21022024 #20
8 changed files with 1258 additions and 42 deletions
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@ -16,7 +16,7 @@ Importiere den Code entweder über die Shell
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oder einen Git Client:
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- für Mac oder Windows: https://www.sourcetreeapp.com/
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Username und PW für Makerlab eingeben
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Benutzername und Passwort für Makerlab eingeben
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Übersicht über Git Commands: https://ndpsoftware.com/git-cheatsheet.html#loc=workspace;
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218
brickiesbot.py
Normal file
218
brickiesbot.py
Normal file
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@ -0,0 +1,218 @@
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# LEGO type:standard slot:6 autostart
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import math
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||||
from spike import PrimeHub, Motor, MotorPair, ColorSensor, MotionSensor, DistanceSensor
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from spike.control import wait_for_seconds
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print("Lade IQ-Bibliothek")
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'''
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Wir nutzen "Duck typing", dh wir schreiben hinter jede Variabel mit ':' die Klasse, zB `leftMotor: Motor`
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damit man dann später auch wieder Code Completion hat bei Nutzung der Variablen
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'''
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class IQRobot:
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def __init__(self, hub: PrimeHub):
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self.hub: PrimeHub = hub
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# Radantrieb
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LEFT_MOTOR_PORT = 'E'
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RIGHT_MOTOR_PORT = 'F'
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||||
# Motoren für Aufsätze
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||||
FRONT_MOTOR_RIGHT_PORT = "C"
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FRONT_MOTOR_LEFT_PORT = "D"
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#self.farbSensor: ColorSensor = ColorSensor("C")
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||||
self.bothFrontMotors: MotorPair = MotorPair(FRONT_MOTOR_LEFT_PORT, FRONT_MOTOR_RIGHT_PORT)
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||||
self.linker_motor_vorne: Motor = Motor(FRONT_MOTOR_LEFT_PORT)
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||||
self.linker_motor_vorne.set_stall_detection(stop_when_stalled=True)
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||||
self.rechter_motor_vorne: Motor = Motor(FRONT_MOTOR_RIGHT_PORT)
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||||
self.rechter_motor_vorne.set_stall_detection(stop_when_stalled=True)
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||||
self.linker_motor: Motor = Motor(LEFT_MOTOR_PORT)
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self.antrieb: MotorPair = MotorPair(LEFT_MOTOR_PORT, RIGHT_MOTOR_PORT)
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||||
# Radumfang neu berechnen und Motor konfigurieren
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# Radius der Antriebsräder
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||||
self.rad_radius = 2.1
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# Abstand zwischen Rädern (Mitte) und Vorderseite des Roboters
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self.abstand_rad_front = 5.55
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self.rad_umfang = 2 * math.pi * self.rad_radius
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||||
self.antrieb.set_motor_rotation(self.rad_umfang)
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self.bewegungsSensor: MotionSensor = MotionSensor()
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#try:
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#
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# self.abstandsSensor: DistanceSensor = DistanceSensor("D")
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#except:
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# self.abstandsSensor: DistanceSensor = DistanceSensor("C")
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||||
def show(self, image: str):
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'''
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||||
Zeige Bild auf LED Matrix des Spikes
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||||
image: Bildname wie zB 'HAPPY'
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'''
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||||
self.hub.light_matrix.show_image(image)
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||||
def strecke_gefahren(self):
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||||
'''
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||||
Gibt die gefahrene Strecke basierend auf den Radumdrehungen zurück
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'''
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||||
return -self.linker_motor.get_degrees_counted()/360 * self.rad_umfang
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||||
def drehe(self, grad=90, with_reset=True, speed=10):
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"""
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||||
Funktion um den Roboter auf der Stelle zu drehen
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||||
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||||
:param int grad: Grad um die der Roboter gedreht werden soll
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||||
mittels Vorzeichen +/- kann links oder rechts herum gedreht werden
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||||
:param bool with_reset: Parameter, um den Gierwinkel zurückzusetzen, Standard: True
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||||
"""
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||||
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||||
# ist überhaupt etwas zu tun für uns? d.h. grad ist enweder 0 oder 360
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||||
if grad == 0 or grad == 360 :
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||||
print("nichts zu tun")
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||||
return
|
||||
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||||
# soll der Gierwinkel zurückgesetzt werden?
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||||
if with_reset:
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||||
self.bewegungsSensor.reset_yaw_angle() # Gierwinkel zurücksetzen
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||||
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||||
#steering = 100 if grad > 0 else -100
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||||
toleranz = 0 # Toleranz soll null sein. Kann erhöht werden, falls der Roboter sich unendlich dreht.
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||||
aktuell = self.bewegungsSensor.get_yaw_angle() # Aktuelle Position
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||||
ziel = grad
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||||
steering = 100 if ziel > aktuell else -100
|
||||
self.antrieb.start(steering=steering, speed=speed) # Mit bestimmer Geschwindigkeit starten
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||||
differenz = ziel - aktuell
|
||||
print ("Start Ziel: {}, Aktuell: {}".format(ziel, aktuell))
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||||
|
||||
# wiederhole solange der Grad der Drehung noch nicht erreicht ist
|
||||
while abs(differenz) > toleranz :
|
||||
aktuell = self.bewegungsSensor.get_yaw_angle()
|
||||
differenz = ziel - aktuell
|
||||
pass
|
||||
|
||||
# stoppe die Bewegung
|
||||
self.antrieb.stop()
|
||||
print ("Final Ziel: {}, Aktuell: {}".format(ziel, aktuell))
|
||||
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||||
def fahre_gerade_aus(self, cm, speed=20):
|
||||
"""
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||||
Funktion um den Roboter geradeaus fahren zu lassen
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||||
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||||
:param int cm: Strecke in cm, die der Roboter geradeaus fahren soll
|
||||
:param int speed: Geschwindigkeit zum Fahren der Strecke, Standard: 20
|
||||
"""
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||||
|
||||
# ist überhaupt etwas zu tun für uns? d.h. cm = 0
|
||||
if cm == 0 :
|
||||
print("nichts zu tun")
|
||||
return
|
||||
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||||
# wollen wir vorwärts oder rückwarts fahren?
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||||
richtung = 1
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||||
if cm < 0:
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||||
richtung = -1
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||||
speed = speed * richtung # Die Geschwindigkeit soll negativ sein, wenn wir rückwärts fahren
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||||
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||||
# Alles zurücksetzen
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||||
self.linker_motor.set_degrees_counted(0)
|
||||
self.bewegungsSensor.reset_yaw_angle()
|
||||
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||||
# Mit irgendeiner Geschwindigkeit g>0 starten. Wert ist irrelevant
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||||
self.antrieb.start_tank(10, 10)
|
||||
self.antrieb.set_default_speed(10)
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||||
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||||
linker_speed=speed # Geschwindigkeit linker Motor
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||||
rechter_speed=speed # Geschwindigkeit rechter Motor
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||||
kp = 1.1 # Verstärkungsfaktor zur Regelung
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||||
ki = 1.0 # Integralfaktor zur Regelung
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||||
sum_cm = 0 # bereits gefahrene Strecke
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||||
versatz = 0 # aktueller Versatz
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||||
sum_versatz = 0 # Summe des Versatzes über Zeit
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||||
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||||
# wiederhole solange die gefahrene Strecke noch nicht erreicht ist
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||||
while sum_cm < cm * richtung:
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||||
wait_for_seconds(0.05) # Sonst wird das zu oft ausgeführt
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||||
sum_cm = self.strecke_gefahren() * richtung # Gefahrene Strecke, ggf. eben negativ machen
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||||
versatz = self.bewegungsSensor.get_yaw_angle() # Um wie viel sind wir falsch?
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||||
sum_versatz = sum_versatz + versatz
|
||||
abweichung = (kp * versatz + ki * sum_versatz) / 100 # Abweichung berechnen, um zu korrigieren
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||||
linker_speed = speed * (1 - abweichung * richtung)
|
||||
rechter_speed = speed * (1 + abweichung * richtung)
|
||||
self.antrieb.start_tank_at_power(int(linker_speed), int(rechter_speed)) # Mit neuer Geschwindigkeit starten
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||||
#print("Versatz: " + str(versatz) + " , linker Speed: " + str(linker_speed) + ", rechter Speed: " + str(rechter_speed) + ", strecke: " + str(sum_cm))
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||||
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||||
self.antrieb.stop() # Stoppen
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||||
self.drehe(-versatz) # Da Versatz immer != 0, korrigieren
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||||
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||||
def fahre_mit_drehung(self, strecke1, grad, strecke2):
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||||
"""
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||||
Funktion für eine Fahrt mit 1. Strecke, dann Drehung in der Mitte, dann 2. Strecke
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||||
Vereinfacht die Logik, da der Roboter durch die Drehung einen Versatz hat gegenüber einer
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||||
Strecke die mit dem Lineal ausgemessen wurde
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||||
"""
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||||
self.fahre_gerade_geregelt(strecke1 + self.abstand_rad_front)
|
||||
self.drehe(grad)
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||||
self.fahre_gerade_geregelt(strecke2 - self.abstand_rad_front)
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||||
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||||
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||||
#deprecated
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||||
def fahre_gerade_aus_alt(self, cm: float, speed: int):
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||||
"""
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||||
Funktion zum gerade aus fahren mit Korrektur am Ende
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||||
Wird nicht mehr aktiv genutzt, da wir jetzt fahre_gerade_aus haben,
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||||
welche geregelt ist, und der Roboter daher nicht schief wird.
