21022024 #20
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iqrobot.py
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iqrobot.py
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@ -6,9 +6,6 @@ from spike import PrimeHub, Motor, MotorPair, ColorSensor, MotionSensor
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from spike.control import wait_for_seconds
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HELLO = "HELLO IQ"
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BRICKIES_BOT = "brickies"
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BRICKIES_BOT_2 = "brickies_2"
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BACKSTEIN_BOT = "backstein"
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Wir nutzen "Duck typing", dh wir schreiben hinter jede Variabel mit ':' die Klasse, zB `leftMotor: Motor`
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@ -16,53 +13,30 @@ damit man dann später auch wieder Code Completion hat bei Nutzung der Variablen
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'''
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class IQRobot:
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def __init__(self, hub: PrimeHub, typ: str):
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def __init__(self, hub: PrimeHub):
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self.hub: PrimeHub = hub
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self.typ=typ
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if self.typ==BACKSTEIN_BOT:
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# Radantrieb
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LEFT_MOTOR_PORT = 'F'
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RIGHT_MOTOR_PORT = 'B'
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# Motoren für Aufsätze
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FRONT_MOTOR_RIGHT_PORT = "E"
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self.frontMotorRight: Motor = Motor(FRONT_MOTOR_RIGHT_PORT)
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# Radantrieb
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||||
LEFT_MOTOR_PORT = 'E'
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||||
RIGHT_MOTOR_PORT = 'F'
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||||
elif self.typ==BRICKIES_BOT:
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||||
# Radantrieb
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||||
LEFT_MOTOR_PORT = 'E'
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||||
RIGHT_MOTOR_PORT = 'F'
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||||
# Motoren für Aufsätze
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||||
FRONT_MOTOR_RIGHT_PORT = "B"
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||||
FRONT_MOTOR_LEFT_PORT = "A"
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||||
self.frontMotorRight: Motor = Motor(FRONT_MOTOR_RIGHT_PORT)
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||||
self.frontMotorLeft: Motor = Motor(FRONT_MOTOR_LEFT_PORT)
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||||
self.bothFrontMotors: MotorPair = MotorPair(FRONT_MOTOR_LEFT_PORT, FRONT_MOTOR_RIGHT_PORT)
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||||
# Radius der Antriebsräder
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self.rad_radius = 2.1
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# Abstand zwischen Rädern (Mitte) und Vorderseite des Roboters
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self.abstand_rad_front = 5.55
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||||
# Motoren für Aufsätze
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||||
FRONT_MOTOR_RIGHT_PORT = "B"
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||||
FRONT_MOTOR_LEFT_PORT = "A"
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||||
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||||
elif self.typ==BRICKIES_BOT_2:
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||||
# Radantrieb
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||||
LEFT_MOTOR_PORT = 'E'
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||||
RIGHT_MOTOR_PORT = 'F'
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||||
# Radius der Antriebsräder
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||||
self.rad_radius = 2.9
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||||
# Abstand zwischen Rädern (Mitte) und Vorderseite des Roboters
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self.abstand_rad_front = 8.5
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||||
self.bothFrontMotors: MotorPair = MotorPair(FRONT_MOTOR_LEFT_PORT, FRONT_MOTOR_RIGHT_PORT)
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||||
## Allgemein ##
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||||
self.movementMotors: MotorPair = MotorPair(LEFT_MOTOR_PORT, RIGHT_MOTOR_PORT)
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||||
self.antrieb: MotorPair = MotorPair(LEFT_MOTOR_PORT, RIGHT_MOTOR_PORT)
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||||
# Radumfang neu berechnen und Motor konfigurieren
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# Radius der Antriebsräder
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||||
self.rad_radius = 2.1
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||||
# Abstand zwischen Rädern (Mitte) und Vorderseite des Roboters
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||||
self.abstand_rad_front = 5.55
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||||
rad_umfang = 2 * math.pi * self.rad_radius
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||||
self.movementMotors.set_motor_rotation(rad_umfang)
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||||
self.leftMotor: Motor = Motor(LEFT_MOTOR_PORT)
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self.rightMotor: Motor = Motor(RIGHT_MOTOR_PORT)
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||||
#self.colorSensor: ColorSensor = ColorSensor(colorSensorPort)
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#self.frontMotorLeft: Motor = Motor("C")
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self.motionSensor: MotionSensor = MotionSensor()
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self.antrieb.set_motor_rotation(rad_umfang)
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self.bewegungsSensor: MotionSensor = MotionSensor()
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def show(self, image: str):
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@ -73,88 +47,84 @@ class IQRobot:
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self.hub.light_matrix.show_image(image)
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def driveForward_for_sec(self, seconds: float):
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||||
# Fahre die übergebene Anzahl seconds gerade aus
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self.movementMotors.start()
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wait_for_seconds(seconds)
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self.movementMotors.stop()
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||||
def getColorIntensity(self):
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||||
# Ermittele Farbintensität über den Farbsensor
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(red, green, blue, colorIntensity) = self .colorSensor.get_rgb_intensity()
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||||
return colorIntensity
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||||
def drehe(self, grad=90, with_reset=True):
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"""
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Funktion um den Roboter auf der Stelle zu drehen
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||||
:param int grad: Grad um die der Roboter gedreht werden soll
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||||
mittels Vorzeichen +/- kann links oder rechts herum gedreht werden
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||||
"""
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||||
if grad == 0 or grad == 360 :
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||||
print("nichts zu tun")
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||||
return
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||||
if with_reset:
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||||
self.motionSensor.reset_yaw_angle()
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||||
self.bewegungsSensor.reset_yaw_angle()
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||||
#steering = 100 if grad > 0 else -100
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||||
toleranz = 0
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||||
aktuell = self.motionSensor.get_yaw_angle()
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||||
aktuell = self.bewegungsSensor.get_yaw_angle()
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||||
ziel = grad
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||||
steering = 100 if ziel > aktuell else -100
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||||
