Projekte/LegoLeague
3
0
Fork 0
Code Issues 2 Pull requests Projects Releases Packages Wiki Activity

Rückwärsfahren mit Regler #18

Merged
lahaferk merged 2 commits from laptop01 into main 2023-12-06 16:31:05 +00:00
Conversation 0 Commits 2 Files changed - +9 -10
2 changed files with 9 additions and 10 deletions
Show stats Download patch file Download diff file Expand all files Collapse all files
Showing only changes of commit c5d84fc730 - Show all commits

16
iqrobot.py
View file

@ -106,7 +106,7 @@ class IQRobot:
richtung = 1 richtung = 1
if cm < 0: if cm < 0:
richtung = -1 richtung = -1
speed = -speed speed = speed * richtung
self.linker_motor.set_degrees_counted(0) self.linker_motor.set_degrees_counted(0)
self.bewegungsSensor.reset_yaw_angle() self.bewegungsSensor.reset_yaw_angle()
@ -114,13 +114,13 @@ class IQRobot:
self.antrieb.start_tank(10, 10) self.antrieb.start_tank(10, 10)
self.antrieb.set_default_speed(10) self.antrieb.set_default_speed(10)
linker_speed=speed # Geschwindigkeit linker Motor linker_speed=speed # Geschwindigkeit linker Motor
rechter_speed=speed # Geschwindigkeit rechter Motor rechter_speed=speed # Geschwindigkeit rechter Motor
kp = 1.5 # Verstärkungsfaktor zur Regelung kp = 1.5 # Verstärkungsfaktor zur Regelung
ki = 1.0 # Integralfaktor zur Regelung ki = 1.0 # Integralfaktor zur Regelung
sum_cm = 0 # bereits gefahrene Strecke sum_cm = 0 # bereits gefahrene Strecke
versatz = 0 # aktueller Versatz versatz = 0 # aktueller Versatz
sum_versatz = 0 # Summe des Versatzes über Zeit sum_versatz = 0 # Summe des Versatzes über Zeit
# wiederhole solange die gefahrene Strecke noch nicht erreicht ist # wiederhole solange die gefahrene Strecke noch nicht erreicht ist
while sum_cm < cm * richtung: while sum_cm < cm * richtung:

3
main.py
View file

@ -107,7 +107,7 @@ def hologram():
iqRobot.drehe(45) iqRobot.drehe(45)
iqRobot.fahre_gerade_aus(15,30) iqRobot.fahre_gerade_aus(15,30)
iqRobot.fahre_gerade_aus(-15,30) iqRobot.fahre_gerade_aus(-15,30)
def augmented_reality(): def augmented_reality():
iqRobot.drehe(-135) iqRobot.drehe(-135)
iqRobot.fahre_gerade_aus(42,30) iqRobot.fahre_gerade_aus(42,30)
@ -119,7 +119,6 @@ def augmented_reality():
iqRobot.fahre_gerade_aus(20,30) iqRobot.fahre_gerade_aus(20,30)
iqRobot.drehe(-90) iqRobot.drehe(-90)
iqRobot.fahre_gerade_aus(5,20) iqRobot.fahre_gerade_aus(5,20)
druckmaschine() druckmaschine()
hologram() hologram()