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||||
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||||
:param int cm: Zentimeter die gerade aus gefahren werden soll
|
||||
:param speed: Geschwindigkeit mit der gefahren wird
|
||||
"""
|
||||
|
||||
self.bewegungsSensor.reset_yaw_angle()
|
||||
|
||||
self.antrieb.move_tank(amount=cm,left_speed=speed, right_speed=speed)
|
||||
drehung = self.bewegungsSensor.get_yaw_angle()
|
||||
print(drehung)
|
||||
if drehung > 0:
|
||||
richtung = -1
|
||||
else:
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||||
richtung = 1
|
||||
while abs(drehung) > 2:
|
||||
self.antrieb.move(amount=richtung * 0.1, steering=100)
|
||||
drehung = self.bewegungsSensor.get_yaw_angle()
|
||||
print(drehung)
|
||||
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||||
# TODO: Geregeltes Fahren ist noch nicht eingebaut
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||||
def fahre_bis_abstand(self, abstand: int, speed=30, geregelt=True):
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||||
"""
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||||
Nutzt den Abstandssensor, um zu fahren, bis ein Abstand erreicht ist
|
||||
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||||
:param abstand: Abstand zum Objekt
|
||||
:param speed: Geschwindigkeit, mit der gefahren wird
|
||||
:param geregelt: Soll mit Regler gefahren werden?
|
||||
"""
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||||
self.antrieb.start_at_power(speed)
|
||||
abstand_gerade = self.abstandsSensor.get_distance_cm()
|
||||
while abstand_gerade > abstand:
|
||||
abstand_gerade = self.abstandsSensor.get_distance_cm()
|
||||
print(str(abstand_gerade))
|
||||
|
||||
def schaufel(self, rotations, speed):
|
||||
self.linker_motor_vorne.run_for_rotations(rotations, speed)
|
||||
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||||
print("Fertig geladen.")
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||||
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||||
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||||
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||||
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||||
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||||
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||||
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||||
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||||
292
iqrobot.py
292
iqrobot.py
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@ -1,9 +1,12 @@
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|||
# LEGO type:standard slot:6 autostart
|
||||
|
||||
from spike import PrimeHub, Motor, MotorPair, ColorSensor
|
||||
import math
|
||||
|
||||
from spike import PrimeHub, Motor, MotorPair, ColorSensor, MotionSensor, DistanceSensor
|
||||
from spike.control import wait_for_seconds
|
||||
|
||||
HELLO = "HELLO IQ"
|
||||
print("Lade IQ-Bibliothek")
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||||
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||||
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||||
'''
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||||
Wir nutzen "Duck typing", dh wir schreiben hinter jede Variabel mit ':' die Klasse, zB `leftMotor: Motor`
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||||
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@ -11,37 +14,288 @@ damit man dann später auch wieder Code Completion hat bei Nutzung der Variablen
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|||
'''
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||||
class IQRobot:
|
||||
|
||||
def __init__(self, hub: PrimeHub, leftMotorPort: str, rightMotorPort: str, colorSensorPort: str):
|
||||
def __init__(self, hub: PrimeHub):
|
||||
|
||||
self.hub: PrimeHub = hub
|
||||
self.leftMotor: Motor = Motor(leftMotorPort)
|
||||
self.rightMotor: Motor = Motor(rightMotorPort)
|
||||
self.movementMotors: MotorPair = MotorPair(leftMotorPort, rightMotorPort)
|
||||
self.colorSensor: ColorSensor = ColorSensor(colorSensorPort)
|
||||
|
||||
# Radantrieb
|
||||
LEFT_MOTOR_PORT = 'E'
|
||||
RIGHT_MOTOR_PORT = 'F'
|
||||
|
||||
# Motoren für Aufsätze
|
||||
FRONT_MOTOR_RIGHT_PORT = "B"
|
||||
FRONT_MOTOR_LEFT_PORT = "A"
|
||||
|
||||
self.farbSensor: ColorSensor = ColorSensor("C")
|
||||
self.bothFrontMotors: MotorPair = MotorPair(FRONT_MOTOR_LEFT_PORT, FRONT_MOTOR_RIGHT_PORT)
|
||||
self.linker_motor_vorne: Motor = Motor(FRONT_MOTOR_LEFT_PORT)
|
||||
self.linker_motor_vorne.set_stall_detection(stop_when_stalled=True)
|
||||
self.rechter_motor_vorne: Motor = Motor(FRONT_MOTOR_RIGHT_PORT)
|
||||
self.rechter_motor_vorne.set_stall_detection(stop_when_stalled=True)
|
||||
|
||||
self.linker_motor: Motor = Motor(LEFT_MOTOR_PORT)
|
||||
|
||||
self.antrieb: MotorPair = MotorPair(LEFT_MOTOR_PORT, RIGHT_MOTOR_PORT)
|
||||
# Radumfang neu berechnen und Motor konfigurieren
|
||||
# Radius der Antriebsräder
|
||||
self.rad_radius = 2.1
|
||||
# Abstand zwischen Rädern (Mitte) und Vorderseite des Roboters
|
||||
self.abstand_rad_front = 5.55
|
||||
self.rad_umfang = 2 * math.pi * self.rad_radius
|
||||
self.antrieb.set_motor_rotation(self.rad_umfang)
|
||||
|
||||
self.bewegungsSensor: MotionSensor = MotionSensor()
|
||||
|
||||
try:
|
||||
self.abstandsSensor: DistanceSensor = DistanceSensor("D")
|
||||
except:
|
||||
self.abstandsSensor: DistanceSensor = DistanceSensor("C")
|
||||
|
||||
def show(self, image: str):
|
||||
'''
|
||||
"""
|
||||
Zeige Bild auf LED Matrix des Spikes
|
||||
image: Bildname wie zB 'HAPPY'
|
||||
'''
|
||||
"""
|
||||
self.hub.light_matrix.show_image(image)
|
||||
|
||||
def strecke_gefahren(self):
|
||||
"""
|
||||
Gibt die gefahrene Strecke basierend auf den Radumdrehungen zurück
|
||||
"""
|
||||
return -self.linker_motor.get_degrees_counted()/360 * self.rad_umfang
|
||||
|
||||
def driveForward_for_sec(self, seconds: float):
|
||||
# Fahre die übergebene Anzahl seconds gerade aus
|
||||
self.movementMotors.start()
|
||||
wait_for_seconds(seconds)
|
||||
self.movementMotors.stop()
|
||||
|
||||
def getColorIntensity(self):
|
||||
# Ermittele Farbintensität über den Farbsensor
|
||||
(red, green, blue, colorIntensity) = self.colorSensor.get_rgb_intensity()
|
||||
return colorIntensity
|
||||
def drehe(self, grad=90, with_reset=True, speed=10):
|
||||
"""
|
||||
Funktion um den Roboter auf der Stelle zu drehen
|
||||
|
||||
:param int grad: Grad um die der Roboter gedreht werden soll
|
||||
mittels Vorzeichen +/- kann links oder rechts herum gedreht werden
|
||||
:param bool with_reset: Parameter, um den Gierwinkel zurückzusetzen, Standard: True
|
||||
"""
|
||||
|
||||
# ist überhaupt etwas zu tun für uns? d.h. grad ist enweder 0 oder 360
|
||||
if grad == 0 or grad == 360 :
|
||||
print("nichts zu tun")
|
||||
return
|
||||
|
||||
# soll der Gierwinkel zurückgesetzt werden?
|
||||
#if with_reset:
|
||||
# self.bewegungsSensor.reset_yaw_angle() # Gierwinkel zurücksetzen
|
||||
|
||||
#steering = 100 if grad > 0 else -100
|
||||
toleranz = 0 # Toleranz soll null sein. Kann erhöht werden, falls der Roboter sich unendlich dreht.
