iqrobot.py

@@ -6,6 +6,9 @@ from spike import PrimeHub, Motor, MotorPair, ColorSensor, MotionSensor
 from spike.control import wait_for_seconds
 
 HELLO = "HELLO IQ"
+BRICKIES_BOT = "brickies"
+BRICKIES_BOT_2 = "brickies_2"
+BACKSTEIN_BOT = "backstein"
 
 '''
 Wir nutzen "Duck typing", dh wir schreiben hinter jede Variabel mit ':' die Klasse, zB `leftMotor: Motor`
@@ -13,34 +16,50 @@ damit man dann später auch wieder Code Completion hat bei Nutzung der Variablen
 '''
 class IQRobot:
 
-    def __init__(self, hub: PrimeHub, leftMotorPort: str, rightMotorPort: str, colorSensorPort: str):
+    def __init__(self, hub: PrimeHub, typ: str):
+        
         self.hub: PrimeHub = hub
         self.typ=typ
-        if self.typ=="backstein":
+
+        if self.typ==BACKSTEIN_BOT:
+            # Radantrieb
             LEFT_MOTOR_PORT = 'F'
             RIGHT_MOTOR_PORT = 'B'
+            # Motoren für Aufsätze
             FRONT_MOTOR_RIGHT_PORT = "E"
             self.frontMotorRight: Motor = Motor(FRONT_MOTOR_RIGHT_PORT)
-            self.movementMotors: MotorPair = MotorPair(LEFT_MOTOR_PORT, RIGHT_MOTOR_PORT)
-        elif self.typ=="brickies":
+
+        elif self.typ==BRICKIES_BOT:
+            # Radantrieb
             LEFT_MOTOR_PORT = 'E'
             RIGHT_MOTOR_PORT = 'F'
+            # Motoren für Aufsätze
             FRONT_MOTOR_RIGHT_PORT = "B"
             FRONT_MOTOR_LEFT_PORT = "A"
             self.frontMotorRight: Motor = Motor(FRONT_MOTOR_RIGHT_PORT)
             self.frontMotorLeft: Motor = Motor(FRONT_MOTOR_LEFT_PORT)
             self.bothFrontMotors: MotorPair = MotorPair(FRONT_MOTOR_LEFT_PORT, FRONT_MOTOR_RIGHT_PORT)
-            self.movementMotors: MotorPair = MotorPair(LEFT_MOTOR_PORT, RIGHT_MOTOR_PORT)
-            # Radumfang neu berechnen und Motor konfigurieren
-            rad_radius = 2.1
-            rad_umfang = 2 * math.pi * rad_radius
-            self.movementMotors.set_motor_rotation(rad_umfang)
+            # Radius der Antriebsräder
+            self.rad_radius = 2.1
             # Abstand zwischen Rädern (Mitte) und Vorderseite des Roboters
             self.abstand_rad_front = 5.55
             
+        elif self.typ==BRICKIES_BOT_2:    
+            # Radantrieb
+            LEFT_MOTOR_PORT = 'E'
+            RIGHT_MOTOR_PORT = 'F'
+            # Radius der Antriebsräder
+            self.rad_radius = 2.9
+            # Abstand zwischen Rädern (Mitte) und Vorderseite des Roboters
+            self.abstand_rad_front = 8.5
+            
+        ## Allgemein ##        
+        self.movementMotors: MotorPair = MotorPair(LEFT_MOTOR_PORT, RIGHT_MOTOR_PORT)
+        # Radumfang neu berechnen und Motor konfigurieren
+        rad_umfang = 2 * math.pi * self.rad_radius
+        self.movementMotors.set_motor_rotation(rad_umfang)
         self.leftMotor: Motor = Motor(LEFT_MOTOR_PORT)
         self.rightMotor: Motor = Motor(RIGHT_MOTOR_PORT)         
-         
         #self.colorSensor: ColorSensor = ColorSensor(colorSensorPort)
         #self.frontMotorLeft: Motor = Motor("C")
         self.motionSensor: MotionSensor = MotionSensor()
@@ -60,12 +79,23 @@ class IQRobot:
         wait_for_seconds(seconds)
         self.movementMotors.stop()
 
+
     def getColorIntensity(self):
         # Ermittele Farbintensität über den Farbsensor
         (red, green, blue, colorIntensity) = self   .colorSensor.get_rgb_intensity()
         return colorIntensity
 
 
+    def drehe(self, grad=90, with_reset=True):
+        if with_reset:
+            self.motionSensor.reset_yaw_angle()
+        steering = 100 if grad > 0 else -100
+        self.movementMotors.start(steering=steering, speed=10)
+        while abs(self.motionSensor.get_yaw_angle()) < abs(grad):
+            pass
+        self.movementMotors.stop()
+
+
     def fahre_gerade(self, cm):
         if self.typ == "brickies":
             cm = -cm

main.py

@@ -70,16 +70,11 @@ und auch `hub` als Instanz von PrimeHub
 dh auch an die Funktionen im importierten Code übergeben werde
 '''
 
-# Definiere an welchen Ports die Sensoren angeschlossen sind 
-COLOR_SENSOR_PORT = 'E'
-LEFT_MOTOR_PORT = 'A'
-RIGHT_MOTOR_PORT = 'B'
-
 # Initialisieren des Hubs, der Aktoren und Sensoren
 hub = PrimeHub()
 
 # Initialisiere Robot Klasse mit unseren Funktionen
-iqRobot: iq.IQRobot = iq.IQRobot(hub, LEFT_MOTOR_PORT, RIGHT_MOTOR_PORT, COLOR_SENSOR_PORT)
+iqRobot: iq.IQRobot = iq.IQRobot(hub, typ=iq.BRICKIES_BOT)
 
 # Führe Funktionen aus unser Robot Klasse aus:
 iqRobot.show('HAPPY')