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4.3 KiB
Python
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# LEGO type:standard slot:6 autostart
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import math
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from spike import PrimeHub, Motor, MotorPair, ColorSensor, MotionSensor
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from spike.control import wait_for_seconds
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HELLO = "HELLO IQ"
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Wir nutzen "Duck typing", dh wir schreiben hinter jede Variabel mit ':' die Klasse, zB `leftMotor: Motor`
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damit man dann später auch wieder Code Completion hat bei Nutzung der Variablen
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class IQRobot:
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def __init__(self, hub: PrimeHub):
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self.hub: PrimeHub = hub
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# Radantrieb
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LEFT_MOTOR_PORT = 'E'
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RIGHT_MOTOR_PORT = 'F'
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# Motoren für Aufsätze
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FRONT_MOTOR_RIGHT_PORT = "B"
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FRONT_MOTOR_LEFT_PORT = "A"
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self.bothFrontMotors: MotorPair = MotorPair(FRONT_MOTOR_LEFT_PORT, FRONT_MOTOR_RIGHT_PORT)
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self.antrieb: MotorPair = MotorPair(LEFT_MOTOR_PORT, RIGHT_MOTOR_PORT)
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# Radumfang neu berechnen und Motor konfigurieren
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# Radius der Antriebsräder
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self.rad_radius = 2.1
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# Abstand zwischen Rädern (Mitte) und Vorderseite des Roboters
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self.abstand_rad_front = 5.55
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rad_umfang = 2 * math.pi * self.rad_radius
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self.antrieb.set_motor_rotation(rad_umfang)
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self.bewegungsSensor: MotionSensor = MotionSensor()
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def show(self, image: str):
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Zeige Bild auf LED Matrix des Spikes
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image: Bildname wie zB 'HAPPY'
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self.hub.light_matrix.show_image(image)
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def drehe(self, grad=90, with_reset=True):
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"""
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Funktion um den Roboter auf der Stelle zu drehen
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:param int grad: Grad um die der Roboter gedreht werden soll
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mittels Vorzeichen +/- kann links oder rechts herum gedreht werden
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"""
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if grad == 0 or grad == 360 :
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print("nichts zu tun")
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return
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if with_reset:
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self.bewegungsSensor.reset_yaw_angle()
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#steering = 100 if grad > 0 else -100
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toleranz = 0
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aktuell = self.bewegungsSensor.get_yaw_angle()
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ziel = grad
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steering = 100 if ziel > aktuell else -100
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self.antrieb.start(steering=steering, speed=10)
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differenz = ziel - aktuell
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print ("Start Ziel: {}, Aktuell: {}".format(ziel, aktuell))
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while abs(differenz) > toleranz :
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aktuell = self.bewegungsSensor.get_yaw_angle()
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differenz = ziel - aktuell
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pass
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self.antrieb.stop()
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print ("Final Ziel: {}, Aktuell: {}".format(ziel, aktuell))
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def fahre_gerade_geregelt(self, cm):
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"""
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WIP by Lars & Klaus
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"""
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self.bewegungsSensor.reset_yaw_angle()
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self.antrieb.start_tank(10, 10)
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self.antrieb.set_default_speed(10)
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sum_cm = 0
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while sum_cm < cm:
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self.antrieb.move(1)
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versatz = self.bewegungsSensor.get_yaw_angle()
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self.drehe(grad=-versatz)
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self.bewegungsSensor.reset_yaw_angle()
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sum_cm = sum_cm + 1
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self.antrieb.move(cm - sum_cm)
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def fahre_mit_drehung(self, strecke1, grad, strecke2):
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"""
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Funktion für eine Fahrt mit 1. Strecke, dann Drehung in der Mitte, dann 2. Strecke
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Vereinfacht die Logik, da der Roboter durch die Drehung einen Versatz hat gegenüber einer
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Strecke die mit dem Lineal ausgemessen wurde
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"""
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self.fahre_gerade_geregelt(strecke1 + self.abstand_rad_front)
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self.drehe(grad)
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self.fahre_gerade_geregelt(strecke2 - self.abstand_rad_front)
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def fahre_gerade_aus(self, cm: float, speed: int):
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"""
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Funktion zum gerade aus fahren mit Korrektur am Ende
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:param int cm: Zentimeter die gerade aus gefahren werden soll
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:param speed: Geschwindigkeit mit der gefahren wird
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"""
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self.bewegungsSensor.reset_yaw_angle()
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self.antrieb.move_tank(amount=cm,left_speed=speed, right_speed=speed)
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drehung = self.bewegungsSensor.get_yaw_angle()
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print(drehung)
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if drehung > 0:
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richtung = -1
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else:
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richtung = 1
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while abs(drehung) > 2:
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self.antrieb.move(amount=richtung * 0.1, steering=100)
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drehung = self.bewegungsSensor.get_yaw_angle()
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print(drehung)
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print("successfully loaded the IQ Lego teams code :)")
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