|
||||
aktuell = self.bewegungsSensor.get_yaw_angle() # Aktuelle Position
|
||||
if(aktuell + grad > 180):
|
||||
x1=180-aktuell
|
||||
x2=grad-x1
|
||||
x3=-180+x2
|
||||
ziel=x3
|
||||
else:
|
||||
ziel=aktuell+grad
|
||||
#ziel = grad
|
||||
steering = 100 if ziel > aktuell else -100
|
||||
self.antrieb.start(steering=steering, speed=speed) # Mit bestimmer Geschwindigkeit starten
|
||||
differenz = ziel - aktuell
|
||||
print ("Start Ziel: {}, Aktuell: {}".format(ziel, aktuell))
|
||||
|
||||
# wiederhole solange der Grad der Drehung noch nicht erreicht ist
|
||||
while abs(differenz) > toleranz :
|
||||
print(str(differenz))
|
||||
aktuell = self.bewegungsSensor.get_yaw_angle()
|
||||
differenz = ziel - aktuell
|
||||
pass
|
||||
|
||||
# stoppe die Bewegung
|
||||
self.antrieb.stop()
|
||||
print ("Final Ziel: {}, Aktuell: {}".format(ziel, aktuell))
|
||||
|
||||
def drehe_bis_winkel(self, grad=90, speed=10):
|
||||
"""
|
||||
Funktion um den Roboter auf der Stelle zu drehen
|
||||
|
||||
:param int grad: Grad die der Roboter nachher haben soll
|
||||
mittels Vorzeichen +/- kann links oder rechts herum gedreht werden
|
||||
:param bool with_reset: Parameter, um den Gierwinkel zurückzusetzen, Standard: True
|
||||
"""
|
||||
|
||||
# ist überhaupt etwas zu tun für uns? d.h. grad ist enweder 0 oder 360
|
||||
if grad == self.get_grad() :
|
||||
print("Nichts zu tun")
|
||||
|
||||
# soll der Gierwinkel zurückgesetzt werden?
|
||||
#if with_reset:
|
||||
# self.bewegungsSensor.reset_yaw_angle() # Gierwinkel zurücksetzen
|
||||
|
||||
#steering = 100 if grad > 0 else -100
|
||||
toleranz = 1 # Toleranz soll null sein. Kann erhöht werden, falls der Roboter sich unendlich dreht.
|
||||
aktuell = self.bewegungsSensor.get_yaw_angle() # Aktuelle Position
|
||||
ziel = grad
|
||||
steering = 100 if ziel > aktuell else -100
|
||||
self.antrieb.start(steering=steering, speed=speed) # Mit bestimmer Geschwindigkeit starten
|
||||
differenz = ziel - aktuell
|
||||
print ("Start Ziel: {}, Aktuell: {}".format(ziel, aktuell))
|
||||
|
||||
# wiederhole solange der Grad der Drehung noch nicht erreicht ist
|
||||
while abs(differenz) > toleranz :
|
||||
print(str(differenz))
|
||||
aktuell = self.bewegungsSensor.get_yaw_angle()
|
||||
differenz = ziel - aktuell
|
||||
pass
|
||||
|
||||
# stoppe die Bewegung
|
||||
self.antrieb.stop()
|
||||
print ("Final Ziel: {}, Aktuell: {}".format(ziel, aktuell))
|
||||
|
||||
def fahre_gerade_aus(self, cm, speed=20):
|
||||
"""
|
||||
Funktion um den Roboter geradeaus fahren zu lassen
|
||||
|
||||
:param int cm: Strecke in cm, die der Roboter geradeaus fahren soll
|
||||
:param int speed: Geschwindigkeit zum Fahren der Strecke, Standard: 20
|
||||
"""
|
||||
|
||||
# ist überhaupt etwas zu tun für uns? d.h. cm = 0
|
||||
if cm == 0 :
|
||||
print("nichts zu tun")
|
||||
return
|
||||
|
||||
# wollen wir vorwärts oder rückwarts fahren?
|
||||
richtung = 1
|
||||
if cm < 0:
|
||||
richtung = -1
|
||||
speed = speed * richtung # Die Geschwindigkeit soll negativ sein, wenn wir rückwärts fahren
|
||||
|
||||
# Alles zurücksetzen
|
||||
self.linker_motor.set_degrees_counted(0)
|
||||
self.bewegungsSensor.reset_yaw_angle()
|
||||
|
||||
# Mit irgendeiner Geschwindigkeit g>0 starten. Wert ist irrelevant
|
||||
self.antrieb.start_tank(10, 10)
|
||||
self.antrieb.set_default_speed(10)
|
||||
|
||||
linker_speed=speed # Geschwindigkeit linker Motor
|
||||
rechter_speed=speed # Geschwindigkeit rechter Motor
|
||||
#kp = 1.5 # Verstärkungsfaktor zur Regelung
|
||||
kp = 1.5 # 17.01.2024 ~Vincenz: Runtergesetzt
|
||||
ki = 1.0 # Integralfaktor zur Regelung
|
||||
sum_cm = 0 # bereits gefahrene Strecke
|
||||
versatz = 0 # aktueller Versatz
|
||||
sum_versatz = 0 # Summe des Versatzes über Zeit
|
||||
|
||||
# wiederhole solange die gefahrene Strecke noch nicht erreicht ist
|
||||
while sum_cm < cm * richtung:
|
||||
wait_for_seconds(0.05) # Sonst wird das zu oft ausgeführt
|
||||
sum_cm = self.strecke_gefahren() * richtung # Gefahrene Strecke, ggf. eben negativ machen
|
||||
versatz = self.bewegungsSensor.get_yaw_angle() # Um wie viel sind wir falsch?
|
||||
sum_versatz = sum_versatz + versatz
|
||||
abweichung = (kp * versatz + ki * sum_versatz) / 100 # Abweichung berechnen, um zu korrigieren
|
||||
linker_speed = speed * (1 - abweichung * richtung)
|
||||
rechter_speed = speed * (1 + abweichung * richtung)
|
||||
self.antrieb.start_tank_at_power(int(linker_speed), int(rechter_speed)) # Mit neuer Geschwindigkeit starten
|
||||
#print("Versatz: " + str(versatz) + " , linker Speed: " + str(linker_speed) + ", rechter Speed: " + str(rechter_speed) + ", strecke: " + str(sum_cm))
|
||||
|
||||
self.antrieb.stop() # Stoppen
|
||||
self.drehe(-versatz) # Da Versatz immer != 0, korrigieren
|
||||
|
||||
def fahre_mit_drehung(self, strecke1, grad, strecke2):
|
||||
"""
|
||||
Funktion für eine Fahrt mit 1. Strecke, dann Drehung in der Mitte, dann 2. Strecke
|
||||
Vereinfacht die Logik, da der Roboter durch die Drehung einen Versatz hat gegenüber einer
|
||||
Strecke die mit dem Lineal ausgemessen wurde
|
||||
"""
|
||||
self.fahre_gerade_geregelt(strecke1 + self.abstand_rad_front)
|
||||
self.drehe(grad)
|
||||
self.fahre_gerade_geregelt(strecke2 - self.abstand_rad_front)
|
||||
|
||||
|
||||
#deprecated
|
||||
def fahre_gerade_aus_alt(self, cm: float, speed: int):
|
||||
"""
|
||||
Funktion zum gerade aus fahren mit Korrektur am Ende
|
||||
Wird nicht mehr aktiv genutzt, da wir jetzt fahre_gerade_aus haben,
|
||||
welche geregelt ist, und der Roboter daher nicht schief wird.
|
||||
|
||||
:param int cm: Zentimeter die gerade aus gefahren werden soll
|
||||
:param speed: Geschwindigkeit mit der gefahren wird
|
||||
"""
|
||||
|
||||
self.bewegungsSensor.reset_yaw_angle()
|
||||
|
||||
self.antrieb.move_tank(amount=cm,left_speed=speed, right_speed=speed)
|
||||
drehung = self.bewegungsSensor.get_yaw_angle()
|
||||
print(drehung)
|
||||
if drehung > 0:
|
||||
richtung = -1
|
||||
else:
|
||||
richtung = 1
|
||||
while abs(drehung) > 2:
|
||||
self.antrieb.move(amount=richtung * 0.1, steering=100)
|
||||
drehung = self.bewegungsSensor.get_yaw_angle()
|
||||
print(drehung)
|
||||
|
||||
def heber(self, cm,speed):
|
||||
"""
|
||||
Lässt den Heber fahren
|
||||
|
||||
:param speed: Geschwindigkeit, mit der der Heber bewegt wird
|
||||
:param cm: Um wie viel soll der Heber bewegt werden?
|
||||
"""
|
||||
self.bothFrontMotors.move_tank(cm*3.3,"cm", speed, speed) # Heber bewegen
|
||||
|
||||
def schaufel(self,prozent, speed=100):
|
||||
"""
|
||||
Lässt die Schaufel fahren
|
||||
|
||||
:param prozent: Auf wie viel Prozent soll die Schaufel bewegt werden?
