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518f00fa5d | ||
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7abd2bbd3f | ||
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714d50e996 |
2 changed files with 68 additions and 21 deletions
30
iqrobot.py
30
iqrobot.py
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@ -26,6 +26,7 @@ class IQRobot:
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|||
FRONT_MOTOR_RIGHT_PORT = "B"
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||||
FRONT_MOTOR_LEFT_PORT = "A"
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||||
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||||
self.farbSensor: ColorSensor = ColorSensor("C")
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||||
self.bothFrontMotors: MotorPair = MotorPair(FRONT_MOTOR_LEFT_PORT, FRONT_MOTOR_RIGHT_PORT)
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||||
self.linker_motor_vorne: Motor = Motor(FRONT_MOTOR_LEFT_PORT)
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||||
self.linker_motor_vorne.set_stall_detection(stop_when_stalled=True)
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||||
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@ -45,7 +46,10 @@ class IQRobot:
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|||
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||||
self.bewegungsSensor: MotionSensor = MotionSensor()
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||||
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||||
self.abstandsSensor: DistanceSensor = DistanceSensor("D")
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||||
try:
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||||
self.abstandsSensor: DistanceSensor = DistanceSensor("D")
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||||
except:
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||||
self.abstandsSensor: DistanceSensor = DistanceSensor("C")
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||||
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||||
def show(self, image: str):
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||||
'''
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||||
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@ -98,7 +102,7 @@ class IQRobot:
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|||
self.antrieb.stop()
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||||
print ("Final Ziel: {}, Aktuell: {}".format(ziel, aktuell))
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||||
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||||
def fahre_gerade_aus(self, cm, speed=20):
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||||
def fahre_gerade_aus(self, cm, speed=20, intensity_stop=None, abstand_stop=None, abstand_greater=True):
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||||
"""
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||||
Funktion um den Roboter geradeaus fahren zu lassen
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||||
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||||
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@ -122,8 +126,8 @@ class IQRobot:
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|||
self.bewegungsSensor.reset_yaw_angle()
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||||
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||||
# Mit irgendeiner Geschwindigkeit g>0 starten. Wert ist irrelevant
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self.antrieb.start_tank(10, 10)
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||||
self.antrieb.set_default_speed(10)
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||||
self.antrieb.start_tank(richtung*10, richtung*10)
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||||
self.antrieb.set_default_speed(richtung*10)
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||||
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||||
linker_speed=speed # Geschwindigkeit linker Motor
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||||
rechter_speed=speed # Geschwindigkeit rechter Motor
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||||
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@ -134,7 +138,21 @@ class IQRobot:
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|||
sum_versatz = 0 # Summe des Versatzes über Zeit
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||||
# wiederhole solange die gefahrene Strecke noch nicht erreicht ist
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||||
while sum_cm < cm * richtung:
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||||
while sum_cm < cm * richtung:
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||||
if intensity_stop:
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||||
red, green, blue, intensity = self.farbSensor.get_rgb_intensity()
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||||
print("Farbintensität: " + str(intensity))
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||||
if intensity == intensity_stop:
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break
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||||
if abstand_stop:
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abstand = self.abstandsSensor.get_distance_cm()
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||||
print("Abstand: " + str(abstand))
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||||
if abstand_greater:
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||||
if abstand >= abstand_stop:
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||||
break
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||||
else:
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||||
if abstand <= abstand_stop:
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||||
break
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||||
wait_for_seconds(0.05) # Sonst wird das zu oft ausgeführt
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||||
sum_cm = self.strecke_gefahren() * richtung # Gefahrene Strecke, ggf. eben negativ machen
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||||
versatz = self.bewegungsSensor.get_yaw_angle() # Um wie viel sind wir falsch?
