iqrobot.py

@@ -5,7 +5,8 @@ import math
 from spike import PrimeHub, Motor, MotorPair, ColorSensor, MotionSensor, DistanceSensor
 from spike.control import wait_for_seconds
 
-HELLO = "HELLO IQ"
+print("Lade IQ-Bibliothek")
+
 
 '''
 Wir nutzen "Duck typing", dh wir schreiben hinter jede Variabel mit ':' die Klasse, zB `leftMotor: Motor`
@@ -26,6 +27,10 @@ class IQRobot:
         FRONT_MOTOR_LEFT_PORT = "A"
 
         self.bothFrontMotors: MotorPair = MotorPair(FRONT_MOTOR_LEFT_PORT, FRONT_MOTOR_RIGHT_PORT)
+        self.linker_motor_vorne: Motor = Motor(FRONT_MOTOR_LEFT_PORT)
+        self.linker_motor_vorne.set_stall_detection(stop_when_stalled=True)
+        self.rechter_motor_vorne: Motor = Motor(FRONT_MOTOR_RIGHT_PORT)
+        self.rechter_motor_vorne.set_stall_detection(stop_when_stalled=True)
 
         self.linker_motor: Motor = Motor(LEFT_MOTOR_PORT)
         
@@ -52,62 +57,99 @@ class IQRobot:
 
 
     def strecke_gefahren(self):
+        '''
+        Gibt die gefahrene Strecke basierend auf den Radumdrehungen zurück 
+        '''
         return -self.linker_motor.get_degrees_counted()/360 * self.rad_umfang
 
-    def drehe(self, grad=90, with_reset=True):
+
+    def drehe(self, grad=90, with_reset=True, speed=10):
         """
         Funktion um den Roboter auf der Stelle zu drehen
 
         :param int grad: Grad um die der Roboter gedreht werden soll
         mittels Vorzeichen +/- kann links oder rechts herum gedreht werden
+        :param bool with_reset: Parameter, um den Gierwinkel zurückzusetzen, Standard: True
         """
+
+        # ist überhaupt etwas zu tun für uns? d.h. grad ist enweder 0 oder 360
         if grad == 0 or grad == 360 :
             print("nichts zu tun")
             return
+
+        # soll der Gierwinkel zurückgesetzt werden?
         if with_reset:
-            self.bewegungsSensor.reset_yaw_angle()
+            self.bewegungsSensor.reset_yaw_angle() # Gierwinkel zurücksetzen
+        
         #steering = 100 if grad > 0 else -100
-        toleranz = 0
-        aktuell = self.bewegungsSensor.get_yaw_angle()
+        toleranz = 0 # Toleranz soll null sein. Kann erhöht werden, falls der Roboter sich unendlich dreht.
+        aktuell = self.bewegungsSensor.get_yaw_angle() # Aktuelle Position
         ziel = grad
         steering = 100 if ziel > aktuell else -100
-        self.antrieb.start(steering=steering, speed=10)
+        self.antrieb.start(steering=steering, speed=speed) # Mit bestimmer Geschwindigkeit starten
         differenz = ziel - aktuell
         print ("Start Ziel: {}, Aktuell: {}".format(ziel, aktuell))
+
+        # wiederhole solange der Grad der Drehung noch nicht erreicht ist
         while abs(differenz) > toleranz :
             aktuell = self.bewegungsSensor.get_yaw_angle()
             differenz = ziel - aktuell
             pass
+
+        # stoppe die Bewegung
         self.antrieb.stop()
         print ("Final Ziel: {}, Aktuell: {}".format(ziel, aktuell))
 
 
     def fahre_gerade_aus(self, cm, speed=20):
+        """
+        Funktion um den Roboter geradeaus fahren zu lassen
+
+        :param int cm: Strecke in cm, die der Roboter geradeaus fahren soll
+        :param int speed: Geschwindigkeit zum Fahren der Strecke, Standard: 20
+        """
+
+        # ist überhaupt etwas zu tun für uns? d.h. cm = 0
+        if cm == 0 :
+            print("nichts zu tun")
+            return
+        
+        # wollen wir vorwärts oder rückwarts fahren?
+        richtung = 1
+        if cm < 0:
+            richtung = -1
+            speed = speed * richtung # Die Geschwindigkeit soll negativ sein, wenn wir rückwärts fahren
+
+        # Alles zurücksetzen
         self.linker_motor.set_degrees_counted(0) 
         self.bewegungsSensor.reset_yaw_angle()
 
+        # Mit irgendeiner Geschwindigkeit g>0 starten. Wert ist irrelevant
         self.antrieb.start_tank(10, 10)
         self.antrieb.set_default_speed(10)
 
-        linker_speed=speed
-        rechter_speed=speed
-        kp = 1.5
-        ki = 1.0
-        sum_cm = 0
-        sum_versatz = 0
-        while sum_cm < cm:
-            wait_for_seconds(0.05)
-            sum_cm = self.strecke_gefahren()
-            versatz = self.bewegungsSensor.get_yaw_angle()
+        linker_speed=speed      # Geschwindigkeit linker Motor
+        rechter_speed=speed     # Geschwindigkeit rechter Motor
+        kp = 1.5                # Verstärkungsfaktor zur Regelung
+        ki = 1.0                # Integralfaktor zur Regelung
+        sum_cm = 0              # bereits gefahrene Strecke
+        versatz = 0             # aktueller Versatz
+        sum_versatz = 0         # Summe des Versatzes über Zeit
+
+        # wiederhole solange die gefahrene Strecke noch nicht erreicht ist
+        while sum_cm < cm * richtung:
+            wait_for_seconds(0.05) # Sonst wird das zu oft ausgeführt
+            sum_cm = self.strecke_gefahren() * richtung # Gefahrene Strecke, ggf. eben negativ machen
+            versatz = self.bewegungsSensor.get_yaw_angle() # Um wie viel sind wir falsch?
             sum_versatz = sum_versatz + versatz
-            abweichung = (kp * versatz + ki * sum_versatz) / 100
-            linker_speed = speed * (1 - abweichung)
-            rechter_speed = speed * (1 + abweichung)
-            self.antrieb.start_tank_at_power(int(linker_speed), int(rechter_speed))
+            abweichung = (kp * versatz + ki * sum_versatz) / 100 # Abweichung berechnen, um zu korrigieren
+            linker_speed = speed * (1 - abweichung * richtung) 
+            rechter_speed = speed * (1 + abweichung * richtung)
+            self.antrieb.start_tank_at_power(int(linker_speed), int(rechter_speed)) # Mit neuer Geschwindigkeit starten
             #print("Versatz: " + str(versatz) + " , linker Speed: " + str(linker_speed) + ", rechter Speed: " + str(rechter_speed) + ", strecke: " + str(sum_cm))
 