|
||||
"""
|
||||
volle_umdrehung=0.29
|
||||
rotations=volle_umdrehung*prozent/100
|
||||
#self.bothFrontMotors.move(rotations, unit='rotations',speed=20)
|
||||
self.bothFrontMotors.move_tank(rotations, 'rotations', speed, -speed)
|
||||
|
||||
# TODO: Geregeltes Fahren ist noch nicht eingebaut
|
||||
def fahre_bis_abstand(self, abstand: int, speed=30, geregelt=True):
|
||||
"""
|
||||
Nutzt den Abstandssensor, um zu fahren, bis ein Abstand erreicht ist
|
||||
|
||||
:param abstand: Abstand zum Objekt
|
||||
:param speed: Geschwindigkeit, mit der gefahren wird
|
||||
:param geregelt: Soll mit Regler gefahren werden?
|
||||
2"""
|
||||
self.antrieb.start_at_power(speed)
|
||||
abstand_gerade = self.abstandsSensor.get_distance_cm()
|
||||
while abstand_gerade > abstand:
|
||||
abstand_gerade = self.abstandsSensor.get_distance_cm()
|
||||
print(str(abstand_gerade))
|
||||
self.antrieb.stop()
|
||||
|
||||
def clear_light_matrix(self):
|
||||
"""
|
||||
"""
|
||||
for a in range(5):
|
||||
for b in range(5):
|
||||
self.hub.light_matrix.set_pixel(a, b, 0)
|
||||
|
||||
|
||||
def wait_for_any_press(self):
|
||||
self.clear_light_matrix()
|
||||
self.hub.light_matrix.set_pixel(4, 4, 100)
|
||||
self.hub.right_button.wait_until_pressed()
|
||||
self.clear_light_matrix()
|
||||
|
||||
def write_light_matrix(self, str):
|
||||
self.hub.light_matrix.write(str)
|
||||
|
||||
def get_grad(self):
|
||||
return self.hub.motion_sensor.get_yaw_angle()
|
||||
|
||||
print("Fertig geladen.")
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
print("successfully loaded the IQ Lego teams code :)")
|
||||
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
187
iqrobot_schreiber.py
Normal file
187
iqrobot_schreiber.py
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,187 @@
|
|||
# LEGO type:standard slot:7 autostart
|
||||
|
||||
########################################################################
|
||||
# "ALTE" VERSION MIT DER WIR VERSUCHT HABEN DAS WORT "LEGO" ZU SCHREIBEN
|
||||
########################################################################
|
||||
|
||||
from spike import PrimeHub, Motor, MotorPair, ColorSensor, MotionSensor
|
||||
from spike.control import wait_for_seconds
|
||||
|
||||
HELLO = "HELLO IQ 2"
|
||||
|
||||
'''
|
||||
Wir nutzen "Duck typing", dh wir schreiben hinter jede Variabel mit ':' die Klasse, zB `leftMotor: Motor`
|
||||
damit man dann später auch wieder Code Completion hat bei Nutzung der Variablen
|
||||
'''
|
||||
class IQRobot:
|
||||
|
||||
def __init__(self, hub: PrimeHub, colorSensorPort: str, typ: str):
|
||||
self.hub: PrimeHub = hub
|
||||
self.typ=typ
|
||||
if self.typ=="backstein":
|
||||
LEFT_MOTOR_PORT = 'F'
|
||||
RIGHT_MOTOR_PORT = 'B'
|
||||
FRONT_MOTOR_RIGHT_PORT = "E"
|
||||
self.frontMotorRight: Motor = Motor(FRONT_MOTOR_RIGHT_PORT)
|
||||
elif self.typ=="brickies":
|
||||
LEFT_MOTOR_PORT = 'E'
|
||||
RIGHT_MOTOR_PORT = 'F'
|
||||
FRONT_MOTOR_RIGHT_PORT = "B"
|
||||
FRONT_MOTOR_LEFT_PORT = "A"
|
||||
self.frontMotorRight: Motor = Motor(FRONT_MOTOR_RIGHT_PORT)
|
||||
self.frontMotorLeft: Motor = Motor(FRONT_MOTOR_LEFT_PORT)
|
||||
self.bothFrontMotors: MotorPair = MotorPair(FRONT_MOTOR_LEFT_PORT, FRONT_MOTOR_RIGHT_PORT)
|
||||
|
||||
self.leftMotor: Motor = Motor(LEFT_MOTOR_PORT)
|
||||
self.rightMotor: Motor = Motor(RIGHT_MOTOR_PORT)
|
||||
self.movementMotors: MotorPair = MotorPair(LEFT_MOTOR_PORT, RIGHT_MOTOR_PORT)
|
||||
#self.colorSensor: ColorSensor = ColorSensor(colorSensorPort)
|
||||
#self.frontMotorLeft: Motor = Motor("C")
|
||||
self.motionSensor: MotionSensor = MotionSensor()
|
||||
|
||||
|
||||
def show(self, image: str):
|
||||
'''
|
||||
Zeige Bild auf LED Matrix des Spikes
|
||||
image: Bildname wie zB 'HAPPY'
|
||||
'''
|
||||
self.hub.light_matrix.show_image(image)
|
||||
|
||||
|
||||
def driveForward_for_sec(self, seconds: float):
|
||||
# Fahre die übergebene Anzahl seconds gerade aus
|
||||
self.movementMotors.start()
|
||||
wait_for_seconds(seconds)
|
||||
self.movementMotors.stop()
|
||||
|
||||
def getColorIntensity(self):
|
||||
# Ermittele Farbintensität über den Farbsensor
|
||||
(red, green, blue, colorIntensity) = self.colorSensor.get_rgb_intensity()
|
||||
return colorIntensity
|
||||
|
||||
def drehe(self, grad=90, with_reset=True):
|
||||
if with_reset:
|
||||
self.motionSensor.reset_yaw_angle()
|
||||
steering = 100 if grad > 0 else -100
|
||||
self.movementMotors.start(steering=steering, speed=10)
|
||||
while abs(self.motionSensor.get_yaw_angle()) < abs(grad):
|
||||
pass
|
||||
self.movementMotors.stop()
|
||||
|
||||
|
||||
def drehe_robot(self, grad=90):
|
||||
if self.typ == "backstein":
|
||||
radius=9.5
|
||||
stift_versatz=2.2
|
||||
if self.typ == "brickies":
|
||||
radius=17.4
|
||||
stift_versatz=0.3
|
||||
self.fahre_gerade(-radius - stift_versatz)
|
||||
self.drehe(grad)
|
||||
self.fahre_gerade(radius - stift_versatz)
|
||||
|
||||
def fahre_gerade(self, cm, zeichne=False):
|
||||
if zeichne:
|
||||
self.bewege_stift(1) # Stift runter
|
||||
self.motionSensor.reset_yaw_angle()
|
||||
if self.typ == "brickies":
|
||||
cm = -cm
|
||||
self.movementMotors.move(cm)
|
||||
if zeichne:
|
||||
self.bewege_stift(-1) # Stift hoch
|
||||
versatz = self.motionSensor.get_yaw_angle()
|
||||
self.drehe(grad=-versatz)
|
||||
|
||||
def buchstabe_zu_segmenten(self, buchstabe):
|
||||
# Segmente um Buchstaben zu schreiben
|
||||
# 4_
|
||||
# 5 |__|3
|
||||
# 0 |6_|2
|
||||
# 1
|
||||
#
|
||||
buchstabe_zu_segmenten = {"L": [1,1,0,0,0,1,0], "E": [1,1,0,0,1,1,1], "G": [1,1,1,0,1,1,0], "O": [1,1,1,1,1,1,0]}
|
||||
return buchstabe_zu_segmenten[buchstabe]
|
||||
|
||||
|
||||
def bewege_stift(self, richtung):
|
||||
if self.typ == "backstein":
|
||||
self.frontMotorRight.run_for_rotations(richtung*0.4)
|
||||
if self.typ == "brickies":
|
||||
#print("bewege stift brickies")
|
||||
self.bothFrontMotors.move(-richtung*0.2, unit='rotations', speed=5)
|
||||
|
||||
def schreibe_buchstabe(self, buchstabe):
|
||||
print("Schreibe " + buchstabe)
|
||||
segmente = self.buchstabe_zu_segmenten(buchstabe)
|
||||
grad_drehung=-90
|
||||
self.fahre_gerade(2)
|
||||
self.drehe_robot(-grad_drehung) # drehe rechts
|
||||
for segment_nummer, segment in enumerate(segmente):
|
||||