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||||
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@ -193,7 +211,7 @@ class IQRobot:
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|||
"""
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||||
self.bothFrontMotors.move_tank(-cm*3.3,"cm", -speed, speed) # Heber bewegen
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||||
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||||
def schaufel(self,prozent, speed=20):
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||||
def schaufel(self,prozent, speed=100):
|
||||
"""
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||||
Lässt die Schaufel fahren
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||||
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||||
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59
main.py
59
main.py
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@ -1,4 +1,4 @@
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|||
# LEGO type:standard slot:5 autostart
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||||
# LEGO type:standard slot:5
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||||
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||||
import os, sys
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||||
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@ -88,32 +88,61 @@ def hologram_alt():
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|||
iqRobot.fahre_gerade_aus(cm=-75,speed=50)
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||||
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||||
def druckmaschine():
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||||
iqRobot.fahre_gerade_aus(19,30)
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||||
iqRobot.fahre_gerade_aus(19,70)
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||||
iqRobot.drehe(-45)
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||||
iqRobot.fahre_gerade_aus(20,30)
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||||
iqRobot.fahre_gerade_aus(-15,30)
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||||
iqRobot.fahre_gerade_aus(25,50)
|
||||
iqRobot.fahre_gerade_aus(-15,40)
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||||
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||||
def hologram():
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||||
iqRobot.drehe(45)
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||||
iqRobot.fahre_gerade_aus(37.5,30)
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||||
iqRobot.fahre_gerade_aus(37.5,60)
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||||
iqRobot.fahre_bis_abstand(28,30,True)
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||||
print(iqRobot.abstandsSensor.get_distance_cm())
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||||
iqRobot.drehe(45)
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||||
iqRobot.fahre_gerade_aus(15,30)
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||||
iqRobot.antrieb.move_tank(15,left_speed=30,right_speed=30)
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||||
#iqRobot.fahre_gerade_aus(15,30)
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||||
iqRobot.fahre_gerade_aus(-15,30)
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||||
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||||
def augmented_reality():
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||||
iqRobot.drehe(-135)
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||||
iqRobot.fahre_gerade_aus(42,30)
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||||
iqRobot.drehe(90)
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||||
iqRobot.drehe(45)
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||||
# cm should be greater than real distance as we stop at color intensity
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||||
iqRobot.fahre_gerade_aus(cm=-50,speed=50, abstand_stop=86)
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||||
iqRobot.drehe(-90)
|
||||
iqRobot.fahre_gerade_aus(12,30)
|
||||
iqRobot.schaufel(-100)
|
||||
iqRobot.fahre_gerade_aus(-3,30)
|
||||
iqRobot.schaufel(-2200)
|
||||
iqRobot.fahre_gerade_aus(-4,30)
|
||||
iqRobot.drehe(90)
|
||||
iqRobot.fahre_gerade_aus(20,30)
|
||||
iqRobot.drehe(-90)
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||||
iqRobot.fahre_gerade_aus(5,20)
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||||
#iqRobot.drehe(-90)
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||||
#iqRobot.fahre_gerade_aus(5,20)
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||||
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||||
def backHome():
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||||
iqRobot.fahre_gerade_aus(-5, 30)
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||||
iqRobot.drehe(138)
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||||
iqRobot.fahre_gerade_aus_alt(80, 100)
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||||
#iqRobot.fahre_gerade_aus(16, 20)
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||||
#iqRobot.drehe(38)
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||||
#iqRobot.fahre_gerade_aus(33,25)
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||||
iqRobot.schaufel(1600, speed=100 )
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||||
iqRobot.schaufel(-1600, speed=100 )
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||||
#iqRobot.schaufel(1600, speed=100 )
|
||||
#iqRobot.schaufel(-1600, speed=100 )
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||||
iqRobot.schaufel(3000)
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||||
druckmaschine()
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hologram()
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||||
augmented_reality()
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#backHome()
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#huenchenaufgabe()
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||||
#iqRobot.farbSensor.light_up(1,1,1)
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#wait_for_seconds(2)
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#while 0 == 0:
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#print(iqRobot.abstandsSensor.get_distance_cm())
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#print(iqRobot.farbSensor.get_reflected_light())
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||||
#print(str(iqRobot.farbSensor.get_blue())+" "+str(iqRobot.farbSensor.get_green())+" "+str(iqRobot.farbSensor.get_red()))
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||||
#wait_for_seconds(0.5)
|
||||
#print(str(iqRobot.abstandsSensor.get_distance_cm()))
|
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