-        self.antrieb.stop()
-        self.drehe(-versatz)
+        self.antrieb.stop() # Stoppen
+        self.drehe(-versatz) # Da Versatz immer != 0, korrigieren
 
 
     def fahre_mit_drehung(self, strecke1, grad, strecke2):
@@ -121,9 +163,12 @@ class IQRobot:
         self.fahre_gerade_geregelt(strecke2 - self.abstand_rad_front)
 
 
+    #deprecated
     def fahre_gerade_aus_alt(self, cm: float, speed: int):
         """
         Funktion zum gerade aus fahren mit Korrektur am Ende
+        Wird nicht mehr aktiv genutzt, da wir jetzt fahre_gerade_aus haben, 
+        welche geregelt ist, und der Roboter daher nicht schief wird.
 
         :param int cm: Zentimeter die gerade aus gefahren werden soll
         :param speed: Geschwindigkeit mit der gefahren wird
@@ -143,16 +188,37 @@ class IQRobot:
             drehung = self.bewegungsSensor.get_yaw_angle()
             print(drehung)
 
-    def heber(self, cm,speed):
-        self.bothFrontMotors.move_tank(-cm*3.3,"cm", -speed, speed)
 
-    def schaufel(self,prozent):
+    def heber(self, cm,speed):
+        """
+        Lässt den Heber fahren
+
+        :param speed: Geschwindigkeit, mit der der Heber bewegt wird
+        :param cm: Um wie viel soll der Heber bewegt werden?
+        """
+        self.bothFrontMotors.move_tank(-cm*3.3,"cm", -speed, speed) # Heber bewegen
+
+
+    def schaufel(self,prozent, speed=20):
+        """
+        Lässt die Schaufel fahren
+
+        :param prozent: Auf wie viel Prozent soll die Schaufel bewegt werden?
+        """
         volle_umdrehung=0.29
         rotations=volle_umdrehung*prozent/100
-        self.bothFrontMotors.move(rotations, unit='rotations',speed=20)
-
+        #self.bothFrontMotors.move(rotations, unit='rotations',speed=20)
+        self.bothFrontMotors.move_tank(rotations, 'rotations', speed, -speed)
 
+    # TODO: Geregeltes Fahren ist noch nicht eingebaut
     def fahre_bis_abstand(self, abstand: int, speed=30, geregelt=True):
+        """
+        Nutzt den Abstandssensor, um zu fahren, bis ein Abstand erreicht ist
+
+        :param abstand: Abstand zum Objekt
+        :param speed: Geschwindigkeit, mit der gefahren wird
+        :param geregelt: Soll mit Regler gefahren werden?
+        """
         self.antrieb.start_at_power(speed)
         abstand_gerade = self.abstandsSensor.get_distance_cm()
         while abstand_gerade > abstand:
@@ -161,7 +227,7 @@ class IQRobot:
         self.antrieb.stop()
 
         
-print("successfully loaded the IQ Lego teams code :)")
+print("Fertig geladen.")
 
 
 

main.py

@@ -27,11 +27,11 @@ def importFile(slotid=0, precompiled=False, module_name='importFile'):
     with open("/projects/.slots","rt") as f:
         slots = eval(str(f.read()))
         print(slots)
-    print(os.listdir("/projects/"+str(slots[slotid]["id"])))
+    #print(os.listdir("/projects/"+str(slots[slotid]["id"])))
     with open("/projects/"+str(slots[slotid]["id"])+"/__init__"+suffix,"rb") as f:
         print("trying to read import program")
         program = f.read()
-        print(program)
+        #print(program)
     try:
         os.remove("/"+module_name+suffix)
     except:
@@ -52,14 +52,6 @@ def importFile(slotid=0, precompiled=False, module_name='importFile'):
 # Dateiname und Modulname sollten gleich sein, dann kann man Code Completion nutzen
 importFile(slotid=6, precompiled=True, module_name="iqrobot")
 import iqrobot as iq
-print(iq.HELLO) 
-
-# Importiere Go Robot Code
-#importFile(slotid=3, precompiled=True, module_name="gorobot")
-#import gorobot as gr
-#gr.exampleFour()
-#gr.db.gyroRotation(90, 25, 35, 25)
-
 
 ################### Hauptcode ####################################
 '''
@@ -121,6 +113,8 @@ def augmented_reality():
     iqRobot.fahre_gerade_aus(5,20)
   
 
-druckmaschine()
-hologram()
-augmented_reality()
+#iqRobot.fahre_gerade_aus(16, 20)
+#iqRobot.drehe(38)
+#iqRobot.fahre_gerade_aus(33,25)
+iqRobot.schaufel(1600, speed=100 )
+iqRobot.schaufel(-1600, speed=100 )