print("Segment: " + str(segment) + " , Segment Nummer: " + str(segment_nummer))
|
||||
if segment==1:
|
||||
self.fahre_gerade(5, zeichne=True)
|
||||
else:
|
||||
self.fahre_gerade(5)
|
||||
if segment_nummer != 2 and segment_nummer != 6:
|
||||
self.drehe_robot(grad_drehung) # drehe links
|
||||
|
||||
|
||||
def schreibeL(self, schreibe=True, zurueck=False):
|
||||
if zurueck:
|
||||
step = 5
|
||||
faktor = -1
|
||||
else:
|
||||
step = 1
|
||||
faktor = 1
|
||||
print("Schreibe L")
|
||||
#self.frontMotorRight.run_for_rotations(-0.4)
|
||||
radius=9.5
|
||||
stift_versatz=2.2
|
||||
if schreibe:
|
||||
self.frontMotorRight.run_for_rotations(0.4)
|
||||
self.movementMotors.set_default_speed(10)
|
||||
|
||||
while (True):
|
||||
if step == 0:
|
||||
break
|
||||
if step == 1:
|
||||
self.movementMotors.move(faktor * 5)
|
||||
if schreibe:
|
||||
self.frontMotorRight.run_for_rotations(-0.4)
|
||||
if step == 2:
|
||||
self.movementMotors.move(faktor * (-radius - stift_versatz))
|
||||
if step == 3:
|
||||
self.drehe(faktor * -90)
|
||||
if step == 4:
|
||||
self.movementMotors.move(faktor*(radius - stift_versatz))
|
||||
if schreibe:
|
||||
self.frontMotorRight.run_for_rotations(0.4)
|
||||
if step == 5:
|
||||
self.movementMotors.move(faktor * 2)
|
||||
if schreibe:
|
||||
self.frontMotorRight.run_for_rotations(-0.4)
|
||||
if step == 6:
|
||||
break
|
||||
step += faktor
|
||||
# Fahre 5 cm rückwerts
|
||||
# dann drehe nach rechts 90°
|
||||
# und fahre 2cm fohrwärts
|
||||
#stift hoch
|
||||
|
||||
|
||||
def schreibeLego(self):
|
||||
#self.schreibeL()
|
||||
#self.schreibeL(schreibe=False, zurueck=True)
|
||||
self.movementMotors.set_default_speed(10)
|
||||
self.bewege_stift(-1)
|
||||
self.fahre_gerade(4, zeichne=True)
|
||||
self.drehe_robot()
|
||||
self.fahre_gerade(4, zeichne=True)
|
||||
#self.schreibe_buchstabe("L")
|
||||
#self.schreibe_buchstabe("E")
|
||||
#self.schreibe_buchstabe("G")
|
||||
#self.schreibe_buchstabe("O")
|
||||
|
||||
print("successfully loaded the IQ Lego teams code :)")
|
||||
|
||||
|
||||
145
main copy 2.py
Normal file
145
main copy 2.py
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,145 @@
|
|||
# LEGO type:standard slot:5 autostart
|
||||
|
||||
import os, sys
|
||||
|
||||
from spike import PrimeHub, LightMatrix, Button, StatusLight, ForceSensor, MotionSensor, Speaker, ColorSensor, App, DistanceSensor, Motor, MotorPair
|
||||
from spike.control import wait_for_seconds, wait_until, Timer
|
||||
from hub import battery
|
||||
from math import *
|
||||
|
||||
############## Allgemein: Prüfe Batteriezustand ###############################
|
||||
if battery.voltage() < 8000: #set threshold for battery level
|
||||
print("Spannung der Batterie zu niedrig: " + str(battery.voltage()) + " \n"
|
||||
+ "--------------------------------------- \n "
|
||||
+ "#### UNBEDINGT ROBOTER AUFLADEN !!! #### \n"
|
||||
+ "---------------------------------------- \n")
|
||||
else:
|
||||
print("Spannung der Batterie " + str(battery.voltage()) + "\n")
|
||||
################################################################################
|
||||
|
||||
############################## NICHT ÄNDERN ###############################
|
||||
def importFile(slotid=0, precompiled=False, module_name='importFile'):
|
||||
print("##### START # IMPORTING CODE FROM SLOT "+str(slotid)+" ##############")
|
||||
import os, sys
|
||||
suffix = ".py"
|
||||
if precompiled:
|
||||
suffix = ".mpy"
|
||||
with open("/projects/.slots","rt") as f:
|
||||
slots = eval(str(f.read()))
|
||||
print(slots)
|
||||
#print(os.listdir("/projects/"+str(slots[slotid]["id"])))
|
||||
with open("/projects/"+str(slots[slotid]["id"])+"/__init__"+suffix,"rb") as f:
|
||||
print("trying to read import program")
|
||||
program = f.read()
|
||||
#print(program)
|
||||
try:
|
||||
os.remove("/"+module_name+suffix)
|
||||
except:
|
||||
pass
|
||||
with open("/"+module_name+suffix,"w+") as f:
|
||||
print("trying to write import program")
|
||||
f.write(program)
|
||||
if (module_name in sys.modules):
|
||||
del sys.modules[module_name]
|
||||
#exec("from " + module_name + " import *")
|
||||
print("##### END # IMPORTING CODE FROM SLOT "+str(slotid)+" ##############")
|
||||
#####################################################################################
|
||||
|
||||
|
||||
################ Importiere Code aus andere Dateien #################################
|
||||
|
||||
# Importiere Code aus der Datei "iqrobot.py"
|
||||
# Dateiname und Modulname sollten gleich sein, dann kann man Code Completion nutzen
|
||||
importFile(slotid=6, precompiled=True, module_name="iqrobot")
|
||||
import iqrobot as iq
|
||||
|
||||
################### Hauptcode ####################################
|
||||
'''
|
||||
Code zum Lösen einer Aufgabe, kann oben importierten Code nutzen
|
||||
Es können auch pro Aufgabe eigene Funktionen geschrieben werden
|
||||
Wichtig ist, dass die PORTS der Sensoren überall gleich sind
|
||||
und auch `hub` als Instanz von PrimeHub
|
||||
dh auch an die Funktionen im importierten Code übergeben werde
|
||||
'''
|
||||
|
||||
# Initialisieren des Hubs, der Aktoren und Sensoren
|
||||
hub = PrimeHub()
|
||||
|
||||
# Initialisiere Robot Klasse mit unseren Funktionen
|
||||
iqRobot: iq.IQRobot = iq.IQRobot(hub)
|
||||
|
||||
# Führe Funktionen aus unser Robot Klasse aus:
|
||||
iqRobot.show('HAPPY')
|
||||
|
||||
def huenchenaufgabe():
|
||||
iqRobot.fahre_gerade_aus(40,60)
|
||||
iqRobot.drehe(-40,True)
|
||||
iqRobot.fahre_gerade_aus(20,60)
|
||||
iqRobot.drehe(-20)
|
||||
iqRobot.fahre_gerade_aus(55,60)
|
||||
iqRobot.heber(10,30)
|
||||
|
||||
def hologram_alt():
|
||||
iqRobot.fahre_gerade_aus(cm=75,speed=80)
|
||||
iqRobot.drehe(45, False)
|
||||
iqRobot.fahre_gerade_aus(cm=14,speed=70)
|
||||
iqRobot.fahre_gerade_aus(cm=-13,speed=50)
|
||||
iqRobot.drehe(-45, False)
|
||||
iqRobot.fahre_gerade_aus(cm=-75,speed=50)
|
||||
|
||||
def druckmaschine():
|
||||
iqRobot.fahre_gerade_aus(19,70)
|
||||
iqRobot.drehe(-45)
|
||||
iqRobot.fahre_gerade_aus(25,50)
|
||||
iqRobot.fahre_gerade_aus(-15,40)
|
||||
|
||||
def hologram():
|
||||
iqRobot.drehe(45)
|
||||
iqRobot.fahre_gerade_aus(37.5,30)
|
||||
iqRobot.fahre_bis_abstand(28,30,True)
|
||||
print(iqRobot.abstandsSensor.get_distance_cm())
|
||||
