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21022024 #20

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iqrobot.py
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@ -26,6 +26,7 @@ class IQRobot:
FRONT_MOTOR_RIGHT_PORT = "B" FRONT_MOTOR_RIGHT_PORT = "B"
FRONT_MOTOR_LEFT_PORT = "A" FRONT_MOTOR_LEFT_PORT = "A"
self.farbSensor: ColorSensor = ColorSensor("C")
self.bothFrontMotors: MotorPair = MotorPair(FRONT_MOTOR_LEFT_PORT, FRONT_MOTOR_RIGHT_PORT) self.bothFrontMotors: MotorPair = MotorPair(FRONT_MOTOR_LEFT_PORT, FRONT_MOTOR_RIGHT_PORT)
self.linker_motor_vorne: Motor = Motor(FRONT_MOTOR_LEFT_PORT) self.linker_motor_vorne: Motor = Motor(FRONT_MOTOR_LEFT_PORT)
self.linker_motor_vorne.set_stall_detection(stop_when_stalled=True) self.linker_motor_vorne.set_stall_detection(stop_when_stalled=True)
@ -45,7 +46,10 @@ class IQRobot:
self.bewegungsSensor: MotionSensor = MotionSensor() self.bewegungsSensor: MotionSensor = MotionSensor()
self.abstandsSensor: DistanceSensor = DistanceSensor("D") try:
self.abstandsSensor: DistanceSensor = DistanceSensor("D")
except:
self.abstandsSensor: DistanceSensor = DistanceSensor("C")
def show(self, image: str): def show(self, image: str):
''' '''
@ -193,7 +197,7 @@ class IQRobot:
""" """
self.bothFrontMotors.move_tank(-cm*3.3,"cm", -speed, speed) # Heber bewegen self.bothFrontMotors.move_tank(-cm*3.3,"cm", -speed, speed) # Heber bewegen
def schaufel(self,prozent, speed=20): def schaufel(self,prozent, speed=100):
""" """
Lässt die Schaufel fahren Lässt die Schaufel fahren

48
main.py
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@ -88,32 +88,58 @@ def hologram_alt():
iqRobot.fahre_gerade_aus(cm=-75,speed=50) iqRobot.fahre_gerade_aus(cm=-75,speed=50)
def druckmaschine(): def druckmaschine():
iqRobot.fahre_gerade_aus(19,30) iqRobot.fahre_gerade_aus(19,70)
iqRobot.drehe(-45) iqRobot.drehe(-45)
iqRobot.fahre_gerade_aus(20,30) iqRobot.fahre_gerade_aus(25,50)
iqRobot.fahre_gerade_aus(-15,30) iqRobot.fahre_gerade_aus(-15,40)
def hologram(): def hologram():
iqRobot.drehe(45) iqRobot.drehe(45)
iqRobot.fahre_gerade_aus(37.5,30) iqRobot.fahre_gerade_aus(37.5,30)
iqRobot.fahre_bis_abstand(28,30,True)
print(iqRobot.abstandsSensor.get_distance_cm())
iqRobot.drehe(45) iqRobot.drehe(45)
iqRobot.fahre_gerade_aus(15,30) iqRobot.antrieb.move_tank(15,left_speed=30,right_speed=30)
#iqRobot.fahre_gerade_aus(15,30)
iqRobot.fahre_gerade_aus(-15,30) iqRobot.fahre_gerade_aus(-15,30)
def augmented_reality(): def augmented_reality():
iqRobot.drehe(-135) iqRobot.drehe(-135)
iqRobot.fahre_gerade_aus(42,30) iqRobot.fahre_gerade_aus(40,30)
iqRobot.drehe(90) iqRobot.drehe(90)
iqRobot.fahre_gerade_aus(12,30) iqRobot.fahre_gerade_aus(12,30)
iqRobot.schaufel(-100) iqRobot.schaufel(-2200)
iqRobot.fahre_gerade_aus(-3,30) iqRobot.fahre_gerade_aus(-4,30)
iqRobot.drehe(90) iqRobot.drehe(90)
iqRobot.fahre_gerade_aus(20,30) iqRobot.fahre_gerade_aus(20,30)
iqRobot.drehe(-90) #iqRobot.drehe(-90)
iqRobot.fahre_gerade_aus(5,20) #iqRobot.fahre_gerade_aus(5,20)
def backHome():
iqRobot.fahre_gerade_aus(-5, 30)
iqRobot.drehe(138)
iqRobot.fahre_gerade_aus_alt(80, 100)
#iqRobot.fahre_gerade_aus(16, 20) #iqRobot.fahre_gerade_aus(16, 20)
#iqRobot.drehe(38) #iqRobot.drehe(38)
#iqRobot.fahre_gerade_aus(33,25) #iqRobot.fahre_gerade_aus(33,25)
iqRobot.schaufel(1600, speed=100 ) #iqRobot.schaufel(1600, speed=100 )
iqRobot.schaufel(-1600, speed=100 ) #iqRobot.schaufel(-1600, speed=100 )
# druckmaschine()
# hologram()
# augmented_reality()
#backHome()
#huenchenaufgabe()
#iqRobot.farbSensor.light_up(1,1,1)
#wait_for_seconds(2)
while 0 == 0:
#print(iqRobot.abstandsSensor.get_distance_cm())
#print(iqRobot.farbSensor.get_reflected_light())
print(str(iqRobot.farbSensor.get_blue())+" "+str(iqRobot.farbSensor.get_green())+" "+str(iqRobot.farbSensor.get_red()))
wait_for_seconds(0.5)