self.movementMotors.start(steering=steering, speed=10)
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||||
self.antrieb.start(steering=steering, speed=10)
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||||
differenz = ziel - aktuell
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||||
print ("Start Ziel: {}, Aktuell: {}".format(ziel, aktuell))
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||||
while abs(differenz) > toleranz :
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||||
aktuell = self.motionSensor.get_yaw_angle()
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||||
aktuell = self.bewegungsSensor.get_yaw_angle()
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||||
differenz = ziel - aktuell
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||||
pass
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||||
self.movementMotors.stop()
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||||
self.antrieb.stop()
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||||
print ("Final Ziel: {}, Aktuell: {}".format(ziel, aktuell))
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||||
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||||
def fahre_gerade(self, cm):
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if self.typ == "brickies":
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cm = -cm
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||||
self.motionSensor.reset_yaw_angle()
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||||
self.movementMotors.start_tank(10, 10)
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||||
self.movementMotors.set_default_speed(10)
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||||
self.movementMotors.move(cm)
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||||
versatz = self.motionSensor.get_yaw_angle()
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||||
self.drehe(grad=-versatz)
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||||
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||||
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||||
def fahre_gerade_geregelt(self, cm):
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||||
if self.typ == "brickies":
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||||
cm = -cm
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||||
self.motionSensor.reset_yaw_angle()
|
||||
self.movementMotors.start_tank(10, 10)
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||||
self.movementMotors.set_default_speed(10)
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||||
"""
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||||
WIP by Lars & Klaus
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"""
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||||
self.bewegungsSensor.reset_yaw_angle()
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||||
self.antrieb.start_tank(10, 10)
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||||
self.antrieb.set_default_speed(10)
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||||
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||||
sum_cm = 0
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||||
while sum_cm < cm:
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self.movementMotors.move(1)
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||||
versatz = self.motionSensor.get_yaw_angle()
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||||
self.antrieb.move(1)
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||||
versatz = self.bewegungsSensor.get_yaw_angle()
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||||
self.drehe(grad=-versatz)
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||||
self.motionSensor.reset_yaw_angle()
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||||
self.bewegungsSensor.reset_yaw_angle()
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||||
sum_cm = sum_cm + 1
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self.movementMotors.move(cm - sum_cm)
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||||
self.antrieb.move(cm - sum_cm)
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def fahre_mit_drehung(self, strecke1, grad, strecke2):
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"""
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Funktion für eine Fahrt mit 1. Strecke, dann Drehung in der Mitte, dann 2. Strecke
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||||
Vereinfacht die Logik, da der Roboter durch die Drehung einen Versatz hat gegenüber einer
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Strecke die mit dem Lineal ausgemessen wurde
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"""
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self.fahre_gerade_geregelt(strecke1 + self.abstand_rad_front)
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||||
self.drehe(grad)
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||||
self.fahre_gerade_geregelt(strecke2 - self.abstand_rad_front)
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||||
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||||
def fahre_gerade_aus(self, cm,speed):
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||||
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||||
self.motionSensor.reset_yaw_angle()
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||||
def fahre_gerade_aus(self, cm: float, speed: int):
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||||
"""
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||||
Funktion zum gerade aus fahren mit Korrektur am Ende
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||||
self.movementMotors.move_tank(amount=cm,left_speed=speed, right_speed=speed)
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||||
drehung = self.motionSensor.get_yaw_angle()
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||||
:param int cm: Zentimeter die gerade aus gefahren werden soll
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||||
:param speed: Geschwindigkeit mit der gefahren wird
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"""
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||||
self.bewegungsSensor.reset_yaw_angle()
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||||
self.antrieb.move_tank(amount=cm,left_speed=speed, right_speed=speed)
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||||
drehung = self.bewegungsSensor.get_yaw_angle()
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print(drehung)
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if drehung > 0:
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richtung = -1
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else:
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richtung = 1
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while abs(drehung) > 2:
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self.movementMotors.move(amount=richtung * 0.1, steering=100)
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drehung = self.motionSensor.get_yaw_angle()
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||||
self.antrieb.move(amount=richtung * 0.1, steering=100)
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||||
drehung = self.bewegungsSensor.get_yaw_angle()
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||||
print(drehung)
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def schaufel(self,prozent):
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15
main.py
15
main.py
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@ -74,14 +74,17 @@ dh auch an die Funktionen im importierten Code übergeben werde
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hub = PrimeHub()
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# Initialisiere Robot Klasse mit unseren Funktionen
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iqRobot: iq.IQRobot = iq.IQRobot(hub, typ=iq.BRICKIES_BOT)
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iqRobot: iq.IQRobot = iq.IQRobot(hub)
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# Führe Funktionen aus unser Robot Klasse aus:
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iqRobot.show('HAPPY')
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iqRobot.fahre_mit_drehung(strecke1=10, grad=90, strecke2=10)
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iqRobot.fahre_mit_drehung(strecke1=0, grad=-90, strecke2=10)
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def hologram_aufgabe1():
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iqRobot.fahre_gerade_aus(cm=75,speed=80)
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iqRobot.drehe(45, False)
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iqRobot.fahre_gerade_aus(cm=14,speed=70)
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iqRobot.fahre_gerade_aus(cm=-13,speed=50)
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iqRobot.drehe(-45, False)
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iqRobot.fahre_gerade_aus(cm=-75,speed=50)
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hologram_aufgabe1()
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