#importFile(slotid=3, precompiled=True, module_name="gorobot")
+#import gorobot as gr
+#gr.exampleFour()
+#gr.db.gyroRotation(90, 25, 35, 25)
+
 
 ################### Hauptcode ####################################
 '''
@@ -66,54 +74,14 @@ dh auch an die Funktionen im importierten Code übergeben werde
 hub = PrimeHub()
 
 # Initialisiere Robot Klasse mit unseren Funktionen
-iqRobot: iq.IQRobot = iq.IQRobot(hub)
+iqRobot: iq.IQRobot = iq.IQRobot(hub, typ=iq.BRICKIES_BOT)
 
 # Führe Funktionen aus unser Robot Klasse aus:
 iqRobot.show('HAPPY')
+iqRobot.fahre_mit_drehung(strecke1=10, grad=90, strecke2=10)
+iqRobot.fahre_mit_drehung(strecke1=0, grad=-90, strecke2=10)
 
-def huenchenaufgabe():
-    iqRobot.fahre_gerade_aus(40,60)
-    iqRobot.drehe(-40,True)
-    iqRobot.fahre_gerade_aus(20,60)
-    iqRobot.drehe(-20)
-    iqRobot.fahre_gerade_aus(55,60)
-    iqRobot.heber(10,30)
 
-def hologram_alt():
-    iqRobot.fahre_gerade_aus(cm=75,speed=80)
-    iqRobot.drehe(45, False)
-    iqRobot.fahre_gerade_aus(cm=14,speed=70)
-    iqRobot.fahre_gerade_aus(cm=-13,speed=50)
-    iqRobot.drehe(-45, False)
-    iqRobot.fahre_gerade_aus(cm=-75,speed=50)
 
-def druckmaschine():
-    iqRobot.fahre_gerade_aus(19,30)
-    iqRobot.drehe(-45)  
-    iqRobot.fahre_gerade_aus(20,30)
-    iqRobot.fahre_gerade_aus(-15,30)
 
-def hologram():
-    iqRobot.drehe(45)
-    iqRobot.fahre_gerade_aus(37.5,30)
-    iqRobot.drehe(45)
-    iqRobot.fahre_gerade_aus(15,30)
-    iqRobot.fahre_gerade_aus(-15,30)
 
-def augmented_reality():
-    iqRobot.drehe(-135)
-    iqRobot.fahre_gerade_aus(42,30)
-    iqRobot.drehe(90)
-    iqRobot.fahre_gerade_aus(12,30)
-    iqRobot.schaufel(-100)
-    iqRobot.fahre_gerade_aus(-3,30)
-    iqRobot.drehe(90)
-    iqRobot.fahre_gerade_aus(20,30)
-    iqRobot.drehe(-90)
-    iqRobot.fahre_gerade_aus(5,20)
-
-#iqRobot.fahre_gerade_aus(16, 20)
-#iqRobot.drehe(38)
-#iqRobot.fahre_gerade_aus(33,25)
-iqRobot.schaufel(1600, speed=100 )
-iqRobot.schaufel(-1600, speed=100 )