LegoLeague/iqrobot.py

# LEGO type:standard slot:7 autostart

from spike import PrimeHub, Motor, MotorPair, ColorSensor, MotionSensor
from spike.control import wait_for_seconds

HELLO = "HELLO IQ 2"

'''
Wir nutzen "Duck typing", dh wir schreiben hinter jede Variabel mit ':' die Klasse, zB `leftMotor: Motor`
damit man dann später auch wieder Code Completion hat bei Nutzung der Variablen
'''
class IQRobot:

    def __init__(self, hub: PrimeHub, leftMotorPort: str, rightMotorPort: str, colorSensorPort: str):
        self.hub: PrimeHub = hub
        self.leftMotor: Motor = Motor(leftMotorPort)
        self.rightMotor: Motor = Motor(rightMotorPort)
        self.movementMotors: MotorPair = MotorPair(leftMotorPort, rightMotorPort) 
        #self.colorSensor: ColorSensor = ColorSensor(colorSensorPort)
        #self.frontMotorLeft: Motor = Motor("C")
        self.frontMotorRight: Motor = Motor("B")
        self.motionSensor: MotionSensor = MotionSensor()


    def show(self, image: str):
        '''
        Zeige Bild auf LED Matrix des Spikes
        image: Bildname wie zB 'HAPPY'
        '''
        self.hub.light_matrix.show_image(image)


    def driveForward_for_sec(self, seconds: float):
        # Fahre die übergebene Anzahl seconds gerade aus
        self.movementMotors.start()
        wait_for_seconds(seconds)
        self.movementMotors.stop()

    def getColorIntensity(self):
        # Ermittele Farbintensität über den Farbsensor
        (red, green, blue, colorIntensity) = self.colorSensor.get_rgb_intensity()
        return colorIntensity

    def drehe(self, grad=90):
        self.motionSensor.reset_yaw_angle()
        steering = 100 if grad > 0 else -100
        self.movementMotors.start(steering=steering, speed=10)
        while abs(self.motionSensor.get_yaw_angle()) < abs(grad):
            pass
        self.movementMotors.stop()


    def buchstabe_zu_segmenten(self, buchstabe):
        # Segmente um Buchstaben zu schreiben
        #          5_
        #       6 |__|4
        #       1 |7_|3
        #          2
        #
        buchstabe_zu_segmenten = {"L": [1,1,0,0,0,1,0], "E": [1,1,0,0,1,1,1], "G": [1,1,1,0,1,1,0], "O": [1,1,1,1,1,1,0]}
        return buchstabe_zu_segmenten[buchstabe]


    def bewege_stift(self, richtung):
        self.frontMotorRight.run_for_rotations(richtung*0.4)

    def schreibe_buchstabe(self, buchstabe):
        print(f"Schreibe {buchstabe}")
        segmente = self.buchstabe_zu_segmenten(buchstabe)
        grad_drehung=90
        self.movementMotors.move(2)
        self.drehe(grad_drehung)
        for segment, segment_nummer in enumerate(segmente):
            if segment==1:
                self.bewege_stift(-1)
            self.movementMotors.move(5)
            if segment==1:
                self.bewege_stift(1)
            if segment_nummer+1 != 3:
                self.drehe(grad_drehung)
            

    def schreibeL(self, schreibe=True, zurueck=False):
        if zurueck: 
            step = 5
            faktor = -1
        else:
            step = 1
            faktor = 1
        print("Schreibe L")
        #self.frontMotorRight.run_for_rotations(-0.4)
        radius=9.5
        stift_versatz=2.2
        if schreibe:
            self.frontMotorRight.run_for_rotations(0.4)
        self.movementMotors.set_default_speed(10)

        while (True):
            if step == 0:
                break
            if step == 1:
                self.movementMotors.move(faktor * 5)
                if schreibe:
                    self.frontMotorRight.run_for_rotations(-0.4)
            if step == 2:
                self.movementMotors.move(faktor * (-radius - stift_versatz))
            if step == 3:
                self.drehe(faktor * -90)
            if step == 4:
                self.movementMotors.move(faktor*(radius - stift_versatz))
                if schreibe:
                    self.frontMotorRight.run_for_rotations(0.4)
            if step == 5:
                self.movementMotors.move(faktor * 2)
                if schreibe:
                    self.frontMotorRight.run_for_rotations(-0.4)
            if step == 6:
                break
            step += faktor
        # Fahre 5 cm rückwerts  
        # dann drehe nach rechts 90°
        # und fahre 2cm fohrwärts 
        #stift hoch


    def schreibeLego(self):
        #self.schreibeL()
        #self.schreibeL(schreibe=False, zurueck=True)
        self.schreibe_buchstabe("L")
        self.schreibe_buchstabe("E")
        self.schreibe_buchstabe("G")
        self.schreibe_buchstabe("O")

print("successfully loaded the IQ Lego teams code :)")