Projekte/LegoLeague
3
0
Fork 0
Code Issues 2 Pull requests Projects Releases Packages Wiki Activity

21022024 #20

Merged
viernst merged 53 commits from 21022024 into energybrickies 2024-02-21 17:05:35 +00:00
Conversation 0 Commits 53 Files changed 8 +11 -10
1 changed files with 11 additions and 10 deletions
Show stats Download patch file Download diff file Expand all files Collapse all files
Showing only changes of commit 147fb0cc8a - Show all commits

11
iqrobot.py
View file

@ -106,6 +106,7 @@ class IQRobot:
richtung = 1
if cm < 0:
richtung = -1
speed = speed * richtung
self.linker_motor.set_degrees_counted(0)
self.bewegungsSensor.reset_yaw_angle()
@ -113,8 +114,8 @@ class IQRobot:
self.antrieb.start_tank(10, 10)
self.antrieb.set_default_speed(10)
linker_speed=speed * richtung # Geschwindigkeit linker Motor
rechter_speed=speed * richtung # Geschwindigkeit rechter Motor
linker_speed=speed # Geschwindigkeit linker Motor
rechter_speed=speed # Geschwindigkeit rechter Motor
kp = 1.5 # Verstärkungsfaktor zur Regelung
ki = 1.0 # Integralfaktor zur Regelung
sum_cm = 0 # bereits gefahrene Strecke
@ -124,12 +125,12 @@ class IQRobot:
# wiederhole solange die gefahrene Strecke noch nicht erreicht ist
while sum_cm < cm * richtung:
wait_for_seconds(0.05)
sum_cm = self.strecke_gefahren()
sum_cm = self.strecke_gefahren() * richtung
versatz = self.bewegungsSensor.get_yaw_angle()
sum_versatz = sum_versatz + versatz
abweichung = (kp * versatz + ki * sum_versatz) / 100
linker_speed = speed * richtung * (1 - abweichung)
rechter_speed = speed * richtung * (1 + abweichung)
linker_speed = speed * (1 - abweichung * richtung)
rechter_speed = speed * (1 + abweichung * richtung)
self.antrieb.start_tank_at_power(int(linker_speed), int(rechter_speed))
#print("Versatz: " + str(versatz) + " , linker Speed: " + str(linker_speed) + ", rechter Speed: " + str(rechter_speed) + ", strecke: " + str(sum_cm))