iqRobot.drehe(45)
|
||||
iqRobot.antrieb.move_tank(15,left_speed=30,right_speed=30)
|
||||
#iqRobot.fahre_gerade_aus(15,30)
|
||||
iqRobot.fahre_gerade_aus(-15,30)
|
||||
|
||||
def augmented_reality():
|
||||
iqRobot.drehe(-135)
|
||||
iqRobot.fahre_gerade_aus(40,30)
|
||||
iqRobot.drehe(90)
|
||||
iqRobot.fahre_gerade_aus(12,30)
|
||||
iqRobot.schaufel(-2200)
|
||||
iqRobot.fahre_gerade_aus(-4,30)
|
||||
iqRobot.drehe(90)
|
||||
iqRobot.fahre_gerade_aus(20,30)
|
||||
#iqRobot.drehe(-90)
|
||||
#iqRobot.fahre_gerade_aus(5,20)
|
||||
|
||||
def backHome():
|
||||
iqRobot.fahre_gerade_aus(-5, 30)
|
||||
iqRobot.drehe(138)
|
||||
iqRobot.fahre_gerade_aus_alt(80, 100)
|
||||
|
||||
|
||||
#iqRobot.fahre_gerade_aus(16, 20)
|
||||
#iqRobot.drehe(38)
|
||||
#iqRobot.fahre_gerade_aus(33,25)
|
||||
#iqRobot.schaufel(1600, speed=100 )
|
||||
#iqRobot.schaufel(-1600, speed=100 )
|
||||
|
||||
# druckmaschine()
|
||||
# hologram()
|
||||
# augmented_reality()
|
||||
#backHome()
|
||||
#huenchenaufgabe()
|
||||
|
||||
#iqRobot.farbSensor.light_up(1,1,1)
|
||||
|
||||
#wait_for_seconds(2)
|
||||
|
||||
while 0 == 0:
|
||||
#print(iqRobot.abstandsSensor.get_distance_cm())
|
||||
#print(iqRobot.farbSensor.get_reflected_light())
|
||||
print(str(iqRobot.farbSensor.get_blue())+" "+str(iqRobot.farbSensor.get_green())+" "+str(iqRobot.farbSensor.get_red()))
|
||||
wait_for_seconds(0.5)
|
||||
|
||||
148
main copy.py
Normal file
148
main copy.py
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,148 @@
|
|||
# LEGO type:standard slot:5 autostart
|
||||
|
||||
import os, sys
|
||||
|
||||
from spike import PrimeHub, LightMatrix, Button, StatusLight, ForceSensor, MotionSensor, Speaker, ColorSensor, App, DistanceSensor, Motor, MotorPair
|
||||
from spike.control import wait_for_seconds, wait_until, Timer
|
||||
from hub import battery
|
||||
from math import *
|
||||
|
||||
############## Allgemein: Prüfe Batteriezustand ###############################
|
||||
if battery.voltage() < 7000: #set threshold for battery level
|
||||
print("Spannung der Batterie zu niedrig: " + str(battery.voltage()) + " \n"
|
||||
+ "--------------------------------------- \n "
|
||||
+ "#### UNBEDINGT ROBOTER AUFLADEN !!! #### \n"
|
||||
+ "---------------------------------------- \n")
|
||||
else:
|
||||
print("Spannung der Batterie " + str(battery.voltage()) + "\n")
|
||||
################################################################################
|
||||
|
||||
############################## NICHT ÄNDERN ###############################
|
||||
def importFile(slotid=0, precompiled=False, module_name='importFile'):
|
||||
print("##### START # IMPORTING CODE FROM SLOT "+str(slotid)+" ##############")
|
||||
import os, sys
|
||||
suffix = ".py"
|
||||
if precompiled:
|
||||
suffix = ".mpy"
|
||||
with open("/projects/.slots","rt") as f:
|
||||
slots = eval(str(f.read()))
|
||||
print(slots)
|
||||
print(os.listdir("/projects/"+str(slots[slotid]["id"])))
|
||||
with open("/projects/"+str(slots[slotid]["id"])+"/__init__"+suffix,"rb") as f:
|
||||
print("trying to read import program")
|
||||
program = f.read()
|
||||
print(program)
|
||||
try:
|
||||
os.remove("/"+module_name+suffix)
|
||||
except:
|
||||
pass
|
||||
with open("/"+module_name+suffix,"w+") as f:
|
||||
print("trying to write import program")
|
||||
f.write(program)
|
||||
if (module_name in sys.modules):
|
||||
del sys.modules[module_name]
|
||||
#exec("from " + module_name + " import *")
|
||||
print("##### END # IMPORTING CODE FROM SLOT "+str(slotid)+" ##############")
|
||||
#####################################################################################
|
||||
|
||||
|
||||
################ Importiere Code aus andere Dateien #################################
|
||||
|
||||
# Importiere Code aus der Datei "iqrobot.py"
|
||||
# Dateiname und Modulname sollten gleich sein, dann kann man Code Completion nutzen
|
||||
importFile(slotid=6, precompiled=True, module_name="iqrobot")
|
||||
import iqrobot as iq
|
||||
print(iq.HELLO)
|
||||
|
||||
# Importiere Go Robot Code
|
||||
#importFile(slotid=3, precompiled=True, module_name="gorobot")
|
||||
#import gorobot as gr
|
||||
#gr.exampleFour()
|
||||
#gr.db.gyroRotation(90, 25, 35, 25)
|
||||
|
||||
|
||||
################### Hauptcode ####################################
|
||||
'''
|
||||
Code zum Lösen einer Aufgabe, kann oben importierten Code nutzen
|
||||
Es können auch pro Aufgabe eigene Funktionen geschrieben werden
|
||||
Wichtig ist, dass die PORTS der Sensoren überall gleich sind
|
||||
und auch `hub` als Instanz von PrimeHub
|
||||
dh auch an die Funktionen im importierten Code übergeben werde
|
||||
'''
|
||||
|
||||
# Initialisieren des Hubs, der Aktoren und Sensoren
|
||||
hub = PrimeHub()
|
||||
|
||||
# Initialisiere Robot Klasse mit unseren Funktionen
|
||||
iqRobot: iq.IQRobot = iq.IQRobot(hub)
|
||||
|
||||
# Führe Funktionen aus unser Robot Klasse aus:
|
||||
iqRobot.show('HAPPY')
|
||||
|
||||
def huenchenaufgabe():
|
||||
iqRobot.fahre_gerade_aus(40,60)
|
||||
iqRobot.drehe(-40,True)
|
||||
iqRobot.fahre_gerade_aus(20,60)
|
||||
iqRobot.drehe(-20)
|
||||
iqRobot.fahre_gerade_aus(55,60)
|
||||
iqRobot.heber(10,30)
|
||||
|
||||
|
||||
def druckmaschine():
|
||||
iqRobot.fahre_gerade_aus(18,30)
|
||||
iqRobot.drehe(-45)
|
||||
iqRobot.fahre_gerade_aus(20,30)
|
||||
iqRobot.fahre_gerade_aus(-15,30)
|
||||
|
||||
def hologram():
|
||||
iqRobot.drehe(45)
|
||||
iqRobot.fahre_gerade_aus(38,30)
|
||||
iqRobot.drehe(45)
|
||||
iqRobot.fahre_gerade_aus(12.5,40)
|
||||
iqRobot.fahre_gerade_aus(-15,30)
|
||||
|
||||
def augmented_reality():
|
||||
iqRobot.drehe(-135)
|
||||
iqRobot.fahre_gerade_aus(41,30)
|
||||
iqRobot.drehe(90)
|
||||
#iqRobot.fahre_gerade_aus(10,30)
|
||||
#while(True):
|
||||
# print(str(iqRobot.get_abstand()))
|
||||
iqRobot.fahre_bis_abstand(16) #hir faren wir mit abstand gegen die wand
|
||||
iqRobot.schaufel(-100)
|
||||
iqRobot.drehe(15)
|
||||
iqRobot.fahre_gerade_aus(-7,30)
|
||||
iqRobot.drehe(30)
|
||||
iqRobot.fahre_gerade_aus(3,20)
|
||||
iqRobot.drehe(20)
|
||||
iqRobot.schaufel(100)
|
||||
iqRobot.fahre_gerade_aus(10,25)
|
||||
iqRobot.drehe(17)
|
||||
iqRobot.fahre_gerade_aus(7.5,30)
|
||||
iqRobot.drehe(-10)
|
||||
iqRobot.fahre_gerade_aus(4,30)
|
||||
iqRobot.drehe(-10)
|
||||
iqRobot.fahre_gerade_aus(3,30)
|
||||
iqRobot.drehe(-10)
|
||||
iqRobot.fahre_gerade_aus(5,20)
|
||||
iqRobot.drehe(135)
|
||||
|
||||
|
||||
def druckmaschine2():
|
||||
iqRobot.fahre_gerade_aus(17,30)
|
||||
iqRobot.drehe(90)
|
||||
iqRobot.fahre_gerade_aus(17.5)
|
||||
iqRobot.drehe(-138)
|
||||
#iqRobot.fahre_gerade_aus(-2)
|
||||
iqRobot.fahre_bis_abstand(9.5)
|
||||
iqRobot.schaufel(-90, speed=5)
|
||||
iqRobot.fahre_gerade_aus(1.4,20)
|
||||
iqRobot.schaufel(40,speed=5)
|
||||
iqRobot.fahre_gerade_aus(0.6,20)
|
||||
iqRobot.schaufel(75,speed=10)
|
||||
|
||||
|
||||
#druckmaschine()
|
||||
#hologram()
|
||||
#augmented_reality()
|
||||
druckmaschine2()
|
||||
208
main.py
208
main.py
|
|
@ -26,18 +26,18 @@ def importFile(slotid=0, precompiled=False, module_name='importFile'):
|
|||
suffix = ".mpy"
|
||||
with open("/projects/.slots","rt") as f:
|
||||
slots = eval(str(f.read()))
|
||||
print(slots)
|
||||
print(os.listdir("/projects/"+str(slots[slotid]["id"])))
|
||||
#print(slots)
|
||||
#print(os.listdir("/projects/"+str(slots[slotid]["id"])))
|
||||
with open("/projects/"+str(slots[slotid]["id"])+"/__init__"+suffix,"rb") as f:
|
||||
print("trying to read import program")
|
||||
#print("trying to read import program")
|
||||
program = f.read()
|
||||
print(program)
|
||||
#print(program)
|
||||
try:
|
||||
os.remove("/"+module_name+suffix)
|
||||
except:
|
||||
pass
|
||||
with open("/"+module_name+suffix,"w+") as f:
|
||||
print("trying to write import program")
|
||||
#print("trying to write import program")
|
||||
f.write(program)
|
||||
if (module_name in sys.modules):
|
||||
del sys.modules[module_name]
|
||||
|
|
@ -52,14 +52,6 @@ def importFile(slotid=0, precompiled=False, module_name='importFile'):
|
|||
# Dateiname und Modulname sollten gleich sein, dann kann man Code Completion nutzen
|
||||
importFile(slotid=6, precompiled=True, module_name="iqrobot")
|
||||
import iqrobot as iq
|
||||
print(iq.HELLO)
|
||||
|
||||
# Importiere Go Robot Code
|
||||
#importFile(slotid=3, precompiled=True, module_name="gorobot")
|
||||
#import gorobot as gr
|
||||
#gr.exampleFour()
|
||||
#gr.db.gyroRotation(90, 25, 35, 25)
|
||||
|
||||
|
||||
################### Hauptcode ####################################
|
||||
'''
|
||||
|
|
@ -70,24 +62,196 @@ und auch `hub` als Instanz von PrimeHub
|
|||
dh auch an die Funktionen im importierten Code übergeben werde
|
||||
'''
|
||||
|
||||
# Definiere an welchen Ports die Sensoren angeschlossen sind
|
||||
COLOR_SENSOR_PORT = 'E'
|
||||
LEFT_MOTOR_PORT = 'A'
|
||||
RIGHT_MOTOR_PORT = 'B'
|
||||
|
||||
# Initialisieren des Hubs, der Aktoren und Sensoren
|
||||
hub = PrimeHub()
|
||||
|
||||
# Initialisiere Robot Klasse mit unseren Funktionen
|
||||
iqRobot: iq.IQRobot = iq.IQRobot(hub, LEFT_MOTOR_PORT, RIGHT_MOTOR_PORT, COLOR_SENSOR_PORT)
|
||||
iqRobot: iq.IQRobot = iq.IQRobot(hub)
|
||||
|
||||
# Führe Funktionen aus unser Robot Klasse aus:
|
||||
iqRobot.show('HAPPY')
|
||||
iqRobot.driveForward_for_sec(2.0)
|
||||
colorIntensity = iqRobot.getColorIntensity()
|
||||
print("Farbintensität: " + str(colorIntensity))
|
||||
|
||||
def huenchenaufgabe():
|
||||
iqRobot.fahre_gerade_aus(40,60)
|
||||
iqRobot.drehe(-40)
|
||||
iqRobot.fahre_gerade_aus(20,60)
|
||||
iqRobot.drehe(-20)
|
||||
iqRobot.fahre_gerade_aus(55,60)
|
||||
iqRobot.heber(10,30)
|
||||
|
||||
# def hologram_alt():
|
||||
# iqRobot.fahre_gerade_aus(cm=75,speed=80)
|
||||
# iqRobot.drehe(45)
|
||||
# iqRobot.fahre_gerade_aus(cm=14,speed=70)
|
||||
# iqRobot.fahre_gerade_aus(cm=-13,speed=50)
|
||||
# iqRobot.drehe(-45)
|
||||
# iqRobot.fahre_gerade_aus(cm=-75,speed=50)
|
||||
|
||||
def druckmaschine():
|
||||
iqRobot.fahre_gerade_aus(19,50)
|
||||
iqRobot.drehe(-45)
|
||||
iqRobot.fahre_gerade_aus(25,50)
|
||||
iqRobot.fahre_gerade_aus(-15,50)
|
||||
|
||||
def hologram():
|
||||
iqRobot.drehe(45)
|
||||
iqRobot.fahre_gerade_aus(37.5,50) # HIER V
|
||||
iqRobot.fahre_bis_abstand(28,30,True)
|
||||
print(iqRobot.abstandsSensor.get_distance_cm())
|
||||
iqRobot.drehe(45)
|
||||
iqRobot.antrieb.move_tank(15,left_speed=50,right_speed=50)
|
||||
#iqRobot.fahre_gerade_aus(15,30)
|
||||
iqRobot.fahre_gerade_aus(-15,50)
|
||||
|
||||
def augmented_reality():
|
||||
iqRobot.drehe(-135)
|
||||
iqRobot.fahre_gerade_aus(38.5,40) # HIER V
|
||||
iqRobot.drehe(90)
|
||||
iqRobot.fahre_gerade_aus(15.5,30)
|
||||
iqRobot.schaufel(-2200)
|
||||
iqRobot.fahre_gerade_aus(-7,25) # HIER V
|
||||
iqRobot.drehe(85)
|
||||
iqRobot.fahre_gerade_aus(20,50)
|
||||
#iqRobot.drehe(-90)
|
||||
#iqRobot.fahre_gerade_aus(5,20)
|
||||
|
||||
# def backHome():
|
||||
# iqRobot.fahre_gerade_aus(-5, 30)
|
||||
# iqRobot.drehe(138)
|
||||
# iqRobot.fahre_gerade_aus_alt(80, 100)
|
||||
|
||||
def immersiv_experiene():
|
||||
iqRobot.fahre_gerade_aus(-62, 50)
|
||||
iqRobot.schaufel(2200)
|
||||
iqRobot.drehe(-30)
|
||||
iqRobot.fahre_gerade_aus_alt(-2, 10)
|
||||
iqRobot.drehe(-60)
|
||||
iqRobot.fahre_bis_abstand(8, 20, True)
|
||||
iqRobot.schaufel(-4000, 50)
|
||||
#iqRobot.bewegungsSensor.reset_yaw_angle()
|
||||
#iqRobot.drehe(90, True)
|
||||
#iqRobot.drehe(90)
|
||||
#iqRobot.fahre_gerade_aus(40, 70)
|
||||
#iqRobot.fahre_bis_abstand(94, 50, True)
|
||||
|
||||
def druckmaschine_2():
|
||||
iqRobot.fahre_gerade_aus(-11, 30)
|
||||
iqRobot.drehe(49)
|
||||
iqRobot.schaufel(500)
|
||||
iqRobot.fahre_gerade_aus_alt(6, 30)
|
||||
iqRobot.schaufel(300)
|
||||
iqRobot.fahre_gerade_aus_alt(5, 30)
|
||||
iqRobot.schaufel(200)
|
||||
|
||||
# def huenchenaufgabe_neu():
|
||||
# iqRobot.fahre_gerade_aus(70, 50)
|
||||
# iqRobot.drehe(-90)
|
||||
# iqRobot.fahre_gerade_aus(35, 30)
|
||||
# iqRobot.drehe(35)
|
||||
# iqRobot.fahre_gerade_aus(30, 30)
|
||||
# #iqRobot.fahre_gerade_aus(-30, 30)
|
||||
# #iqRobot.drehe(-35)
|
||||
# #iqRobot.fahre_gerade_aus(-35, 30)
|
||||
# #iqRobot.drehe(90)
|
||||
# #iqRobot.fahre_gerade_aus(-70, 50)
|
||||
|
||||
def huenchenaufgabe_neu_besser():
|
||||
iqRobot.fahre_gerade_aus(51, 50)
|
||||
iqRobot.drehe(-55)
|
||||
iqRobot.fahre_gerade_aus(78, 70)
|
||||
# iqRobot.heber(100, 500)
|
||||
|
||||
def turm(startGrad):
|
||||
#iqRobot.fahre_gerade_aus_alt(-3, 100)
|
||||
iqRobot.antrieb.move_tank(-9, "cm", 30, 30)
|
||||
iqRobot.heber(50, 500) # NEU!
|
||||
iqRobot.drehe(15)
|
||||
#iqRobot.fahre_gerade_aus_alt(3, 100)
|
||||
iqRobot.antrieb.move_tank(5, "cm", 30, 30)
|
||||
iqRobot.drehe(90)
|
||||
# iqRobot.heber(-100, 500)
|
||||
iqRobot.antrieb.move_tank(3, "cm", 30, 30)
|
||||
#iqRobot.drehe(36)
|
||||
print(startGrad)
|
||||
#wait_for_seconds(5)
|
||||
#iqRobot.drehe_bis_winkel(startGrad+88)
|
||||
#wait_for_seconds(2)
|
||||
##iqRobot.drehe_bis_winkel(startGrad+88)
|
||||
#wait_for_seconds(2)
|
||||
#iqRobot.fahre_gerade_aus_alt(15, 50)
|
||||
iqRobot.drehe(41)
|
||||
iqRobot.antrieb.move_tank(15.25, "cm", 50, 50)
|
||||
# wait_for_seconds(2)
|
||||
#iqRobot.drehe_bis_winkel(startGrad+90)
|
||||
#iqRobot.fahre_bis_abstand(5, 50, False)
|
||||
iqRobot.heber(275, 500)
|
||||
|
||||
def boot():
|
||||
iqRobot.fahre_gerade_aus(50, 70)
|
||||
iqRobot.drehe(90)
|
||||
iqRobot.fahre_gerade_aus(10, 40)
|
||||
iqRobot.drehe(-90)
|
||||
iqRobot.fahre_gerade_aus(110, 90)
|
||||
|
||||
def toHome1():
|
||||
iqRobot.fahre_gerade_aus(-5, 30)
|
||||
iqRobot.drehe(-20)
|
||||
iqRobot.fahre_gerade_aus(30, 70)
|
||||
iqRobot.drehe(40)
|
||||
#iqRobot.fahre_gerade_aus_alt(25, 50)
|
||||
iqRobot.antrieb.start_tank(40, 40)
|
||||
iqRobot.wait_for_any_press()
|
||||
iqRobot.antrieb.stop()
|
||||
|
||||
####################################################
|
||||
|
||||
# Teil 1
|
||||
iqRobot.wait_for_any_press()
|
||||
iqRobot.write_light_matrix("1")
|
||||
druckmaschine()
|
||||
iqRobot.write_light_matrix("2")
|
||||
hologram()
|
||||
iqRobot.write_light_matrix("3")
|
||||
augmented_reality()
|
||||
iqRobot.write_light_matrix("4")
|
||||
druckmaschine_2()
|
||||
toHome1()
|
||||
wait_for_seconds(3)
|
||||
|
||||
# # Teil 2
|
||||
iqRobot.wait_for_any_press()
|
||||
boot()
|
||||
|
||||
# Teil 3
|
||||
iqRobot.wait_for_any_press()
|
||||
grad_am_start = iqRobot.get_grad()
|
||||
print(grad_am_start)
|
||||
iqRobot.write_light_matrix("5")
|
||||
huenchenaufgabe_neu_besser()
|
||||
iqRobot.write_light_matrix("6")
|
||||
turm(grad_am_start)
|
||||
|
||||
|
||||
# # Roboter-Design
|
||||
|
||||
# wait_for_seconds(2)
|
||||
# iqRobot.wait_for_any_press()
|
||||
# iqRobot.fahre_gerade_aus(40, 35)
|
||||
# iqRobot.wait_for_any_press()
|
||||
# iqRobot.fahre_gerade_aus(40, 35)
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
# iqRobot.wait_for_any_press()
|
||||
# grad_am_start = iqRobot.get_grad()
|
||||
# print("WARTEN 2")
|
||||
# wait_for_seconds(3)
|
||||
# iqRobot.drehe_bis_winkel(grad_am_start+90)
|
||||
|
||||
# # while True:
|
||||
# print(iqRobot.abstandsSensor.get_distance_cm())
|
||||
# #print(iqRobot.farbSensor.get_reflected_light())
|
||||
# #print(str(iqRobot.farbSensor.get_blue())+" "+str(iqRobot.farbSensor.get_green())+" "+str(iqRobot.farbSensor.get_red()))
|
||||
# wait_for_seconds(0.5)
|
||||
|
|
|
|||
100
main_neu.py
Normal file
100
main_neu.py
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,100 @@
|
|||
# LEGO type:standard slot:5 autostart
|
||||
|
||||
import os, sys
|
||||
|
||||
from spike import PrimeHub, LightMatrix, Button, StatusLight, ForceSensor, MotionSensor, Speaker, ColorSensor, App, DistanceSensor, Motor, MotorPair
|
||||
from spike.control import wait_for_seconds, wait_until, Timer
|
||||
from hub import battery
|
||||
from math import *
|
||||
|
||||
|
||||
############################## NICHT ÄNDERN ###############################
|
||||
def importFile(slotid=0, precompiled=False, module_name='importFile'):
|
||||
print("##### START # IMPORTING CODE FROM SLOT "+str(slotid)+" ##############")
|
||||
import os, sys
|
||||
suffix = ".py"
|
||||
if precompiled:
|
||||
suffix = ".mpy"
|
||||
with open("/projects/.slots","rt") as f:
|
||||
slots = eval(str(f.read()))
|
||||
#print(slots)
|
||||
#print(os.listdir("/projects/"+str(slots[slotid]["id"])))
|
||||
with open("/projects/"+str(slots[slotid]["id"])+"/__init__"+suffix,"rb") as f:
|
||||
#print("trying to read import program")
|
||||
program = f.read()
|
||||
#print(program)
|
||||
try:
|
||||
os.remove("/"+module_name+suffix)
|
||||
except:
|
||||
pass
|
||||
with open("/"+module_name+suffix,"w+") as f:
|
||||
#print("trying to write import program")
|
||||
f.write(program)
|
||||
if (module_name in sys.modules):
|
||||
del sys.modules[module_name]
|
||||
#exec("from " + module_name + " import *")
|
||||
print("##### END # IMPORTING CODE FROM SLOT "+str(slotid)+" ##############")
|
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#####################################################################################
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################ Importiere Code aus andere Dateien #################################
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# Importiere Code aus der Datei "iqrobot.py"
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# Dateiname und Modulname sollten gleich sein, dann kann man Code Completion nutzen
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importFile(slotid=6, precompiled=True, module_name="brickiesbot")
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import brickiesbot as bot
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################### Hauptcode ####################################
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Code zum Lösen einer Aufgabe, kann oben importierten Code nutzen
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Es können auch pro Aufgabe eigene Funktionen geschrieben werden
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Wichtig ist, dass die PORTS der Sensoren überall gleich sind
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und auch `hub` als Instanz von PrimeHub
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dh auch an die Funktionen im importierten Code übergeben werde
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# Initialisieren des Hubs, der Aktoren und Sensoren
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hub = PrimeHub()
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# Initialisiere Robot Klasse mit unseren Funktionen
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brickiesBot: bot.IQRobot = bot.IQRobot(hub)
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#Druckmaschiene1
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brickiesBot.show('HAPPY')
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brickiesBot.fahre_gerade_aus(21,50)
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brickiesBot.drehe(-45)
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brickiesBot.fahre_gerade_aus(22,50)
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#Hologramm
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brickiesBot.fahre_gerade_aus(-20,50)
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brickiesBot.drehe(45)
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brickiesBot.fahre_gerade_aus(43)
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brickiesBot.drehe(45)
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brickiesBot.fahre_gerade_aus(12,50)
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brickiesBot.fahre_gerade_aus(-12,50)
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#AGRealiy
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brickiesBot.drehe(-135)
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brickiesBot.fahre_gerade_aus(43,50)
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brickiesBot.drehe(90)
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brickiesBot.fahre_gerade_aus(12,50)
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brickiesBot.schaufel(0.53, 30)
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brickiesBot.fahre_gerade_aus(-8,50)
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brickiesBot.drehe(90)
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brickiesBot.fahre_gerade_aus(14,50)
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brickiesBot.drehe(-60)
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brickiesBot.fahre_gerade_aus(1.5,50)
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brickiesBot.fahre_gerade_aus(-1.5,50)
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brickiesBot.drehe(60)
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brickiesBot.fahre_gerade_aus(-16,50)
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brickiesBot.drehe(45)
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#Drukmaschiene2
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brickiesBot.fahre_gerade_aus(15)
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brickiesBot.schaufel(0.33, 30)
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brickiesBot.fahre_gerade_aus(6)
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brickiesBot.schaufel(0.45, 200)
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#lichtshow
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brickiesBot.fahre_gerade_aus(-20, 50)
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brickiesBot.drehe(-45)
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