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21022024 #20

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iqrobot.py
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@ -106,7 +106,7 @@ class IQRobot:
richtung = 1 richtung = 1
if cm < 0: if cm < 0:
richtung = -1 richtung = -1
speed = -speed speed = speed * richtung
self.linker_motor.set_degrees_counted(0) self.linker_motor.set_degrees_counted(0)
self.bewegungsSensor.reset_yaw_angle() self.bewegungsSensor.reset_yaw_angle()
@ -114,13 +114,13 @@ class IQRobot:
self.antrieb.start_tank(10, 10) self.antrieb.start_tank(10, 10)
self.antrieb.set_default_speed(10) self.antrieb.set_default_speed(10)
linker_speed=speed # Geschwindigkeit linker Motor linker_speed=speed # Geschwindigkeit linker Motor
rechter_speed=speed # Geschwindigkeit rechter Motor rechter_speed=speed # Geschwindigkeit rechter Motor
kp = 1.5 # Verstärkungsfaktor zur Regelung kp = 1.5 # Verstärkungsfaktor zur Regelung
ki = 1.0 # Integralfaktor zur Regelung ki = 1.0 # Integralfaktor zur Regelung
sum_cm = 0 # bereits gefahrene Strecke sum_cm = 0 # bereits gefahrene Strecke
versatz = 0 # aktueller Versatz versatz = 0 # aktueller Versatz
sum_versatz = 0 # Summe des Versatzes über Zeit sum_versatz = 0 # Summe des Versatzes über Zeit
# wiederhole solange die gefahrene Strecke noch nicht erreicht ist # wiederhole solange die gefahrene Strecke noch nicht erreicht ist
while sum_cm < cm * richtung: while sum_cm < cm * richtung: