Aufgaben: Hologram, Druckmaschine und Augmented Reality #12

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@ -16,7 +16,7 @@ Importiere den Code entweder über die Shell
oder einen Git Client:
- für Mac oder Windows: https://www.sourcetreeapp.com/
Username und PW für Makerlab eingeben
Benutzername und Passwort für Makerlab eingeben
Übersicht über Git Commands: https://ndpsoftware.com/git-cheatsheet.html#loc=workspace;

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@ -2,7 +2,7 @@
import math
from spike import PrimeHub, Motor, MotorPair, ColorSensor, MotionSensor
from spike import PrimeHub, Motor, MotorPair, ColorSensor, MotionSensor, DistanceSensor
from spike.control import wait_for_seconds
HELLO = "HELLO IQ"
@ -27,17 +27,21 @@ class IQRobot:
self.bothFrontMotors: MotorPair = MotorPair(FRONT_MOTOR_LEFT_PORT, FRONT_MOTOR_RIGHT_PORT)
self.linker_motor: Motor = Motor(LEFT_MOTOR_PORT)
self.antrieb: MotorPair = MotorPair(LEFT_MOTOR_PORT, RIGHT_MOTOR_PORT)
# Radumfang neu berechnen und Motor konfigurieren
# Radius der Antriebsräder
self.rad_radius = 2.1
# Abstand zwischen Rädern (Mitte) und Vorderseite des Roboters
self.abstand_rad_front = 5.55
rad_umfang = 2 * math.pi * self.rad_radius
self.antrieb.set_motor_rotation(rad_umfang)
self.rad_umfang = 2 * math.pi * self.rad_radius
self.antrieb.set_motor_rotation(self.rad_umfang)
self.bewegungsSensor: MotionSensor = MotionSensor()
self.abstandsSensor: DistanceSensor = DistanceSensor("D")
def show(self, image: str):
'''
@ -47,6 +51,9 @@ class IQRobot:
self.hub.light_matrix.show_image(image)
def strecke_gefahren(self):
return -self.linker_motor.get_degrees_counted()/360 * self.rad_umfang
def drehe(self, grad=90, with_reset=True):
"""
Funktion um den Roboter auf der Stelle zu drehen
@ -75,23 +82,32 @@ class IQRobot:
print ("Final Ziel: {}, Aktuell: {}".format(ziel, aktuell))
def fahre_gerade_geregelt(self, cm):
"""
WIP by Lars & Klaus
"""
def fahre_gerade_aus(self, cm, speed=20):
self.linker_motor.set_degrees_counted(0)
self.bewegungsSensor.reset_yaw_angle()
self.antrieb.start_tank(10, 10)
self.antrieb.set_default_speed(10)
linker_speed=speed
rechter_speed=speed
kp = 1.5
ki = 1.0
sum_cm = 0
sum_versatz = 0
while sum_cm < cm:
self.antrieb.move(1)
wait_for_seconds(0.05)
sum_cm = self.strecke_gefahren()
versatz = self.bewegungsSensor.get_yaw_angle()
self.drehe(grad=-versatz)
self.bewegungsSensor.reset_yaw_angle()
sum_cm = sum_cm + 1
sum_versatz = sum_versatz + versatz
abweichung = (kp * versatz + ki * sum_versatz) / 100
linker_speed = speed * (1 - abweichung)
rechter_speed = speed * (1 + abweichung)
self.antrieb.start_tank_at_power(int(linker_speed), int(rechter_speed))
#print("Versatz: " + str(versatz) + " , linker Speed: " + str(linker_speed) + ", rechter Speed: " + str(rechter_speed) + ", strecke: " + str(sum_cm))
self.antrieb.move(cm - sum_cm)
self.antrieb.stop()
self.drehe(-versatz)
def fahre_mit_drehung(self, strecke1, grad, strecke2):
@ -105,7 +121,7 @@ class IQRobot:
self.fahre_gerade_geregelt(strecke2 - self.abstand_rad_front)
def fahre_gerade_aus(self, cm: float, speed: int):
def fahre_gerade_aus_alt(self, cm: float, speed: int):
"""
Funktion zum gerade aus fahren mit Korrektur am Ende
@ -135,6 +151,15 @@ class IQRobot:
rotations=volle_umdrehung*prozent/100
self.bothFrontMotors.move(rotations, unit='rotations',speed=20)
def fahre_bis_abstand(self, abstand: int, speed=30, geregelt=True):
self.antrieb.start_at_power(speed)
abstand_gerade = self.abstandsSensor.get_distance_cm()
while abstand_gerade > abstand:
abstand_gerade = self.abstandsSensor.get_distance_cm()
print(str(abstand_gerade))
self.antrieb.stop()
print("successfully loaded the IQ Lego teams code :)")
@ -145,3 +170,4 @@ print("successfully loaded the IQ Lego teams code :)")

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main.py
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@ -79,6 +79,14 @@ iqRobot: iq.IQRobot = iq.IQRobot(hub)
# Führe Funktionen aus unser Robot Klasse aus:
iqRobot.show('HAPPY')
def huenchenaufgabe():
iqRobot.fahre_gerade_aus(40,60)
iqRobot.drehe(-40,True)
iqRobot.fahre_gerade_aus(20,60)
iqRobot.drehe(-20)
iqRobot.fahre_gerade_aus(55,60)
iqRobot.heber(10,30)
def hologram_alt():
iqRobot.fahre_gerade_aus(cm=75,speed=80)
iqRobot.drehe(45, False)
@ -87,7 +95,6 @@ def hologram_alt():
iqRobot.drehe(-45, False)
iqRobot.fahre_gerade_aus(cm=-75,speed=50)
def druckmaschine():
iqRobot.fahre_gerade_aus(19,30)
iqRobot.drehe(-45)
@ -116,4 +123,4 @@ def augmented_reality():
druckmaschine()
hologram()
augmented_reality()
augmented_reality()